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公开(公告)号：CN113743322A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111045009.0
申请日：2021-09-07
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进YOLO v3算法的海上船舶检测方法，包括改进的YOLO v3网络模型，改进的YOLO v3网络模型包括输入端，骨干网络结构模块，颈部网络结构模块和输出端，所述输入端对输入图像进行图像增强，增加了待检测目标的多样性以及加强了图像背景的复杂程度；在所述骨干网络结构模块的下采样部分使用卷积正则化模块对原有的卷积层进行代替，增强了网络的学习能力，同时加入空间金字塔池化模块；并在所述颈部网络结构模块加入频率域通道注意力机制模块并且采用特征金字塔结构。改进YOLO v3网络模型保持了检测精度和速度的均衡，是一种优秀的海上船舶检测方法。
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公开(公告)号：CN112884383A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110420026.1
申请日：2021-04-19
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明提供一种考虑时间窗约束的集装箱港口应急物资优化调运方法，包含步骤：S1、以最小化集装箱在港总成本为目标建立目标函数，以集港时间、闸口为船舶分配的外集卡数量、外集卡的排队长度与平均等待时间、堆场内集装箱的占用空间及占用时间作为约束，建立上层模型，为船舶对应的外集卡任务规划时间窗，该时间窗为外集卡运送集装箱的起止时段；S2、基于船舶对应外集卡任务的优先级，以最小化时间窗调整成本为目标，建立下层模型调整所述时间窗；S3、基于L‑CGA算法，进一步优化调整后的时间窗为对应的真实时间窗，外集卡基于船舶的所述真实时间窗执行任务。本发明可以有效减少集装箱在港总成本，优化外集卡到达模式，确保应急物资的优先调运。
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公开(公告)号：CN112286229A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011141204.9
申请日：2020-10-22
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于递归滑模的移动机器人有限时间轨迹跟踪控制方法，方法包括:获取移动机器人的误差动力学模型；将误差动力学模型分为角度误差子系统和位置误差子系统；对角度误差子系统进行状态转换，得到角度误差二阶系统，其中，对移动机器人设计的非奇异角度控制器可根据角速度误差二阶系统来消除移动机器人在前进方向上的角度误差；对位置误差子系统进行状态转换，得到三阶级联系统，其中，对移动机器人设计的非奇异位置控制器可根据三阶级联系统来消除移动机器人在前进方向上的位置误差；本发明设计的基于高阶递归滑模面的切换控制器可以解决使用高阶递归滑模面设计有限时间控制器时产生的奇异性问题。
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公开(公告)号：CN109751950A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201910155465.7
申请日：2019-03-01
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种便携式无线静态应变测量系统，其包含：一个手持无线接收器和多个无线静态应变传感器；传感器用于采集测点处的应变信息，并将处理后的信息无线传输给手持无线接收器；接收器负责组建无线传感器网络，并收集、显示和存储应变数据。其优点是：采用较新的芯片技术，低功耗策略和便携化设计，实现了应变检测的高分辨率、大量程、便携和长电池使用寿命的特点，并且传感器布置灵活、数量可调、与应变测点间只需短导线连接，而接收器不依赖外部计算机就可实现信息的显示和存储；提高了测量效率，降低了劳动强度，适合应用于港口机械金属结构的健康监测等分布式应变检测场合。
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公开(公告)号：CN106023213A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610349123.5
申请日：2016-05-24
Applicant: 上海海事大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种基于圆柱面的多摄像机系统标定方法。在圆柱面上构造多个特征点，使得围绕圆柱面的摄像机都能拍摄到至少6个特征点；以圆柱面的轴线和半径为坐标轴建立三维坐标系，并对基于不同半径方向的坐标系作出标记；根据特征点的构造方法和圆柱面的尺寸，计算特征点的三维坐标和基于不同半径方向的坐标系之间的变换关系；各摄像机拍摄圆柱面的图像，提取所述特征点的图像坐标，通过直接线性变换求出各摄像机的标定初值，并通过非线性优化获得各摄像机的全部内外参数；根据各摄像机与圆柱面的相对关系，计算各摄像机之间的相对关系，完成多摄像机系统的标定。本发明克服了现有技术的不足，便于大视场、宽基线、非同步多摄像机系统的标定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102992236B
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201210549629.2
申请日：2012-12-18
Applicant: 上海海事大学
IPC: B66F11/00
Abstract: 本发明公开了一种水面机器人溢油回收装置的搭载平台，其包括底部伺服电机、第一滑轮、第一钢丝绳、立支杆、第二滑轮、顶部伺服电机、第三滑轮、摆动支架、第二钢丝绳、转动支架、底架，底部伺服电机、第一滑轮、立支杆都安装于底架上，第二滑轮安装于立支杆的顶端，摆动支架的底端与立支杆转动连接，转动支架的顶端与摆动支架转动连接，转动支架的底端与一个水面机器人溢油回收装置连接，顶部伺服电机、第三滑轮都安装于摆动支架的顶端，第一钢丝绳与底部伺服电机、第一滑轮、立支杆、第二滑轮、摆动支架连接，第二钢丝绳与顶部伺服电机、第三滑轮、水面机器人溢油回收装置连接。本发明实现对水面机器人溢油回收装置进行作业，降低危险性。
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公开(公告)号：CN101093517A
公开(公告)日：2007-12-26
申请号：CN200610028030.9
申请日：2006-06-22
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 一种产品配置设计系统，包括：置于计算机内的人机界面和主控模块；其特点是包括：置于主控模块内的用于构建层次化网络结构的产品实例库模块和标准件库模块，并且组织和管理产品实例库和标准件库的产品结构模块，与产品结构模块相联接的采用实例推理和规则推理相融合的混合推理方式，用来匹配和查找实例库中与设计实例最相似最佳实例的配置推理模块以及与配置推理模块相联接的用于根据用户输入的设计实例的参数，在实例库中检索出相似实例进行综合评价，以确定该检索实例与设计实例相似程度的配置评价模块。因为采用了实例推理和规则推理相融合的混合推理方式，能够有效地进行智能推理求解出产品设计的问题和实例。
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公开(公告)号：CN115278633B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202210840637.6
申请日：2022-07-18
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明涉及一种基于机会主义路由算法的海事搜救无线传感网通信方法、装置及存储介质，其中方法包括以下步骤：构建海事搜救无线传感网拓扑结构；确定链路连通性度量值，并基于更新周期实时更新链路连通性度量值；基于中继候选节点所在区域面积确定最优期望数据包前进距离；建立节点剩余能量概率分布模型；基于链路连通性度量值、最优期望数据包前进距离、中继候选节点到Sink节点间的距离和节点剩余能量概率分布模型确定中继候选节点的优先权，并基于优先权从高到低对中继候选节点进行排序；基于优先权排序，采用基于计时器的调度算法协调各中继候选节点的启用状态，完成海事搜救数据包转发。与现有技术相比，本发明具有传输率高、时延低等优点。
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公开(公告)号：CN117061992A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311247191.7
申请日：2023-09-25
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明涉及一种水下搜救无线传感网目标节点环境自适应定位方法，包括以下步骤：获取锚节点的位置信息；基于所述位置信息、水下信号传播的衰减损耗和吸收效应，构建锚节点接收待搜救目标节点的路径损耗模型；基于所述路径损耗模型，采用泰勒展开式构建基于距离的水下搜救无线传感网目标节点定位模型；利用最小最大化策略将所述目标节点定位模型近似为两个最小二乘之和表达式；基于近似后的最小二乘之和表达式，使用内点法求出目标节点定位最优解。与现有技术相比，本发明高适用于高度动态和通信环境恶劣的水下搜救环境，具有提高定位计算精度等优点。
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公开(公告)号：CN114048995A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111323877.0
申请日：2021-11-10
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑到达时间不确定的集卡预约系统重调度方法，该方法包含以下步骤：S1、令最大迭代次数iter＝1000，执行重确认策略Xprt；S2：集卡有早/迟到现象；S3：集卡非第一/最后时间窗早/迟到；S4：生成双链编码染色体；S5：计算每个染色体的适应度值；S6：满足终止条件，输出迟/早到集卡的最佳重调度方案。该方法可有效应对达到时间不确定问题，提高了集卡公司、港务公司运作的灵活性和高效性；双链实数染色体的编码规则，可以减小编码长度且清晰表示集卡预约状态；同时，该方法设计了一种动态调整旋转角机制，进行自适应量子旋转门更新，提高了算法的搜索性能，能更快更经济地获得重预约和重调度方案。
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