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公开(公告)号：CN113625715B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202110924407.3
申请日：2021-08-12
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 一种自动化集装箱码头AGV的快速轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、建立AGV的运动学模型；S2、利用滑模控制方法，设计AGV的真实输入，使该AGV的输出轨迹能够跟踪上期望轨迹。本发明提供了一种高精度的AGV轨迹跟踪方法，对集装箱自动化码头的工作效率的提升有显著意义。
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公开(公告)号：CN113325861A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110613502.1
申请日：2021-06-02
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种非奇异预设时间四旋翼无人机姿态跟踪控制方法，包含：S1、基于无人机安装的陀螺仪等传感器测量得到的包括滚转角、俯仰角和偏航角的姿态数据，引入四旋翼无人机姿态控制系统的拉格朗日系统模型，结合误差变量，得到误差动力学模型；S2、根据步骤S1的数据，生成非奇异预设时间控制器；S3、基于所述非奇异预设时间控制器，控制四旋翼无人机姿态在预设时间内跟踪上期望姿态。其优点是：该方法基于反馈控制技术，通过预设时间控制概念生成非奇异预设时间控制器，保证存在外部干扰情况下四旋翼无人机的姿态误差能在预设时间内收敛到原点的一个邻域内，实现高精度的姿态跟踪。
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公开(公告)号：CN111542070A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010305959.1
申请日：2020-04-17
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明提供一种工业无线传感器网络的高效多约束部署方法，步骤为：S1、使用网格单元离散化三维部署空间中的所有可部署表面，根据预设位置将传感器节点、汇聚节点设置在指定网格单元，剩余网格单元构成路由节点的候选位置集合；S2、在路由节点的候选位置集合中搜索所有传感器节点与汇聚节点之间的最短可行路径，并以所有最短可行路径上的候选位置构成路由节点的最终候选位置集合；S3、建立以网络可靠度、无线链路可靠度、失败重传机制为约束的部署模型，以最小化路由节点的部署数量、最大化网络生存周期为目标，基于线性规划方法建立所述部署模型的目标函数，基于约束条件求解目标函数，并根据最优解部署相应数量的路由节点。
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公开(公告)号：CN119992887A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510045071.1
申请日：2025-01-13
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明涉及一种无人机三维空间动态冲突风险表征方法，该方法包括以下步骤：将无人机三维坐标空间进行时空离散化处理，并建立无人机时空动力学模型；基于无人机时空动力学模型，建立无人机飞行动态约束空间；针对无人机飞行动态约束空间，建立无人机三维空间动态冲突风险表征。与现有技术相比，本发明具有实现无人机冲突在三维空间的定量化表征，以及为无人机智能冲突规避研究提供了量化的指导等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111542070B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202010305959.1
申请日：2020-04-17
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明提供一种工业无线传感器网络的高效多约束部署方法，步骤为：S1、使用网格单元离散化三维部署空间中的所有可部署表面，根据预设位置将传感器节点、汇聚节点设置在指定网格单元，剩余网格单元构成路由节点的候选位置集合；S2、在路由节点的候选位置集合中搜索所有传感器节点与汇聚节点之间的最短可行路径，并以所有最短可行路径上的候选位置构成路由节点的最终候选位置集合；S3、建立以网络可靠度、无线链路可靠度、失败重传机制为约束的部署模型，以最小化路由节点的部署数量、最大化网络生存周期为目标，基于线性规划方法建立所述部署模型的目标函数，基于约束条件求解目标函数，并根据最优解部署相应数量的路由节点。
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公开(公告)号：CN116437310A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310469568.7
申请日：2023-04-26
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明涉及一种无线可充电传感器网络的关键设备部署方法，包括以下步骤：确定传感器节点的移动轨迹，对轨迹进行离散化；引入最大容量约束，以限制已部署接收器的接收及覆盖移动节点的数量；对划分线段内部署充电器的充电功率进行近似；建立容量约束下接收器部署的优化目标函数，以及移动节点密度约束下充电器部署的优化目标函数；基于贪婪算法分别求解接收器和充电器的部署问题。与现有技术相比，本发明提高了无线可充电传感器网络部署空间的离散精度以及模型约束，使得近似最优解的精度得到持续改善，同时本发明也降低了求解空间的复杂度，大大提高了求解效率。
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公开(公告)号：CN113238572B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202110599582.X
申请日：2021-05-31
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于预设性能控制的预设时间四旋翼无人机姿态跟踪方法，该方法包括：建立四旋翼无人机的姿态子系统误差动力学模型；根据四旋翼无人机的姿态子系统误差动力学模型确定四旋翼无人机的姿态轨迹跟踪控制方案。本发明可保证系统的跟踪误差在预设时间内收敛到预设的界内，并能有效保证跟踪控制过程中的超调量和收敛速度等暂态性能满足预设的条件。
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公开(公告)号：CN114609907A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210247663.8
申请日：2022-03-14
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的自动化集装箱码头AGV最优控制方法，包括以下步骤：一、建立AGV的运动学模型，二、使用前馈控制转换系统模型，三、设计基于强化学习的最优控制律。针对自动化港口AGV的最优轨迹跟踪控制问题，本发明将AGV最优的轨迹跟踪控制问题转化为最优的镇定问题。基于强化学习的近似最优控制策略及其神经网络权值更新律不仅削弱了对持续激励条件的依赖，而且还可以保证AGV的轨迹跟踪误差和权值更新误差一致最终有界稳定。
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公开(公告)号：CN113238572A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110599582.X
申请日：2021-05-31
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于预设性能控制的预设时间四旋翼无人机姿态跟踪方法，该方法包括：建立四旋翼无人机的姿态子系统误差动力学模型；根据四旋翼无人机的姿态子系统误差动力学模型确定四旋翼无人机的姿态轨迹跟踪控制方案。本发明可保证系统的跟踪误差在预设时间内收敛到预设的界内，并能有效保证跟踪控制过程中的超调量和收敛速度等暂态性能满足预设的条件。
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