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公开(公告)号：CN109143276B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN201810156977.0
申请日：2018-02-24
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司 , 南京天辰礼达电子科技有限公司
IPC: G01S19/22
Abstract: 本发明提供了一种基于CUSUM算法的组合抗多径鉴相器的设计方法，包括以下步骤：步骤(1)：利用CUSUM控制图算法的变点理论进行良好环境和多径环境的识别与监测；步骤(2)：利用strobe抗多径鉴相器和常规鉴相器的综合使用，来减小strobe鉴相环路在常规环境中错锁的可能性，本发明利用了CUSUM算法对于微小异常变化的敏感性以及常规鉴相器与strobe鉴相器部分优缺点互补的特性，设计了一种实用性更高的组合鉴相器，能够在不中断跟踪环路的情况下，有效地抑制strobe鉴相环路在抗多径的同时又带来的可能的相位错锁情况的发生。
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公开(公告)号：CN114323167A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111672132.5
申请日：2021-12-31
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种河流流量测量方法、装置、电子设备和可读存储介质，其中，该方法包括：获得待测河流的水流流向；根据所述水流流向，确定出目标船舶的航道方向；按照所述航道方向控制所述目标船舶行驶，记录所述目标船舶在行驶过程中的航行数据；根据所述航行数据确定出所述待测河流的流量。
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公开(公告)号：CN114322729A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111629226.4
申请日：2021-12-28
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种GNSS监测装置和集成供电GNSS设备，包括：处理模块、数据采集模块、通讯模块、装置外壳；所述处理模块、所述数据采集模块以及所述通讯模块均设置在所述装置外壳内部；所述处理模块与所述数据采集模块及所述通讯模块连接；所述数据采集模块用于采集地质数据；所述处理模块用于从所述数据采集模块获取所述地质数据；所述处理模块还用于根据预设规则通过所述通讯模块将所述地质数据上传到服务器。本申请通过将数据采集模块设置在装置内部并将数据采集模块与处理模块直接连接，不需要再另外部署RTU，同时也省去了与RTU相关的布线，节约了成本同时减少了工作量。
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公开(公告)号：CN106802615B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN201710016197.1
申请日：2017-01-10
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G05B19/048 , G05B19/042 , G01S15/08
Abstract: 本发明提供了一种用于回声测深仪的保护系统，包括软件控制单元、硬件监控单元、处理单元以及执行单元；软件控制单元借助单片机内部的定时器，控制三路信号的输出，三路信号的输出包括：时序同步引脚P0、发射电路输出脉宽控制引脚P1和发射电路输出脉宽允许引脚P2；硬件监控单元内置有硬件定时器，用于周期性地输出脉宽，输出引脚为硬件保护引脚P3；处理单元根据发射电路输出脉宽控制引脚P1、发射电路输出脉宽允许引脚P2、输出硬件保护引脚P3的输入判断是否驱动发射电路工作：当处理单元根据发射电路输出脉宽控制引脚P1、发射电路输出脉宽允许引脚P2、输出硬件保护引脚P3同时输出为高电平时驱动发射电路工作，否则关断发射电路工作。
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公开(公告)号：CN108873023B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN201710666684.2
申请日：2017-08-07
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及测绘和导航领域，具体提供了一种提高定位精度的观测量的处理方法，所述方法包括：观测量可用性及状态检测，观测量选择策略，构建观测方程确定观测量加权系数，后校验设置观测卫星的状态标志。这样的一系列处理，可以提高定位解算的稳定性和准确性。本方法流程阐述了单点定位中观测量的具体处理流程和关键处理算法，对提高单点定位指标有较高的工程应用价值，对产品的性能提升有较大的指导意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107992653B
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN201711160119.5
申请日：2017-11-20
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司 , 上海双微导航技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种边坡放样系统和边坡放样方法。该系统包括：标准参数提供单元，用于提供道路设计要素的标准参数；三维模型计算单元，用于根据标准参数提供单元提供的标准参数和设计参数计算道路在空间的三维模型数据；测量接收装置，用于测量测量接收装置的实时位置数据，并计算实时位置数据和三维模型数据的差值，根据差值指示目标实地位置；以及图形显示设备，用于可视化地呈现目标实地位置以及目标实地位置的道路设计图形。标准参数提供单元、三维模型计算单元、测量接收装置以及图形显示设备之间通过无线网络进行通讯。本发明的系统操作简单工作效率高。
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公开(公告)号：CN108415435B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201810295678.5
申请日：2018-04-04
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种农业机械圆曲线自动驾驶控制方法，包括以下步骤：步骤(1)：建立车辆运动学模型；步骤(2)：获取实时数据，并计算得到半正定对称加权阵、正半定对称时变加权阵和正定对称时变加权阵；步骤(3)：基于步骤(2)计算控制量；步骤(4)：通过PWM技术控制电磁阀或者电机驱动前轮转向，从而实现圆曲线路径跟踪自动控制，本发明针对实际应用中对圆目标轨迹跟踪需求，设计了一种圆曲线自动控制方法，进而填补这一技术空白。
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公开(公告)号：CN112985401A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110142952.7
申请日：2021-02-02
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种headline全路径规划和跟踪方法，包括以下步骤：步骤(1)：边界采集及确定转弯模式；步骤(2)：确定转弯区域宽度及确定作业方向；步骤(3)：作业区域路径规划以及地头转弯区域收边路径规划,本发明提出的规划方法，能够规划直线作业路径、转弯路径、收边路径，可提高有效作业面积及土地利用率。
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公开(公告)号：CN112965373A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110142953.1
申请日：2021-02-02
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种农用和矿用铰接式车辆路径跟踪控制方法，包括以下步骤：录入铰接式车辆的参数；控制器根据GNSS板卡获取的基站差分信号进行RTK解算获得车辆的实时位置信息，通过IMU和解算得到的位置信息进行姿态估计和位姿校正获得准确的位姿信息；下发自动驾驶指令时根据预定的行驶轨迹和车辆当前的位置、航向计算车辆与预定路径之间的横向偏差和速度信息；根据横向偏差、航向偏差、铰接处的角度、反馈增益矩阵和横向偏差的积分系数计算得到铰接处的目标角度；本发明根据车辆速度信息、横向偏差信息实时更改控制目标参数、最大转角约束、积分系数可以有效抑制铰接式车辆在自动驾驶模式下的车身抖动，提高轨迹跟踪控制精度。
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公开(公告)号：CN112902931A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110076414.2
申请日：2021-01-20
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了无人船测深数据与定位数据之间延迟的测定和消除方法，提供一单波束精度测量的消声水池，将无人船换能器安装到消声水池的支架上并横向发射波束，同时在支架顶部固定无人船的定位模块，通过无人船在运动过程中对不同位置定位唯一对应的水深值，实现定位数据和水深数据在已知精度和范围的情况下的同步变化，本发明实现了一种无人船测深数据与定位数据之间延迟的测定和消除方法，进行GNSS数据采集时即向测深仪发射时间戳信号，记录此时发射的ping信号时间后，待测深仪完成该ping的搜索并返回深度数据之后，再与之前的等待的定位数据进行组包，从而消除了声波的传播时间和测深仪数据的处理延迟。
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