公开(公告)号：CN105015642A

公开(公告)日：2015-11-04

申请号：CN201510430684.3

申请日：2015-07-21

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李清都 ,  樊锁钟 ,  刘国栋 ,  杨芳艳 ,  金雪亮 ,  蔡浩 ,  唐俊 ,  李永 ,  刁建 ,  胡文亚

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种由单电机驱动的半被动行走器及其转向控制方法，包括行走机构、用于驱动行走机构行走的驱动装置、用于行走器转向的转向装置、用于收集行走机构行走数据的数据采集装置以及用于为行走机构提供实时行走方案的主控装置；本发明解决了摆动腿擦地的问题，同时，驱动装置由单电机为行走器行走提供动力，并通过同步带轮机构转动曲轴而带动摇杆摆动，从而实现行走；本发明还通过多连杆机构使內腿在触地时发生扭动，再依据足底部的弧形设计达到实现转向的目的；本发明具有结构简单、操作简易、行走稳定、腿部质量小、且能耗低的优点，可广泛应用于救援、玩具、医疗等领域。

公开(公告)号：CN104973163A

公开(公告)日：2015-10-14

申请号：CN201510431696.8

申请日：2015-07-21

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李清都 ,  蔡浩 ,  周平 ,  杨芳艳 ,  唐俊 ,  金雪亮 ,  刘国栋 ,  曾光 ,  樊锁钟 ,  刁建 ,  李永

IPC: B62D57/032

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种全地貌行走器及其控制方法，包括依次连接的至少四套行走机构单元；所述行走机构单元包括用于行走的直腿以及驱动直腿上下移动和摆动的髋部，所述髋部之间通过联轴器连接。本发明通过驱动可实现直腿上下移动和摆动的被动行走器，具有被动行走过程中自稳定性高，步态自然、高效节能的动力学特性；同时，还具有结构简单，操作方便的优点，能够在康复医疗上，玩具领域上都有相当大的应用前景，甚至在军事应用上也是有很有价值的潜在应用的。

公开(公告)号：CN110927661A

公开(公告)日：2020-03-27

申请号：CN201911155691.1

申请日：2019-11-22

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 周围 ,  王强 ,  唐俊 ,  张维 ,  潘英杰

IPC: G01S3/14 ,  G01S7/41

Abstract: 本发明提出了基于MUSIC算法的单基地展开互质阵列MIMO雷达DOA估计方法，首先通过将传统互质阵列按照相反的两个方向展开得到展开互质阵列，进而将展开互质阵列分别作为MIMO雷达的发射阵列与接收阵列进行信号的发射与接收，将整个接收阵列作为一个整体，使用所有接收阵元的接收数据来进行DOA估计，由于同时利用了阵列的自信息以及互信息，因此自由度以及DOA估计精度相较于传统互质阵列DOA方法均有大幅的提高。传统互质阵列DOA估计算法往往不能严格消除相位模糊问题，本发明所提算法由于引入了MIMO雷达，使得产生相位模糊的条件极为严苛，算法严格无相位模糊。

公开(公告)号：CN104973163B

公开(公告)日：2017-03-22

申请号：CN201510431696.8

申请日：2015-07-21

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李清都 ,  蔡浩 ,  周平 ,  杨芳艳 ,  唐俊 ,  金雪亮 ,  刘国栋 ,  曾光 ,  樊锁钟 ,  刁建 ,  李永

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种全地貌行走器及其控制方法，包括依次连接的至少四套行走机构单元；所述行走机构单元包括用于行走的直腿以及驱动直腿上下移动和摆动的髋部，所述髋部之间通过联轴器连接。本发明通过驱动可实现直腿上下移动和摆动的被动行走器，具有被动行走过程中自稳定性高，步态自然、高效节能的动力学特性；同时，还具有结构简单，操作方便的优点，能够在康复医疗上，玩具领域上都有相当大的应用前景，甚至在军事应用上也是有很有价值的潜在应用的。

公开(公告)号：CN105015642B

公开(公告)日：2017-03-08

申请号：CN201510430684.3

申请日：2015-07-21

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李清都 ,  樊锁钟 ,  刘国栋 ,  杨芳艳 ,  金雪亮 ,  蔡浩 ,  唐俊 ,  李永 ,  刁建 ,  胡文亚

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种由单电机驱动的半被动行走器及其转向控制方法，包括行走机构、用于驱动行走机构行走的驱动装置、用于行走器转向的转向装置、用于收集行走机构行走数据的数据采集装置以及用于为行走机构提供实时行走方案的主控装置；本发明解决了摆动腿擦地的问题，同时，驱动装置由单电机为行走器行走提供动力，并通过同步带轮机构转动曲轴而带动摇杆摆动，从而实现行走；本发明还通过多连杆机构使內腿在触地时发生扭动，再依据足底部的弧形设计达到实现转向的目的；本发明具有结构简单、操作简易、行走稳定、腿部质量小、且能耗低的优点，可广泛应用于救援、玩具、医疗等领域。

公开(公告)号：CN104512493B

公开(公告)日：2017-01-11

申请号：CN201410766404.1

申请日：2014-12-12

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 刁建 ,  李清都 ,  王平 ,  李永 ,  唐俊

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明请求保护一种齿轮传动对分上体节能被动行走装置，包括上体、腿部、驱动装置、数据采集装置，还包括髋部、膝盖、主控装置及弹簧装置；所述驱动装置包括电池、直流电机和伺服电机；其中所述机器人上体与髋部直接相连；所述髋部为对称结构，两边分别与腿部相连，同时与上体进行连接；所述髋部包括部分腿部连接轴、轴承、绝对式编码器连接轴及伞齿；所述髋部的伞齿为三伞齿对称结构，左右对称的两个伞齿通过部分腿部连接轴分别与两条腿部相连，部分腿部连接轴与轴承相连，第三个伞齿直接与电机传动轴相连，该装置是一种结构简洁，设计精巧，节约能量的双足行走装置。

公开(公告)号：CN103481965B

公开(公告)日：2015-12-09

申请号：CN201310446974.8

申请日：2013-09-27

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李清都 ,  曾光 ,  杨芳艳 ,  刁建 ,  唐俊 ,  李永 ,  赵武斌 ,  周婷婷 ,  曾洪正 ,  郭建丽 ,  冷家丽 ,  曹永民

IPC: B62D57/032 ,  G05D1/00

Abstract: 本发明公开了一种基于智能终端的低功耗行走装置及控制方法，包括一对腿部；驱动装置，制动装置；在髋关节的上端设有倾角传感器，在两只大腿及两只小腿的内侧分别设有编码器；在髋关节的左右两侧分别设有陀螺仪，且陀螺仪固定在连接腿部与髋关节的第一转轴上；在两只足部的底部分别设有压力传感器；还包括上身，上身包括支撑架以及安装在支撑架上的智能终端、驱动电路和数据采集设备；支撑架的下端通过第二转轴与髋关节连接；数据采集设备分别与智能终端、驱动电路、倾角传感器、四个编码器、两只陀螺仪和两只压力传感器相连接；驱动电路分别与驱动装置和制动装置相连接。本发明具有更合理的仿人形态，同时还具有被动行走器的低能耗和步态自然。

公开(公告)号：CN104648514A

公开(公告)日：2015-05-27

申请号：CN201410766737.4

申请日：2014-12-12

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 王平 ,  李清都 ,  李永 ,  刁建 ,  唐俊 ,  胡文亚 ,  刘国栋

IPC: B62D57/032

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 本发明请求保护一种弹性节能对分上体的被动行走装置，包括：髋部、腿部、膝盖、上体、弹簧装置、驱动装置、数据采集装置和主控装置，上体与髋部直接相连，并且一起固定驱动装置，驱动装置通过主传动轮-从传动轮-大腿的顺序传动，并且左侧带传动为反向传动，右侧带传动为正向传动，大腿分别固定在髋部支架下端左右两侧，由于大腿通过传动轴分别连接于左右两侧的从传动轮L与R，通过这个结构实现左右两侧大腿前后摆动的幅度实时相等，并且在上体摆动过程中，连接于皮带之上的弹簧装置，一直在储能和释放能量，该装置是一种结构简洁，设计精巧，节约能量的双足行走装置。