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公开(公告)号：CN108488539A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810200615.7
申请日：2018-03-12
Applicant: 西安交通大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 一种主动自适应管径变化的周布履带轮式管道检测机器人，包括履带轮行进机构以及通过转弯机构连接在履带轮行进机构前端的检测机构；履带轮行进机构包括圆柱形主体套筒，圆柱形主体套筒的外周均匀分布有多个受履带驱动电机控制的履带轮，履带轮通过压紧调节曲柄滑块机构安装在滚珠丝杠上，滚珠丝杠与圆柱形主体套筒的外壁相固定。检测机构包括圆柱形检测筒，圆柱形检测筒的检测筒前端盖上伸出超声波探头与广角摄像头，超声波探头的前端安装有超声波反射镜，圆柱形主体套筒的内部还设有电气控制系统，电气控制系统连接电池。本发明的运动可控性好，爬坡和越障能力突出，能够主动适应变管径工况。
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公开(公告)号：CN117483984A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311636606.X
申请日：2023-12-01
Applicant: 西安交通大学
IPC: B23K26/382 , B23K26/14
Abstract: 一种利用飞秒激光诱导产生等离子体提高金属微孔孔壁质量的方法，先搭建飞秒激光诱导等离子体修整孔壁装置，使金属片能够浸没于溶液环境；然后飞秒激光空气中加工金属预制微孔；再创建激光诱导产生等离子体的溶液环境；最后调节飞秒激光的工艺参数，进行激光诱导等离子体修整孔壁；本发明在几乎不损伤金属微孔孔壁结构的前提下，利用飞秒激光在蒸馏水中诱导的等离子体和“空化效应”实现对金属微孔孔壁的修整，使得孔壁无沉积纳米颗粒、无重铸层、无裂纹，孔壁粗糙度减小，表面质量得到提高。
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公开(公告)号：CN114093682A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111336402.5
申请日：2021-11-12
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种石墨烯/Co‑CoO复合电极材料的激光制备方法及应用，先制备氧化石墨烯/乙酸钴分散液，将其滴涂在PET或者PI基底上，在室温下晾干后得到氧化石墨烯/乙酸钴薄膜；然后在扫描振镜配套的控制软件中设置要加工的图案以及相应的扫描速度和扫描间距，通过与激光器相连接的计算机设置激光参数；最后在空气中利用激光器和扫描振镜在氧化石墨烯/乙酸钴薄膜上进行激光直写，得到图案化石墨烯/Co‑CoO复合电极材料薄膜；使用制备的叉指形状石墨烯/Co‑CoO复合电极材料薄膜、导电银浆、铜箔、RTV硅橡胶和聚乙烯醇/磷酸凝胶电解质制备微型超级电容器；本发明具有简单、高效、制备成本低和环境友好的优点，制备出的微型超级电容器具有优异的电化学性能。
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公开(公告)号：CN114093681A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111336353.5
申请日：2021-11-12
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 硫掺杂石墨烯/MnO‑Mn3O4复合电极材料的激光制备方法及应用，先制备氧化石墨烯/硫酸锰分散液，将其滴涂在PET或者PI基底上，在室温下晾干后得到氧化石墨烯/硫酸锰薄膜；然后在扫描振镜配套的控制软件中设置要加工的图案以及相应的扫描速度和扫描间距，通过与皮秒激光器相连接的计算机设置激光参数；最后在空气中利用皮秒激光器和扫描振镜在氧化石墨烯/硫酸锰薄膜上进行激光直写，得到图案化硫掺杂石墨烯/MnO‑Mn3O4复合电极材料薄膜；使用叉指形状复合电极材料薄膜、导电银浆、铜箔、RTV硅橡胶和聚乙烯醇/磷酸凝胶电解质制备微型超级电容器；本发明实现了激光制备石墨烯/多元氧化锰复合电极材料，制备的微型超级电容器表现出了优异的电化学性能和机械柔韧性。
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公开(公告)号：CN113310488A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110472508.1
申请日：2021-04-29
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于SLAM的果园机器人导航方法，果园机器人采用树干方位测量模块、里程计测量模块感知果园环境，并使用基于非线性优化的SLAM方案对感知数据进行融合，构建以二维树干坐标表征的果园地图，从而实现专用于果园环境下的移动机器人高精度建图与全局定位功能；所述果园地图的特征在于包含果园中所有树干的中心二维坐标，及每棵树干的轮廓拟合圆形半径，上述果园地图构建完毕后，还用于实现机器人在果园环境中的路径规划。本发明提出的导航方法能够实现机器人在果园环境中的高精度全局定位与“点到点”式地路径规划，从而达成对果园中各植株及其周边土壤环境进行差异化管理的目标，促进机器人技术在精准农业领域的应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109773788B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201910032822.0
申请日：2019-01-14
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种果蔬采摘机器人及其控制方法。该系统，包括移动平台、采摘机械臂、采摘手、控制系统及拖车；移动平台与拖车连接；采摘机械臂安装在移动平台上，采摘手安装在采摘机械臂的末端；采摘手边沿安装有获取目标物位姿信息的eye‑in‑hand摄像机，采摘手安装有采摘果蔬的真空采摘器，真空采摘器通过真空管将果蔬输送到拖车上；并联调整机构由六个伺服电动缸驱动实现摄像机的六自由度位姿调节。控制系统用于处理摄像机图像信息及位姿调节指令的生成与发送。此系统具有成本低、精度高、适用范围广等优点，便于在多种农业果蔬采摘过程中应用。
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公开(公告)号：CN107973284B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201711085706.2
申请日：2017-11-07
Applicant: 西安交通大学
IPC: C01B32/05
Abstract: 一种基于高重频激光石墨化的纳米多孔碳材料的制备方法，先利用金相镶嵌机使酚醛树脂粉在加热条件下成型为圆形薄片；然后将圆形薄片放入提供惰性气体的容器中；最后在惰性气体保护下，激光直写加工系统利用高重频脉冲激光对圆形薄片进行直写，非碳元素以气体的形式释放后得到多孔石墨化纳米碳材料；本发明制备的纳米多孔石墨化碳材料具备丰富的层次孔，制备工艺简单，价格低廉而高效，绿色环保。
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公开(公告)号：CN106717534B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201611224948.0
申请日：2016-12-27
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种欠驱动果蔬采摘末端执行器装置及采摘方法，该装置由手掌、基座、手指、支撑杆、底板、第一步进电机、联轴器、丝杆螺母、升降平台、驱动杆、侧安装板、第二步进电机、同步带装置及刀具组成；手掌上固定2‑4个手指基座，基座上铰接有手指；手掌下方和支撑杆固定，支撑杆另一端和底板固定连接，底板上固定有第一步进电机，电机通过联轴器和丝杆螺母连接，螺母和升降平台固定连接，升降平台和驱动杆一端铰接，另一端和手指铰接；手掌侧面和侧安装板一端垂直连接，另一端和底板侧面垂直连接，侧安装板上固定有同步带装置，其主动轮和第二步进电机连接，从动轮和刀具铰接；本发明还公开了采摘方法；本发明具有结构简单，控制方便，可多位姿抓取果实，快速切割果梗的特点。
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公开(公告)号：CN104833418B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201510243867.4
申请日：2015-05-13
Applicant: 西安交通大学
IPC: G01J1/42
Abstract: 一种小量程能量计测量激光能量密度及总能量的方法，先将能量计探头与设有小孔的挡光片固定在二维运动平台上，激光器发出的激光经过挡光片后，小部分激光能量从小孔进入能量计探头；将二维运动平台沿Y轴移动，找到能量计示数最大位置，再以此为基础，保持Y轴不动，二维运动平台沿X轴移动，找到能量计示数最大位置，即为光斑的中心，取为坐标系的原点；再将二维运动平台沿着X轴正向和负向移动，测得相应位置处通过小孔的激光能量，再将其除以小孔面积，得到相应位置处的激光能量密度，将数据绘制到坐标系中，即得到激光能量密度分布；最后将激光能量密度分布对面积进行积分，得到总的激光脉冲能量，本发明测量结果准确。
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公开(公告)号：CN104801857A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510243866.X
申请日：2015-05-13
Applicant: 西安交通大学
IPC: B23K26/382
Abstract: 用冰—碳粉混合物作为涡轮叶片激光加工的后壁防护方法，先将碳粉与水混合搅拌制成碳水悬浊液，再将涡轮叶片底端的孔塞紧，将碳水悬浊液通过涡轮叶片顶端的孔灌入叶片流道，然后将灌满碳水悬浊液的涡轮叶片置于冷冻室内冷冻，待涡轮叶片碳水悬浊液中的水凝固成冰后，即完成了防护材料的填充，再将涡轮叶片置于小于0℃的环境中，采用脉冲式激光辐照打孔，打完孔后，取出塞体，将涡轮叶片浸入沸水中，待冰融化后，通过涡轮叶片顶端的孔，用流水将叶片流道内的残余碳粉冲出，待碳粉完全被冲出后，用热风将涡轮叶片吹干，本发明工艺简单、成本低。
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