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公开(公告)号：CN106717534B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201611224948.0
申请日：2016-12-27
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种欠驱动果蔬采摘末端执行器装置及采摘方法，该装置由手掌、基座、手指、支撑杆、底板、第一步进电机、联轴器、丝杆螺母、升降平台、驱动杆、侧安装板、第二步进电机、同步带装置及刀具组成；手掌上固定2‑4个手指基座，基座上铰接有手指；手掌下方和支撑杆固定，支撑杆另一端和底板固定连接，底板上固定有第一步进电机，电机通过联轴器和丝杆螺母连接，螺母和升降平台固定连接，升降平台和驱动杆一端铰接，另一端和手指铰接；手掌侧面和侧安装板一端垂直连接，另一端和底板侧面垂直连接，侧安装板上固定有同步带装置，其主动轮和第二步进电机连接，从动轮和刀具铰接；本发明还公开了采摘方法；本发明具有结构简单，控制方便，可多位姿抓取果实，快速切割果梗的特点。
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公开(公告)号：CN106717534A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611224948.0
申请日：2016-12-27
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种欠驱动果蔬采摘末端执行器装置及采摘方法，该装置由手掌、基座、手指、支撑杆、底板、第一步进电机、联轴器、丝杆螺母、升降平台、驱动杆、侧安装板、第二步进电机、同步带装置及刀具组成；手掌上固定2‑4个手指基座，基座上铰接有手指；手掌下方和支撑杆固定，支撑杆另一端和底板固定连接，底板上固定有第一步进电机，电机通过联轴器和丝杆螺母连接，螺母和升降平台固定连接，升降平台和驱动杆一端铰接，另一端和手指铰接；手掌侧面和侧安装板一端垂直连接，另一端和底板侧面垂直连接，侧安装板上固定有同步带装置，其主动轮和第二步进电机连接，从动轮和刀具铰接；本发明还公开了采摘方法；本发明具有结构简单，控制方便，可多位姿抓取果实，快速切割果梗的特点。
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公开(公告)号：CN108488539B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201810200615.7
申请日：2018-03-12
Applicant: 西安交通大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 一种主动自适应管径变化的周布履带轮式管道检测机器人，包括履带轮行进机构以及通过转弯机构连接在履带轮行进机构前端的检测机构；履带轮行进机构包括圆柱形主体套筒，圆柱形主体套筒的外周均匀分布有多个受履带驱动电机控制的履带轮，履带轮通过压紧调节曲柄滑块机构安装在滚珠丝杠上，滚珠丝杠与圆柱形主体套筒的外壁相固定。检测机构包括圆柱形检测筒，圆柱形检测筒的检测筒前端盖上伸出超声波探头与广角摄像头，超声波探头的前端安装有超声波反射镜，圆柱形主体套筒的内部还设有电气控制系统，电气控制系统连接电池。本发明的运动可控性好，爬坡和越障能力突出，能够主动适应变管径工况。
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公开(公告)号：CN108488539A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810200615.7
申请日：2018-03-12
Applicant: 西安交通大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 一种主动自适应管径变化的周布履带轮式管道检测机器人，包括履带轮行进机构以及通过转弯机构连接在履带轮行进机构前端的检测机构；履带轮行进机构包括圆柱形主体套筒，圆柱形主体套筒的外周均匀分布有多个受履带驱动电机控制的履带轮，履带轮通过压紧调节曲柄滑块机构安装在滚珠丝杠上，滚珠丝杠与圆柱形主体套筒的外壁相固定。检测机构包括圆柱形检测筒，圆柱形检测筒的检测筒前端盖上伸出超声波探头与广角摄像头，超声波探头的前端安装有超声波反射镜，圆柱形主体套筒的内部还设有电气控制系统，电气控制系统连接电池。本发明的运动可控性好，爬坡和越障能力突出，能够主动适应变管径工况。
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