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公开(公告)号：CN111709127A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010476835.X
申请日：2020-05-29
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种适于管件的虚拟检具，包括用于获得管件三维模型的直线段的检测结果的虚拟直线段检测单元和用于获得管件三维模型的弯曲段的检测结果的虚拟弯曲段检测单元，虚拟直线段检测单元和虚拟弯曲段检测单元均至少设置一个。本发明适于管件的虚拟检具，对管件的检测结果受人为因素影响小，一致性好，不易产生误判，可以提高检测结果准确性。本发明还公开了一种管件检测方法。
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公开(公告)号：CN107045343B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201611262971.9
申请日：2016-12-30
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明揭示了一种AGV交通管制方法:1)当AGV行驶进入路口时，读取路口入口处的工位卡信息；2)根据读取的工位卡信息判断工位卡当前状态，若为锁定状态则执行3)，若为非锁定状态，则执行4)；3)AGV停止，并按照设定频率获取该路口入口处的工位卡信息，并返回2)；4)AGV根据设定路线行驶通过该路口，并将该路口所有的工位卡状态定义为锁定；5)当AGV驶出该路口时，将该路口所有的工位卡状态定义为非锁定。本发明的优点在于适应范围广，无需单独布置控制卡，可以和工位卡统一部署，可有效解决因信号等原因导致的无法在交叉处解锁问题，由于控制方法简单，从而保证了AGV交通管制的可靠性和稳定性。
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公开(公告)号：CN111115173A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911409342.8
申请日：2019-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种水泵叶片自动化上料系统，包括有振动盘，在所述振动盘出料口设置有托盘，并在所述托盘的倾斜下端处设置有电机驱动的水平的传送带，另一端设置有推动气缸；在所述传送带的末端设置有震动平台用来接取从传送带下落的叶片，所述震动平台的旁边设置有四轴机器人，同时在所述震动平台的上方设置有相机和光源盖板；所述传送带安装在滑轨上，由推动气缸控制传送带在所述滑轨上进行位移；通过振动盘进行叶片的供料，再通过视觉技术在震动平台上筛选出满足上料条件的叶片，然后通过四轴机器人完成这些符合条件的叶片进行上料工作。
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公开(公告)号：CN111112121A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911398393.5
申请日：2019-12-30
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明揭示了一种中草药尺寸分级筛选装置，装置设有用于运输中药材的传输带，所述传输带包括输送段和分拣段，所述输送段和分拣段之间的传输带上方设有预定向装置，所述预定向装置由两块沿传输方向逐渐变窄的挡板构成，所述预定向装置出口处的上方设有上安装支架，所述上安装支架上固定有向下采集预定向装置出口处图像信息的图像采集器，沿分拣段的侧面设有向传输带上伸展的分料气缸，所述分料气缸设有至少两个，每个所述分料气缸的气缸杆端部固定有分料推杆，每个所述分料气缸旁固定有一个采集传输带上是否有中药材经过的光电检测传感器。该装置提高了生产效率和测量精度、降低测量成本，并保证了中药材尺寸测量和质量分级过程中的稳定度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111086887A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911399735.5
申请日：2019-12-30
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种袋装料智能装车系统，包括主输送带和对应主输送带设置的码垛机器人，还包括与主输送带并排设置的机器人行走轴，所述机器人行走轴上设有可在机器人行走轴上移动的行走平台，所述码垛机器人设在行走平台上，所述行走平台或码垛机器人上设有用于对车辆进行扫描获取车辆信息的扫描器。所述主输送带为并排设置的两条，两条主输送带之间具有用于停放车辆的空隙，对应每个主输送带均设有行走平台和设在行走平台上的码垛机器人。能自动识别车辆类型和车辆位姿，两台机器人协作装车，能极大的提高装车的速度，能适应高产量的生产线。
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公开(公告)号：CN111061287A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911403712.7
申请日：2019-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明适用于机器人定位技术领域，提供了一种基于粒子自收敛的移动机器人重定位方法，包括：S1、基于栅格地图生成格网粒子集合set_a，格网粒子集合set_a由格网粒子组成，格网粒子即为各格网点pi(xi,yi)的最优位姿；S2、更新格网粒子集合set_a中的粒子及对应的打分；S3、对格网粒子集合set_a中的粒子进行重采样，将重采样的粒子复制至新的粒子集合set_b，粒子集合set_b中的粒子权重相等，S4、计算粒子集合set_b中所有粒子的位姿标准差，检测是否所有粒子的位姿标准差都小于预设的阈值，若检测结果位是，将粒子集合中set_b所有粒子的平均位姿作为机器人的当前重定位的位姿，若检测结果为否，则执行步骤S2。在机器人丢失位姿后，无需人工干预下，能快速、准确的恢复机器人的位姿，即重定位。
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公开(公告)号：CN110954024A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911340743.2
申请日：2019-12-23
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种连接件视觉测量装置，包括测量工作台及安装在测量工作台上的零件载台；测量装置包括视觉与激光测距机构和水平视觉测量机构；视觉与激光测距机构通过工作台立柱安装在测量工作台上；水平视觉测量机构通过L形安装支架安装在测量工作台上。本发明还公开了该测量装置的测量方法。采用上述技术方案，使用多方向、可自由调节的测量工作台，通过视觉成像系统和高精度激光位移传感器采集数据，利用机器视觉技术、传感器技术、人工智能技术等，能够测量连接件长度尺寸、深度尺寸和孔的位置尺寸，具有精度高、效率高、速度快，自动化程度高的特点，可用于更广泛的工件自动快速测量。
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公开(公告)号：CN109467003B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201811644068.8
申请日：2018-12-30
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: B66C1/02
Abstract: 本发明提供一种易燃爆物品的防爆吸盘装置，包括以下组成：a.底板（14）中部设有套筒法兰（12）及滑动配合的带有轴向通孔的主轴（8），主轴的下端连接柔性吸盘（11），柔性吸盘与轴向通孔（8b）相通；b.底板上连接一对支撑杆（4）及弹簧（）6），主轴上端连接导向板（16），弹簧（6）与导向板形成弹性配合，导向板中设有真空接头（7）与轴向通孔相通，真空接头通过软管与真空泵（17）相连；c.底板（14）上设有的防护罩（1）中设有防爆行程开关（2），导向板与防爆行程开关（2）配合控制真空泵（17）通断。本发明的优点在于：可有效的避免了摩擦所产生的静电造成的影响，部件采用尼龙结构的阻绝，有效避免了静电对固体粉末危险品可能导致爆炸的危害。
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