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公开(公告)号：CN108958035A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810852854.0
申请日：2018-07-30
Applicant: 福建工程学院
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机的自适应非光滑位置跟踪控制方法，将非光滑控制项和自适应控制项有机结合，获取给定位置信息；通过传感器获取永磁同步电机当前的位置及转速信息；计算误差及回归向量；计算非光滑控制项；计算参数部分的估计值；计算控制电流。本发明将非光滑控制与自适应控制的优点相结合，一方面在控制器中引入非光滑控制提高位置跟踪的快速性及抗扰动能力，另一方面，通过在线估计参数及扰动转矩影响进行自适应在线补偿，从而提高位置跟踪控制的鲁棒性及控制精度，使得永磁同步电机伺服系统具有较好的位置跟踪动态与静态品质。
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公开(公告)号：CN108880357A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810852879.0
申请日：2018-07-30
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机的自适应非光滑电流跟踪控制方法，将非光滑控制项与自适应控制项有机结合，获取给定交轴电流值、直轴电流值；通过传感器获取永磁同步电机当前的交轴电流值、直轴电流值及转子电角速度；计算得到误差向量、回归矩阵；计算得到参数部分的估计值；计算非光滑控制项；输出控制结果。本发明将非光滑控制与自适应控制的优点相结合，利用永磁同步电机电流环的耦合等特性，一方面在控制器中引入非光滑控制提高电流跟踪快速性及抗扰动能力，另一方面，通过在线自适应提高电流跟踪控制的鲁棒性及控制精度，使得永磁同步电机具有较好的电流跟踪动态与静态品质。
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公开(公告)号：CN104778644A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510171996.7
申请日：2015-04-13
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明提供了一种课程表的可视化导航系统和方法，包括服务器终端和移动设备终端，其特征在于，所述服务器终端安装有以3D建模技术为基础的三维GIS模块和教务管理系统，所述三维GIS模块中有教学楼、宿舍楼、运动场馆、甬路等学校及学校附近建筑的3D数据模型；所述移动设备终端安装有与登陆系统集成在一起的3D游戏引擎数据库系统模块；所述移动设备终端通过网络与服务器终端交互。本发明具备交互功能，将课表与地图产生衔接进行导航，动态显示上课位置，能帮助学生和教师快速准确的找到教室。
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公开(公告)号：CN104572088A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410827355.8
申请日：2014-12-26
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明公开了一种3D绳索仿真的方法，包括以下步骤：a)3D绳索的初始化，b)绳索属性配置，对绳索的属性进行配置调整，包括加载挂件或卸载挂件；c)绳索属性配置完毕后，即生成所有节点，进行初始化网络，初始化网络包括初始化绳索节点渲染器进行加载资源文件，然后更新网格；d)然后，开始更新3D绳索的物理属性变量，具体包括为绳索的每个节点增加刚体属性，以及为每个节点添加可配置的关节，为每个节点添加胶囊碰撞器。本发明运用Catmull-Rom Splines曲线和Bézier curve曲线来控制绳索的整体造型，并且通过控制节点的长度和数量来实现绳索的伸缩变化，从而化简三角形数量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109672382B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201811585627.2
申请日：2018-12-25
Applicant: 福建工程学院
IPC: H02P21/00 , H02P21/14 , H02P21/18 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机的非奇异自适应非光滑位置跟踪控制方法，包括如下步骤：预设永磁同步电机转子的给定位置轨迹；获取永磁同步电机转子的当前转角位置和当前转子转速；计算转速误差和回归向量；根据所述转速误差获取非光滑控制项；根据所述回归向量和转速误差得到自适应参数估计值；根据获取的非光滑控制项、自适应参数估计值和回归向量得到控制电机电流；发送所述控制电机电流至永磁同步电机。本发明将非光滑控制与非奇异自适应控制相结合，提高位置跟踪的快速性及抗扰动能力，并通过控制器结构改进，消除非光滑控制导致的奇异问题，在提高跟踪控制位置跟踪动态与静态品质同时，改善控制器的实用性。
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公开(公告)号：CN108880357B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201810852879.0
申请日：2018-07-30
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机的自适应非光滑电流跟踪控制方法，将非光滑控制项与自适应控制项有机结合，获取给定交轴电流值、直轴电流值；通过传感器获取永磁同步电机当前的交轴电流值、直轴电流值及转子电角速度；计算得到误差向量、回归矩阵；计算得到参数部分的估计值；计算非光滑控制项；输出控制结果。本发明将非光滑控制与自适应控制的优点相结合，利用永磁同步电机电流环的耦合等特性，一方面在控制器中引入非光滑控制提高电流跟踪快速性及抗扰动能力，另一方面，通过在线自适应提高电流跟踪控制的鲁棒性及控制精度，使得永磁同步电机具有较好的电流跟踪动态与静态品质。
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公开(公告)号：CN110162067A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201811585620.0
申请日：2018-12-25
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明提供了一种四旋翼无人机的非奇异自适应非光滑姿态跟踪控制方法，包括:预设给定姿态角、给定转动速度和给定转动加速度；并获取所述四旋翼无人机的当前姿态角和当前转动速度；计算给定姿态角、给定转动速度同当前姿态角、当前转动加速度的计算误差值，并根据姿态角和转动加速度计算回归向量；根据所述计算误差值计算非光滑控制项；根据所述回归向量和计算误差值得到参数估计量；根据所述回归向量、参数估计量、非光滑控制项得到控制量；根据所述控制量、所需升力及旋翼类型计算生成旋翼转速；本发明消除了光滑控制导致的奇异问题，改善了控制器性能，提高了四旋翼无人机的姿态跟踪控制动态与静态品质，同时改善了控制器的实用性。
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公开(公告)号：CN104991808B
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201510329255.7
申请日：2015-06-15
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明公开了一种网状结构的仿真方法，包括如下步骤：步骤一、绳索生成；步骤二、建立网洞；步骤三、建立小网；步骤四、建立大网；步骤五、建立网状结构；步骤六、生成高级网状结构；步骤七、添加碰撞器。本发明克服了现有技术网状结构的数据结构结构复杂，内存开销大，运营成本高，需要编写特定的约束力学程序来维护数据结构，反应速度慢，无法实现物理仿真效果的缺点，不需要编写特定的约束力学程序来维护数据结构，一切物理仿真效果智能化、自动化实现。
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公开(公告)号：CN104991808A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510329255.7
申请日：2015-06-15
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明公开了一种网状结构的仿真方法，包括如下步骤：步骤一、绳索生成；步骤二、建立网洞；步骤三、建立小网；步骤四、建立大网；步骤五、建立网状结构；步骤六、生成高级网状结构；步骤七、添加碰撞器。本发明克服了现有技术网状结构的数据结构结构复杂，内存开销大，运营成本高，需要编写特定的约束力学程序来维护数据结构，反应速度慢，无法实现物理仿真效果的缺点，不需要编写特定的约束力学程序来维护数据结构，一切物理仿真效果智能化、自动化实现。
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