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公开(公告)号：CN112631145B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202011316484.2
申请日：2020-11-20
Applicant: 福州大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种用于无人机视觉组合导航测试的半实物仿真系统，上位机光照场景设置模块用于控制实验设置系统模拟昼夜光照条件和显示实验场景，运动控制模块用于生成运动和轨迹信息并转换为控制指令，通过总线运动控制器发送给运动模拟系统，以模拟无人机实际飞行中位置及姿态角的变化。视觉组合导航测试系统用于采集信息并解算无人机模拟运动的实时位置、速度和姿态。半实物仿真系统通过对比视觉组合导航算法解算的位置、速度和姿态和运动模拟系统输出的位置、速度和姿态，评估待测算法。本发明提供了真实的光照及场景模拟，精度高，实时性强，能够广泛应用于无人机视觉组合导航测试领域。
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公开(公告)号：CN113794410A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111059985.1
申请日：2021-09-10
Applicant: 福州大学
IPC: H02P8/40 , H02P8/36 , G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种基于ARM密集多路步进电机控制系统的信号和电源隔离系统，包括上位机、第一数字信号隔离模块、ARM处理器、第二数字信号隔离模块、密集多路步进电机驱动模块、电源隔离模块、地隔离模块、N路步进电机*M孔径密集多路运动模块；所述上位机、第一数字信号隔离模块、ARM处理器、第二数字信号隔离模块、密集多路步进电机驱动模块、N路步进电机*M孔径密集多路运动模块依次连接；所述电源隔离模块与ARM处理器密集多路步进电机驱动模块、地隔离模块分别连接；所述地隔离模块还与ARM处理器、密集多路步进电机驱动模块分别连接。本发明有效的提高了步进电机控制系统整体的安全性、独立性、抗干扰性等。
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公开(公告)号：CN113547658A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110840299.1
申请日：2021-07-24
Applicant: 福州大学
IPC: B29B9/04
Abstract: 本发明涉及一种橡胶切粒系统及其控制方法，该系统包括三个履带传送机构、三套传送辊机构、两个切刀机构、橡胶条平整机构、翻转机构、摄像装置、伺服控制器和上位机，第一传送辊机构和第一切刀机构设于第一履带传送机构后端，第二履带传送机构设于第一履带传送机构后侧，摄像装置、橡胶条平整机构前、后设于第二履带传送机构上方，橡胶条平整机构安装于翻转机构上，第三履带传送机构设于橡胶条平整机构旁侧，第二传送辊机构、第三传送辊机构分别设于第三履带传送机构前、后两端，第二切刀机构设于第三传送辊机构后侧上方，上位机分别与摄像装置及连接各机构的伺服控制器电性连接。该系统及其控制方法有利于自动加工生产橡胶粒，生产效率和精度高。
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公开(公告)号：CN112904766A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110060986.1
申请日：2021-01-18
Applicant: 福州大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提出基于像素误差反馈的旋转双棱镜指向控制系统与方法，控制系统包括控制处理器(14)和与之相连的摄像设备(13)、光机电装置，还包括位于摄像设备输入光路上的双棱镜系统；所述双棱镜系统内的棱镜可由光机电装置驱动旋转；所述控制处理器经摄像设备采集目标物(15)的图像，并计算出目标物中心点在摄像设备成像传感器中所成像的中心点像素坐标(ph,pv)，根据给定的摄像设备视场中心点像素坐标(H,V)，将中心点像素坐标(ph,pv)和视场中心点像素坐标(H,V)取差得到像素误差(Δp'h,Δp'v)；控制处理器根据像素误差(Δp'h,Δp'v)控制光机电装置旋转棱镜，调整双棱镜系统的视轴使之指向目标物中心；本发明对双棱镜系统精度要求低，仅通过摄像头反馈像素误差就能达到闭环控制。
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公开(公告)号：CN112465705A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011442070.4
申请日：2020-12-08
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于两孔径旋转双棱镜的视场扩大方法，包括以下步骤：步骤S1:搭建基于两孔径旋转双棱镜的视场扩大系统；步骤S2:对单个旋转双棱镜成像系统进行多次相机预标定，并建立标定数据库；步骤S3:通过两孔径旋转双棱镜成像系统实时采集两路视频流；步骤S4:将采集的视频图像进行畸变校正；步骤S5:将畸变矫正后的视频图像拼接成一段视频图像流。本发明保证了对旋转双棱镜系统成像高质量畸变校正和拼接的同时，提升了校正和拼接的速度，达到了实时性，实现了大视场实时成像的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119991735A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510075665.7
申请日：2025-01-17
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于旋转双棱镜的仿人眼视觉目标跟踪轨迹优化方法，属于光电目标跟踪技术领域。所述方法，包括：采集数据集并进行训练，获取并记录目标在视场中的位置信息；根据非近轴光线追迹法，构建双棱镜指向光束的移动速度与双棱镜转速的数学模型；计算成像视场中心指向被跟踪目标的速度大小和方向，使用粒子群优化算法解算旋转双棱镜的最优转速，使得成像视场中心朝目标移动，成像视场中心每移动一段距离需重新计算最优转速；控制旋转双棱镜以最优转速转动，通过被跟踪目标的位置变化轨迹验证本方法的有效性。本方法在静态目标的指向测试以及移动目标的跟踪测试中都有良好的表现，在实现跟踪轨迹优化的同时，提高了指向精度。
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公开(公告)号：CN119941994A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510044797.3
申请日：2025-01-10
Applicant: 福州大学
IPC: G06T17/00 , G01J4/00 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0455
Abstract: 本发明涉及一种基于深度学习的水中散射介质条件下目标偏振三维成像方法，属于光学成像技术领域。所述方法，包括：利用偏振相机采集水下目标的偏振图像，并利用三维扫描仪获取水下目标的三维模型；对水下目标的偏振图像和三维模型进行对齐，并对获取的偏振图像进行预处理，构建水下偏振图像数据集；设计一种应用于水下目标偏振三维成像的卷积神经网络，用训练集对网络进行训练，得到网络模型的训练权重，最后对测试集进行测试，得到预测的表面法线；将预测的表面法线与目标的法线真值进行对比，并用平均角度误差指标衡量水下目标三维成像的效果。本发明将深度学习与偏振三维成像结合，减少了重建过程中的纹理细节损失，提高了表面法线预测的准确性，实现了水下目标的高精度偏振三维成像。
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公开(公告)号：CN116164942B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202310084224.4
申请日：2023-01-31
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种具有通用相机定位支撑结构的多孔径光轴调节装置，包括支撑架、两个圆环、两个相机托台和两个相机夹持定位机构，支撑架由底板和支撑板组成，支撑板上开设两个支撑板通孔，支撑板通孔外部布设三个凸台，圆环上对应开设三个腰孔，通过改变各个凸台与对应腰孔之间调节垫片的厚度来调节光轴指向；两个相机托台分别卡设于两个圆环内底部，相机托台上开设用于定位安装相机的安装孔；两个相机夹持定位机构分别与两个圆环上部连接，可上下运动且其下部具有可开合的机夹，以夹持定位相机；该装置对应的光轴调节方法，根据光轴调节角度、调节方向确定调节垫片的插入厚度和插入位置。该装置的调节精度和效率高，操作便捷，稳定性好，通用性强。
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公开(公告)号：CN119295981A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411479938.6
申请日：2024-10-23
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于RGB重建高光谱的海面小目标漂浮物检测方法，所述方法包括：获取RGB图像，对获取图像进行预处理，利用预处理后的图像构建RGB图像样本数据集;利用融入频域信息的残差稠密网络从RGB图像样本数据集中生成对应场景的高光谱数据集;对于高光谱图像的31个波段进行分组，选取每组中熵值最高的图像合成伪彩色图像;将伪彩色图像输入固定检测网络得到目标检测结果。本发明利用高光谱图像的光谱维度信息，实现了对海面小目标漂浮物的检测。
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公开(公告)号：CN119295880A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411479792.5
申请日：2024-10-23
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多模态图像融合的海面漂浮小目标检测方法。包括：获取多对图像对，并对获取的图像对进行预处理，利用预处理后的图像对构建图像样本数据集；利用最优化算法对红外偏振图像的对比度和细节信息进行增强；使用多尺度变换提取不同模态图像的低通子带和带通定向子带信息，根据三通道简化脉冲耦合神经网络确定两部分的融合权重，最后使用多尺度变换的逆变换得到最终融合结果；将三模态融合图像输入固定检测网络得到目标检测结果。本方法有效衡量红外偏振、红外强度和可见光图像的相对作用，对红外偏振图像的对比度和细节信息进行了有效增强，使融合特征进行增强，具有更好的融合图像质量和目标检测性能。
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