公开(公告)号：CN112631145A

公开(公告)日：2021-04-09

申请号：CN202011316484.2

申请日：2020-11-20

Applicant: 福州大学

Inventor： 沈英 ,  李非 ,  吴衔誉 ,  黄峰 ,  林忠麟 ,  杨鹏飞 ,  谢钰

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明涉及一种用于无人机视觉组合导航测试的半实物仿真系统，上位机光照场景设置模块用于控制实验设置系统模拟昼夜光照条件和显示实验场景，运动控制模块用于生成运动和轨迹信息并转换为控制指令，通过总线运动控制器发送给运动模拟系统，以模拟无人机实际飞行中位置及姿态角的变化。视觉组合导航测试系统用于采集信息并解算无人机模拟运动的实时位置、速度和姿态。半实物仿真系统通过对比视觉组合导航算法解算的位置、速度和姿态和运动模拟系统输出的位置、速度和姿态，评估待测算法。本发明提供了真实的光照及场景模拟，精度高，实时性强，能够广泛应用于无人机视觉组合导航测试领域。

公开(公告)号：CN112631145B

公开(公告)日：2022-05-17

申请号：CN202011316484.2

申请日：2020-11-20

Applicant: 福州大学

Inventor： 沈英 ,  李非 ,  吴衔誉 ,  黄峰 ,  林忠麟 ,  杨鹏飞 ,  谢钰

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明涉及一种用于无人机视觉组合导航测试的半实物仿真系统，上位机光照场景设置模块用于控制实验设置系统模拟昼夜光照条件和显示实验场景，运动控制模块用于生成运动和轨迹信息并转换为控制指令，通过总线运动控制器发送给运动模拟系统，以模拟无人机实际飞行中位置及姿态角的变化。视觉组合导航测试系统用于采集信息并解算无人机模拟运动的实时位置、速度和姿态。半实物仿真系统通过对比视觉组合导航算法解算的位置、速度和姿态和运动模拟系统输出的位置、速度和姿态，评估待测算法。本发明提供了真实的光照及场景模拟，精度高，实时性强，能够广泛应用于无人机视觉组合导航测试领域。