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公开(公告)号：CN114962589A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210785310.3
申请日：2022-07-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00 , F16H57/023 , F16H57/021
Abstract: 本发明提供了一种谐波减速器。谐波减速器包括：刚轮，刚轮的内周面设置有第一齿状部；柔轮，包括柔轮本体和多个连接部，柔轮本体的第一端的外周面上设置有与第一齿状部相啮合的第二齿状部，多个连接部设置在柔轮本体的第二端上且沿第二端的外周面间隔设置；波发生器；轴承，波发生器通过轴承设置在柔轮本体上；柔轮法兰；活动柱；其中，至少一个连接部与柔轮法兰和/或轴承之间形成条形安装空间，活动柱可活动地设置在条形安装空间内，以沿条形安装空间的延伸方向移动，条形安装空间的延伸方向与柔轮的径向一致。本发明有效地解决了现有技术中谐波减速器的柔轮齿易发生偏斜的问题。
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公开(公告)号：CN119412476A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411882953.5
申请日：2024-12-19
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H1/32 , F16H57/08 , F16H57/023 , F16H57/028 , F16H57/021
Abstract: 本发明公开了一种紧凑型行星摆线关节模组，包括第一级行星轮减速机构、第二级摆线针轮减速机构以及驱动部件。所述第二级摆线针轮减速机构的中空偏心输入轴用作所述第一级行星轮减速机构的输出轴，共轴传动。将第二级摆线针轮减速机构的中空偏心输入轴与第一级行星轮减速机构的输出轴共用一根轴，使得关节模组的轴向尺寸较小，模组紧凑，刚度提高；减少了第一级行星轮减速机构的输出轴，同时采用大直径的中空偏心输入轴，关节模组重量减轻。
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公开(公告)号：CN119178011A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411611670.7
申请日：2024-11-12
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种波发生器及具有其的谐波减速器，包括：主体部，可转动地设置；多个转动件，所述多个转动件绕所述主体部的转动轴环形间隔设置在所述主体部上，各个所述转动件均具有相对于所述主体部转动的转动状态以及与所述主体部固定的固定状态，所述转动件的转动轴与所述转动件的对称轴具有偏心距离；柔性环，套设在所述多个转动件上，所述柔性环具有径向形变，所述柔性环与所述多个转动件的外缘的形状相适配。通过本发明提供的技术方案，能够解决现有技术中不便于对谐波减速器的廓形进行改变的技术问题。
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公开(公告)号：CN118746050A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410894852.3
申请日：2024-07-04
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00 , F16H57/023 , F16H57/01 , F16D59/00
Abstract: 本发明提供了一种谐波减速器、机器人及安全保护方法，谐波减速器包括刚轮、柔轮、波发生器、应力检测单元、制动器和控制单元，波发生器用于驱动柔轮的外齿和刚轮的内齿啮合，应力检测单元设置在柔轮的外齿的齿根处，制动器用于制动刚轮，应力检测单元、制动器均和控制单元电连接，控制单元根据应力检测单元的检测结果控制制动器动作。在本方案中，通过在柔轮的外齿的齿根处设置应力检测单元，可以直接检测齿根处的受力情况，这样检测的结果更加准确和及时，并且，当检测出的结果出现异常时，制动器制动刚轮，使刚轮停止转动，也即对谐波减速器的输出端及其连接的装置进行制动，实现安全保护。
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公开(公告)号：CN116792479A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202311005595.5
申请日：2023-08-10
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00 , F16H57/023 , F16H1/32 , F16H57/01
Abstract: 本发明涉及减速器技术领域，更具体地说，它涉及一种谐波发生器组件、谐波减速器、机器人及运行方法，其中，谐波发生器组件包括输入轴、波发生器和驱动机构；所述输入轴用于与波发生器连接，以带动波发生器转动；所述驱动机构用于驱动所述波发生器沿输入轴的轴向移动。根据本发明的技术方案，驱动机构驱动波发生器沿输入轴的轴向移动，可以对波发生器在柔轮内的装配深度进行调节，从而可以解决柔轮的齿部应力集中的问题，柔轮齿部的啮合齿面均匀受力，柔轮齿部与刚轮齿部间的啮合更充分，能够提升柔轮的承载能力，减少柔轮齿部的摩擦，提升柔轮的耐磨性，进而延长柔轮的使用寿命，最终提升整机寿命。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115823115A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211565931.7
申请日：2022-12-07
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种波发生器和谐波减速器，波发生器包括：柔性轴承外圈、凸轮和滚动体，所述柔性轴承外圈为环状结构且套设于所述凸轮的外周，所述滚动体位于所述柔性轴承外圈与所述凸轮之间且能在所述柔性轴承外圈与所述凸轮之间滚动；所述凸轮的外周与所述滚动体相接的位置设置有内滚道，所述凸轮的内部设置有压力装置，当所述内滚道与所述滚动体之间的游隙增大时，所述压力装置能够增大压力而作用于所述内滚道的径向内侧，使所述内滚道发生变形以减小所述内滚道与所述滚动体之间的游隙。根据本发明能够调节径向游隙的效果，使波发生器运转平稳，降低了波发生器疲劳失效的概率，进而增加了波发生器的使用。
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公开(公告)号：CN115325132A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211006596.7
申请日：2022-08-22
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00 , F16H57/023 , F16H57/021
Abstract: 本发明提供一种谐波减速器的柔轮法兰、谐波减速器和气动装置组件，柔轮法兰包括：柔轮法兰盘一和柔轮法兰盘二，柔轮法兰盘一在朝向柔轮法兰盘二的端面上设置有滑动内腔一，柔轮法兰盘二在朝向柔轮法兰盘一的端面上设置有滑动内腔二，滑动内腔一与滑动内腔二相对拼接为完整的滑动腔，滑动腔中设置有锁紧机构，当需要将柔轮法兰与末端执行机构本体连接时，锁紧机构能被滑动腔中一侧的气压推动而运动以与末端执行机构本体进行锁止，当需要将柔轮法兰与末端执行机构本体拆卸时，滑动腔中一侧的气压卸载使得锁紧机构运动以与末端执行机构本体进行解锁。根据本发明能够利用气体压力和锁紧机构实现谐波减速器与末端执行机构间的快速拆装。
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公开(公告)号：CN218543101U
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202222206137.5
申请日：2022-08-22
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00 , F16H57/023 , F16H57/021
Abstract: 本实用新型提供一种谐波减速器的柔轮法兰、谐波减速器和气动装置组件，柔轮法兰包括：柔轮法兰盘一和柔轮法兰盘二，柔轮法兰盘一在朝向柔轮法兰盘二的端面上设置有滑动内腔一，柔轮法兰盘二在朝向柔轮法兰盘一的端面上设置有滑动内腔二，滑动内腔一与滑动内腔二相对拼接为完整的滑动腔，滑动腔中设置有锁紧机构，当需要将柔轮法兰与末端执行机构本体连接时，锁紧机构能被滑动腔中一侧的气压推动而运动以与末端执行机构本体进行锁止，当需要将柔轮法兰与末端执行机构本体拆卸时，滑动腔中一侧的气压卸载使得锁紧机构运动以与末端执行机构本体进行解锁。根据本实用新型能够利用气体压力和锁紧机构实现谐波减速器与末端执行机构间的快速拆装。
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公开(公告)号：CN218494138U
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202222848696.6
申请日：2022-10-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种刚轮及谐波减速器，该刚轮包括第一轮体，第一轮体包括沿自身的轴向方向连续分布的第一轴部和第二轴部，第二轮体，位于所述第一轴部的外周侧，所述第二轮体朝向所述第二轴部的一侧设有与所述第二轴部的外侧壁围合而成的第一凹陷部，所述第二轴部的外侧壁上设有第二凹陷部，所述第二凹陷部靠近所述第一凹陷部设置。该刚轮及谐波减速器能够避免出现刚轮与柔轮啮合异常带来的谐波减速器刚性、噪音等性能参数异常、寿命下降问题。
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公开(公告)号：CN218294204U
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202222763505.6
申请日：2022-10-19
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司(CN)
Abstract: 本申请涉及一种柔性轴承、波发生器、谐波减速器及传动装置,该保持架包括同轴设置的柔性内圈和柔性外圈，柔性内圈和柔性外圈分别呈椭圆形结构设置于凸轮外周；保持架，设置于柔性内圈和柔性外圈之间，保持架包括环形本体，环形本体的圆周方向设置有间隔分布的多个引导兜孔；多个滚动元件，滚动元件可转动地设置于引导兜孔内，其中，位于柔性内圈和柔性外圈的长轴两端的引导兜孔的密度大于位于柔性内圈和柔性外圈的短轴两端的引导兜孔的密度。引导兜孔在长轴附近较多，使长轴附近排布较多的滚动元件，短轴附近较少，使短轴附近滚动元件变的稀疏，在同样负载的情况下，单个滚动元件所受接触应力减小，从而整机寿命得到提升。
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