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公开(公告)号：CN115325132A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211006596.7
申请日：2022-08-22
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00 , F16H57/023 , F16H57/021
Abstract: 本发明提供一种谐波减速器的柔轮法兰、谐波减速器和气动装置组件，柔轮法兰包括：柔轮法兰盘一和柔轮法兰盘二，柔轮法兰盘一在朝向柔轮法兰盘二的端面上设置有滑动内腔一，柔轮法兰盘二在朝向柔轮法兰盘一的端面上设置有滑动内腔二，滑动内腔一与滑动内腔二相对拼接为完整的滑动腔，滑动腔中设置有锁紧机构，当需要将柔轮法兰与末端执行机构本体连接时，锁紧机构能被滑动腔中一侧的气压推动而运动以与末端执行机构本体进行锁止，当需要将柔轮法兰与末端执行机构本体拆卸时，滑动腔中一侧的气压卸载使得锁紧机构运动以与末端执行机构本体进行解锁。根据本发明能够利用气体压力和锁紧机构实现谐波减速器与末端执行机构间的快速拆装。
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公开(公告)号：CN114110125A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111342575.8
申请日：2021-11-12
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种带有自供能传感器系统的谐波减速器，所述谐波减速器包括：减速器本体，所述减速器本体包括：柔轮，所述柔轮采用筒状结构；数据采集模块，所述数据采集模块包括采集所述柔轮的应力分布数据的应变花，所述应变花设置在所述柔轮筒壁内侧；电路板，所述电路板设置在所述柔轮的第一端，且所述电路板包括：无线传输模块，所述无线传输模块用于向外部传输所述应力分布数据；自供能模块，所述自供能模块包括设置在所述柔轮筒壁内侧的发电片，用于对所述电路板供电。
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公开(公告)号：CN113958684A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111366812.4
申请日：2021-11-17
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种谐波减速器及其控制方法，谐波减速器包括输入轴、柔性轴承、柔轮、第一传感器、第二传感器和控制模块，柔性轴承的内圈套接在输入轴的凸轮上，柔轮套接在柔性轴承的外圈上，控制模块分别与第一传感器和第二传感器电连接，第一传感器检测柔轮的转速V1，第二传感器检测外圈的转速V2，控制模块计算柔轮与外圈之间的相对转速控制模块中设置有柔轮工作失效的预设失效限值，当相对转速大于预设失效限值时，控制模块发出报警提示信息。本发明谐波减速器一旦出现柔轮突发工作失效时，谐波减速器的控制模块能够瞬间有效地获得判断结果并进行失效预警反馈，从而避免谐波减速器突发失效引起安全隐患。
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公开(公告)号：CN114183514B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202111592980.5
申请日：2021-12-23
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种谐波减速器及具有其的机器人，谐波减速器包括：转轴，转轴上套设有随转轴同步转动的波发生器；刚轮，刚轮套设在转轴上且相对于转轴可转动地设置；柔轮，柔轮包括相连接的连接部和传动部，连接部通过刚性轴承与刚轮可相对运动地连接，传动部的外齿圈通过柔性轴承套设在波发生器上且位于刚轮内以用于与刚轮的内齿圈啮合；其中，柔轮将谐波减速器内部的腔体分隔为内腔和外腔，内腔和外腔之间通过导油通道连通，导油通道中设置有磁体，以用于吸附来自内腔或外腔的润滑脂中的铁粉。本发明的谐波减速器解决了现有技术中对谐波减速器的润滑效果较差的问题。
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公开(公告)号：CN115264027A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211013660.4
申请日：2022-08-23
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种波发生器和谐波减速器，波发生器包括：柔性轴承外圈、凸轮和滚珠，柔性轴承外圈为环状结构且套设于凸轮的外周，滚珠位于柔性轴承外圈与凸轮之间，柔性轴承外圈的内周与滚珠接触，凸轮的外周与滚珠接触，使得滚珠能在柔性轴承外圈与凸轮之间滚动；凸轮的外周且与滚珠相接的位置设置有第一凹槽，第一凹槽中设置有热敏结构，热敏结构由热敏材料制成，且热敏结构能够在凸轮受热温度升高时发生膨胀，进而撑开第一凹槽的空间，使得滚珠落入第一凹槽中的部分体积增大。根据本发明能够保证柔性轴承内部的游隙维持在最佳的工作范围内，减小波发生器与柔轮之间的磨损，提高波发生器的运行稳定性，有效提高柔性齿轮的工作性能。
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公开(公告)号：CN114183514A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111592980.5
申请日：2021-12-23
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种谐波减速器及具有其的机器人，谐波减速器包括：转轴，转轴上套设有随转轴同步转动的波发生器；刚轮，刚轮套设在转轴上且相对于转轴可转动地设置；柔轮，柔轮包括相连接的连接部和传动部，连接部通过刚性轴承与刚轮可相对运动地连接，传动部的外齿圈通过柔性轴承套设在波发生器上且位于刚轮内以用于与刚轮的内齿圈啮合；其中，柔轮将谐波减速器内部的腔体分隔为内腔和外腔，内腔和外腔之间通过导油通道连通，导油通道中设置有磁体，以用于吸附来自内腔或外腔的润滑脂中的铁粉。本发明的谐波减速器解决了现有技术中对谐波减速器的润滑效果较差的问题。
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公开(公告)号：CN114087340A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111348585.2
申请日：2021-11-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种气浮凸轮及包括其的凸轮组件、谐波减速器。所述气浮凸轮包括：凸轮本体，所述凸轮本体的轴向方向开设有进气通道，所述凸轮本体的径向方向设有多个节流器，所述凸轮本体的外周面形成凸轮轮廓；其中所述进气通道的入口形成凸轮进气总口；所述节流器的进气孔与所述进气通道连通，且所述节流器的节流口作为凸轮出气口连通至凸轮外侧。
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公开(公告)号：CN114962589A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210785310.3
申请日：2022-07-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00 , F16H57/023 , F16H57/021
Abstract: 本发明提供了一种谐波减速器。谐波减速器包括：刚轮，刚轮的内周面设置有第一齿状部；柔轮，包括柔轮本体和多个连接部，柔轮本体的第一端的外周面上设置有与第一齿状部相啮合的第二齿状部，多个连接部设置在柔轮本体的第二端上且沿第二端的外周面间隔设置；波发生器；轴承，波发生器通过轴承设置在柔轮本体上；柔轮法兰；活动柱；其中，至少一个连接部与柔轮法兰和/或轴承之间形成条形安装空间，活动柱可活动地设置在条形安装空间内，以沿条形安装空间的延伸方向移动，条形安装空间的延伸方向与柔轮的径向一致。本发明有效地解决了现有技术中谐波减速器的柔轮齿易发生偏斜的问题。
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公开(公告)号：CN113864421A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111152885.3
申请日：2021-09-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种波发生器组件及具有其的谐波减速器，波发生器适用于谐波减速器，包括凸轮和套设在凸轮上的柔性轴承，谐波减速器的柔轮套设在柔性轴承上，波发生器还包括：润滑剂腔，润滑剂腔包括设置在凸轮上的凸轮内腔的至少部分，凸轮上设置有用于连通凸轮内腔的内壁面和凸轮的外周面的连通孔；运动件，运动件可运动地设置在润滑剂腔内，以将润滑剂腔内的润滑剂经连通孔推送至柔性轴承处。本发明的波发生器解决了现有技术中的谐波减速器的柔性轴承的润滑效果较差的问题。
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公开(公告)号：CN113446376A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110857526.1
申请日：2021-07-28
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种适用于重载工况的柔轮、谐波减速器，其中的柔轮，包括筒体，所述筒体的内孔用于安装波发生器，所述筒体的外圆周壁上设有多个柔轮齿，多个所述柔轮齿沿所述筒体的周向均匀间隔设置且所述柔轮齿沿所述筒体的轴向延伸，所述柔轮齿的齿廓关于第一平面对称，所述第一平面为经过所述柔轮齿的齿廓顶点轴向延伸线与所述筒体的中轴线的平面，在所述第一平面上，沿着所述筒体的筒口至筒底的方向，所述柔轮齿的齿向修型曲线为连续圆滑曲线，且所述齿向修型曲线距所述中轴线的距离先增加后减小。根据本发明，能够降低啮合过程中的齿间干涉现象发生。
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