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公开(公告)号：CN119712809A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411928820.7
申请日：2024-12-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种应用于谐波减速器的凸轮，所述谐波减速器具有柔轮、刚轮和凸轮波发生器，所述凸轮波发生器包括凸轮，所述凸轮具有长轴和短轴，所述凸轮的廓形被构造为：所述廓形的原点与所述廓形上任一点的切线的垂线的长度，为关于所述垂线与所述长轴之间夹角的多项傅里叶展开函数；其中，所述多项傅里叶展开函数的傅里叶展开系数的和值，与啮合变形系数和柔轮模数相关，并且，所述多项傅里叶展开函数的傅里叶展开系数在满足约束条件的情况下，使得凸轮廓形的最大曲率差小至目标程度；其中，所述约束条件包括：所述凸轮在应力分离角处对应的曲率差最大，且在所述短轴处的曲率差最小，所述应力分离角的角度范围为0～55°。
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公开(公告)号：CN112613144B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202011570896.9
申请日：2020-12-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , F16H49/00 , G06F111/10
Abstract: 本发明提供了一种谐波减速机齿廓设计方法及谐波减速机，包括：以波发生器的短轴的延伸方向为X轴，以波发生器的长轴的延伸方向为Y轴，以减速机的回转中心为原点O建立直角坐标系；设定刚性齿轮的第一齿槽中线为C轴，设定柔性齿轮的第二轮齿中线为f轴，第一齿槽和第二轮齿相互啮合；以f轴与变形后的柔性齿轮轮廓线的交点为Of’，并以Of’点与O点之间的极径ρ与Y轴之间的极角为θ，θS≤θ≤θB；其中，θB的值域为[π/3，2π/5]，根据θ值以及齿条近似法确定刚性齿轮的齿顶轮廓方程和柔性齿轮的齿顶轮廓方程。本发明解决了现有技术中的谐波减速机中刚轮和柔轮的啮合齿数低的问题。
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公开(公告)号：CN117823576A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311604083.0
申请日：2023-11-28
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H1/28 , F16H49/00 , G01M13/028 , G01M13/025 , H02K7/18 , H02J7/14 , G08B21/18
Abstract: 本发明公开了一种谐波减速器及其寿命判断方法、机器人，解决了现有技术中无法对减速器的真实有效的寿命进行预警检测而使减速器失效造成安全事故及重大经济损失的问题。谐波减速器包括刚轮、柔轮、波发生器和预警装置，所述柔轮套设在所述波发生器外周，所述柔轮与所述刚轮啮合，且在所述柔轮和所述刚轮中的一个构成固定部件且另一个构成输出部件。本发明的谐波减速器及其寿命判断方法、机器人，预警装置能够获取谐波减速器的角度数据信号，并根据角度数据信号进行传动误差特征频率分析获取二倍频率的幅值，并与预设值进行比较，预警装置能够在二倍频率幅值超过预设值(也即谐波减速器性能失真、整机寿命即将失效)时进行寿命失效预警，避免了减速器失效而造成安全事故及重大经济损失，保证了谐波减速器的工作可靠。
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公开(公告)号：CN115789183A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211544571.2
申请日：2022-12-02
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种谐波减速器。该谐波减速器包括刚轮(1)、柔轮(2)和波发生器(3)，柔轮(2)套设在波发生器(3)外周，柔轮(2)与刚轮(1)啮合，波发生器(3)包括输入轴(4)、滑块(5)和柔性轴承(9)，多个滑块(5)在输入轴(4)的外周沿圆周排布，多个滑块(5)在空载状态下组合后的外轮廓为凸轮轮廓，柔轮(2)套设在柔性轴承(9)外周，在波发生器(3)的长轴两侧角度θ范围内，至少一个滑块(5)的内周壁包括凹弧段(6)，输入轴(4)对应该滑块(5)的外周壁具有与凹弧段(6)相适配的弧形凸起(7)。根据本发明的谐波减速器，能够在受到异常冲击载荷时实现自我保护，防止柔轮过载撕裂。
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公开(公告)号：CN115750730A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211511276.7
申请日：2022-11-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H55/17 , F16H49/00 , F16H57/023 , F16H57/021
Abstract: 本发明提供了一种刚轮结构及包含其的谐振减速器，涉及减速器技术领域，解决了谐振减速器中对柔轮进行变位处理，强度降低、易失效的技术问题。该刚轮结构包括与平直齿柔轮啮合连接的刚轮，刚轮与柔轮接触的表面沿轴向依次包括前截面、中间截面和后截面，前截面为变位修型结构；后截面为变位修型结构；中间截面为平直齿段结构。本发明是基于柔轮变形理论，而设计的具有空间齿廓的新结构刚轮，同时使用平直齿柔轮，通过设计刚轮的空间立体齿廓参数，使柔轮齿圈厚度一致，提高柔轮强度，延长减速器寿命，提高减速器负载能力；同时使得刚柔轮齿在轴向上的啮合深度保持一致，提高啮合性能和传动精度；在较大负载时使柔轮齿啮入顺利不发生干涉。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115654100A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211351739.8
申请日：2022-10-31
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种刚轮及具有其的谐波减速器，所述刚轮，用于谐波减速器，包括第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮通过第一紧固件固定，第一齿轮和第二齿轮之间设有调节组件，第一齿轮的厚度大于第二齿轮的厚度，第一齿轮上设有第一固定槽，调节组件嵌于第一固定槽中，调节组件分别连接第一齿轮和第二齿轮以允许第二齿轮相对第一齿轮转动。根据本发明的刚轮，在与柔轮啮合时，能够消除轮齿侧隙，提高刚轮和柔轮组合的齿轮副的啮合传动效率，同时能够减少齿轮副的磨损，提高刚轮和柔轮的使用寿命，进而提高谐波减速器的整机使用寿命。
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公开(公告)号：CN114370486A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210037715.9
申请日：2022-01-13
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00 , F16H57/023 , F16H57/021
Abstract: 本发明公开了一种谐波减速器上的三波凸轮波发生器及谐波减速器，用以解决现有三波谐波减速器的三波凸轮波发生器的轮廓线上的余弦段曲线的极半径较小，使柔轮与刚轮啮合齿数降低，而增加单个齿的应力的问题。本发明的一种谐波减速器上的三波凸轮波发生器，所述三波凸轮波发生器的外轮廓线由三段外凸的啮合区曲线和三段外凸的非啮合区曲线形成一封闭的外轮廓线，在所述外轮廓线上每相邻两段啮合区曲线通过一段所述非啮合区曲线连接，且在连接处所述非啮合区曲线与其连接的所述啮合区曲线相切形成所述外轮廓线。本发明三波凸轮波发生器使谐波减速器具有更多的啮合齿数，可降低单个齿的应力，提高谐波减速器的使用寿命。
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公开(公告)号：CN112128343B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202011182972.9
申请日：2020-10-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种减速器及具有其的机器人。减速器包括柔轮和波发生器，波发生器包括：凸轮；轴承，轴承套设在凸轮上，柔轮套设在轴承上，轴承位于凸轮和柔轮之间；其中，轴承为关节轴承或调心滚子轴承。本发明的减速器解决了现有技术中在输入端的轴线与减速器的轴线存在倾斜角度时，波发生器无法实现较高同轴度要求的调心功能的问题。
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公开(公告)号：CN110259912B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201910554283.7
申请日：2019-06-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明涉及减速器技术领域，具体提供了一种波发生器、谐波减速器及传动系统。波发生器包括凸轮和柔性中性层，所述凸轮的外缘轮廓型线包括位于啮合区域的第一型线和位于非啮合区域的第二型线，所述第二型线为余弦凸轮型线，所述第一型线相较所述第二型线具有径向的增量，以使所述凸轮位于啮合区域的极径增大，所述第一型线与所述第二型线连续且可导地过渡连接。本发明通过增大凸轮啮合区域的极径，使得柔轮在啮合位置的径向变形量增大，处于半啮合状态的柔轮齿和刚轮齿的啮合更加充分，相应增加啮合区域的啮合齿数，从而减小柔轮齿的啮合应力，提高减速器的承载能力。
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公开(公告)号：CN110162924A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910476671.8
申请日：2019-06-03
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种谐波传动机构以及谐波减速器，其中谐波传动机构包括柔轮和刚轮，所述柔轮的齿顶处增设有齿顶过渡圆弧AB，圆弧AB满足以下关系：其中，ρ1为0.2～0.5；所述刚轮具有与所述柔轮啮合配合的齿形。本申请通过在齿顶位置增设过渡圆弧，在提高柔轮接触疲劳强度和弯曲疲劳强度基础上，避免尖点接触及齿廓干涉，保证了柔性轴承的使用寿命。
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