公开(公告)号：CN117570171A

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202311525414.1

申请日：2023-11-15

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 谷甲甲 ,  程中甫 ,  钟成堡 ,  张皓 ,  唐江枫 ,  许浩翔

IPC: F16H49/00 ,  F16H57/01 ,  F16H57/028 ,  F16H57/021 ,  G01M13/028 ,  G01M13/025 ,  G08B3/10 ,  G08B31/00

Abstract: 本发明提供一种谐波减速器、机器人及其减速器寿命监测方法，谐波减速器包括刚轮、柔轮、波发生器、主轴、发电机和监测系统；发电机设在柔轮与主轴之间，发电机利用主轴转动产生的动能发电，发电机对监测系统供电；监测系统包括电连接的麦克风、处理器和扬声器。机器人包括上述的谐波减速器。机器人的减速器寿命监测方法包括：通过麦克风获取噪声数据，通过角编码器获取转速数据；根据噪声数据生成第一频率数据，根据转速数据生成第二频率数据；若第一频率数据与第二频率数据比值的特征值达到第一预设值或噪声数据的特征值到达第二预设值，通过扬声器发出预警信号。本发明在谐波减速器内置监测和降噪系统，基于噪声数据实现寿命监测以及主动降噪。

公开(公告)号：CN117006229A

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202311011015.3

申请日：2023-08-11

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 唐江枫 ,  谷甲甲 ,  刘云飞 ,  蔡达成 ,  张皓 ,  许浩翔

IPC: F16H49/00 ,  F16H55/08

Abstract: 本发明提供一种多刚轮谐波减速器，其包括：第一波发生器、第二波发生器、柔轮、第一刚轮、第二刚轮和输出刚轮；第一刚轮与第一波发生器相对，且柔轮与第一刚轮之间通过啮合齿啮合，第一波发生器驱动柔轮与第一刚轮运动啮合，以实现对柔轮的减速；第二刚轮与第二波发生器相对，且柔轮与第二刚轮之间通过啮合齿啮合，第二波发生器驱动柔轮与第二刚轮运动啮合，以实现对柔轮的减速；输出刚轮与柔轮之间通过啮合齿啮合，以通过输出刚轮输出减速后的转动。根据本发明能形成两对谐波齿轮同时并联且与柔轮进行啮合，使得柔轮同时啮合的齿数翻倍，提高了谐波减速器的传动精度，也提高了承载能力；解决了现有谐波减速器传动精度低和承载能力不足的问题。

公开(公告)号：CN117419143A

公开(公告)日：2024-01-19

申请号：CN202311389854.9

申请日：2023-10-24

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 刘云飞 ,  谷甲甲 ,  唐江枫 ,  蔡达成 ,  张皓 ,  许浩翔

IPC: F16H49/00 ,  F16H57/02 ,  F16H57/023 ,  F16H57/08 ,  B25J9/10

Abstract: 本申请涉及一种谐波减速器和具有其的机器人，谐波减速器包括柔性齿轮、刚性齿轮、驱动件，所述刚性齿轮外套于所述柔性齿轮；所述驱动件设于所述刚性齿轮，当所述驱动件与所述柔性齿轮产生吸引力时，所述驱动件吸引所述柔性齿轮以使所述柔性齿轮变形，使得所述刚性齿轮和所述柔性齿轮啮合连接。由此，通过设置驱动件，驱动件可以对柔性齿轮产生吸引力来驱动柔性齿轮变形来传递扭矩，进而可以省略波发生器和电机驱动的设置，降低传动误差，提高输出精度，同时，可以消除电机与波发生器连接引入的偏心误差，以进一步提高输出精度。此外，还可以利于简化谐波减速器的结构，降低谐波减速器的重量和成本，利于谐波减速器的小型化设计和灵活应用。

公开(公告)号：CN118912176A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202411177806.8

申请日：2024-08-26

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 李文汉 ,  崔中 ,  谷甲甲 ,  刘云飞 ,  许浩翔 ,  蔡达成

IPC: F16H49/00 ,  F16H57/023 ,  F16H57/021

Abstract: 本发明提供了一种谐波减速器，包括第一级传动模块和第二级传动模块，其中，第一级传动模块由内向外包括相互内啮合的第一级传动柔轮和第一级传动刚轮；第二级传动模块位于第一级传动模块的外周侧，且第二级传动模块由内向外包括相互内啮合的第二级传动柔轮和第二级传动刚轮；其中，第二级传动模块还包括多个输入电磁片和多个输出电磁片，多个输入电磁片绕设在第一级传动刚轮的外周面，多个输出电磁片绕设在第二级传动柔轮的内周面。本发明解决了现有技术中的谐波减速器的应用场景较为单一的问题。

公开(公告)号：CN117646788A

公开(公告)日：2024-03-05

申请号：CN202311554712.3

申请日：2023-11-21

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 许浩翔 ,  谷甲甲 ,  唐江枫 ,  张皓 ,  刘云飞 ,  蔡达成

IPC: F16H55/17 ,  F16H55/08 ,  F16H49/00

Abstract: 本发明提供了一种齿轮啮合结构及其形成的谐波减速器，其中，齿轮啮合结构包括柔轮和刚轮，所述刚轮的内侧壁设置有刚性齿轮，所述柔轮的外侧壁设置有柔性齿轮，所述刚性齿轮和柔性齿轮啮合；所述柔性齿轮中轮齿啮合部位设置有弧形凸起，所述弧形凸起沿着所述柔性齿轮的轴心线方向分布；所述刚性齿轮中齿槽啮合部位设置有弧形凹陷，所述弧形凹陷与所述弧形凸起相适配。本申请通过设置在柔性齿轮中轮齿啮合部位的弧形凸起和设置在刚性齿轮中齿槽啮合部位的弧形凹陷之间的兼容配合，改善柔轮和刚轮之间的啮合误差，解决啮合误差带来的磨损和噪音问题。

公开(公告)号：CN119178011A

公开(公告)日：2024-12-24

申请号：CN202411611670.7

申请日：2024-11-12

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 刘云飞 ,  蔡达成 ,  许浩翔 ,  李文汉 ,  张皓 ,  谷甲甲

IPC: F16H49/00 ,  F16H1/32

Abstract: 本发明提供了一种波发生器及具有其的谐波减速器，包括：主体部，可转动地设置；多个转动件，所述多个转动件绕所述主体部的转动轴环形间隔设置在所述主体部上，各个所述转动件均具有相对于所述主体部转动的转动状态以及与所述主体部固定的固定状态，所述转动件的转动轴与所述转动件的对称轴具有偏心距离；柔性环，套设在所述多个转动件上，所述柔性环具有径向形变，所述柔性环与所述多个转动件的外缘的形状相适配。通过本发明提供的技术方案，能够解决现有技术中不便于对谐波减速器的廓形进行改变的技术问题。

公开(公告)号：CN116792479A

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202311005595.5

申请日：2023-08-10

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 蔡达成 ,  唐江枫 ,  谷甲甲 ,  刘云飞 ,  张皓 ,  许浩翔

IPC: F16H49/00 ,  F16H57/023 ,  F16H1/32 ,  F16H57/01

Abstract: 本发明涉及减速器技术领域，更具体地说，它涉及一种谐波发生器组件、谐波减速器、机器人及运行方法，其中，谐波发生器组件包括输入轴、波发生器和驱动机构；所述输入轴用于与波发生器连接，以带动波发生器转动；所述驱动机构用于驱动所述波发生器沿输入轴的轴向移动。根据本发明的技术方案，驱动机构驱动波发生器沿输入轴的轴向移动，可以对波发生器在柔轮内的装配深度进行调节，从而可以解决柔轮的齿部应力集中的问题，柔轮齿部的啮合齿面均匀受力，柔轮齿部与刚轮齿部间的啮合更充分，能够提升柔轮的承载能力，减少柔轮齿部的摩擦，提升柔轮的耐磨性，进而延长柔轮的使用寿命，最终提升整机寿命。