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公开(公告)号：CN119554319A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411738626.2
申请日：2024-11-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种柔性轴承、减速器及机器人，柔性轴承包括轴承内圈、轴承外圈以及第一滚珠，轴承外圈套设在轴承内圈上且两者之间设置第一滚珠；轴承外圈包括第一外圈，第一外圈具有外球面。通过第一滚珠在轴承内圈和轴承外圈之间的滚动，能够将轴与孔的滑动摩擦转变为滚动摩擦，从而减小摩擦阻力和磨损。重要的是，本发明中的轴承外圈包括第一外圈，第一外圈具有外球面。这样，当该柔性轴承应用在谐波减速器中时，该外球面能够与柔轮的内孔配合，可以将传统的旋转滑动摩擦转变为滚动摩擦，降低柔轮内孔与轴承外圈因相对位移而产生的摩擦力，从而消除轴向力对轴承结构的影响，避免柔性轴承和凸轮产生轴向移动，提升减速器承载能力和寿命。
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公开(公告)号：CN117419143A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311389854.9
申请日：2023-10-24
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00 , F16H57/02 , F16H57/023 , F16H57/08 , B25J9/10
Abstract: 本申请涉及一种谐波减速器和具有其的机器人，谐波减速器包括柔性齿轮、刚性齿轮、驱动件，所述刚性齿轮外套于所述柔性齿轮；所述驱动件设于所述刚性齿轮，当所述驱动件与所述柔性齿轮产生吸引力时，所述驱动件吸引所述柔性齿轮以使所述柔性齿轮变形，使得所述刚性齿轮和所述柔性齿轮啮合连接。由此，通过设置驱动件，驱动件可以对柔性齿轮产生吸引力来驱动柔性齿轮变形来传递扭矩，进而可以省略波发生器和电机驱动的设置，降低传动误差，提高输出精度，同时，可以消除电机与波发生器连接引入的偏心误差，以进一步提高输出精度。此外，还可以利于简化谐波减速器的结构，降低谐波减速器的重量和成本，利于谐波减速器的小型化设计和灵活应用。
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公开(公告)号：CN116164085A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202211552318.1
申请日：2022-12-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00 , F16H1/32 , F16H57/04 , F16H57/021
Abstract: 本发明涉及一种谐波齿轮传动装置、谐波齿轮减速器及工业机械人。谐波齿轮传动装置包括：刚性齿轮，具有第一环形齿；柔性齿轮，具有第二环形齿和第一配合面，柔性齿轮与刚性齿轮环套设置，并能够使第一环形齿和第二环形齿啮合；波发生器，与柔性齿轮环套设置，波发生器具有与第一配合面相对的第二配合面，并能够使部分第二配合面与第一配合面滑动配合，第一配合面和第二配合面之间形成有大小变化的间隙，间隙中填充有润滑剂，其中，在波发生器转动时，波发生器的部分第二配合面相对第一配合面滑动，使柔性齿轮形变以使第一环形齿和第二环形齿部分啮合。
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公开(公告)号：CN115325133A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211066353.2
申请日：2022-08-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种减速器，尤其涉及一种用于谐波减速器的凸轮及谐波减速器；包括凸轮主体，凸轮主体的外轮廓线包括多个啮合区轮廓曲线和多个非啮合区轮廓曲线；啮合区轮廓曲线与非啮合区轮廓曲线交替相连共同构成凸轮主体的外轮廓线；啮合区轮廓曲线与非啮合区轮廓曲线在相交处相切；每个啮合区轮廓曲线均包括第一曲线和第二曲线，第一曲线和第二曲线相切连接；第一曲线与第二曲线相连接的一端为第一曲线A端，另一端为第一曲线B端；第二曲线与第一曲线相连接的一端为第二曲线A端，另一端为第二曲线B端；第一曲线A端与第二曲线A端相比更加向外凸出，第二曲线B端与第一曲线B端相比更加向外凸出。
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公开(公告)号：CN115560051B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202211295759.8
申请日：2022-10-21
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种杯式柔轮和谐波减速器，所述柔轮的筒体和底板通过第一圆弧段连接，齿圈设于筒体的远离底板的一端，齿圈包括多个第一轮齿，齿圈与筒体在衔接点处连接，筒体外轮廓线的极点与衔接点之间的连线垂直于衔接点处的切线，筒体外轮廓线的极径ρ(θ)满足ρ(θ)＝U1+U2θ+U3θ2，(0≤θ≤π/2)，U1为筒体外轮廓线的极点与衔接点之间的距离，U2与w0正相关且与m负相关，m为第一轮齿的模数，w0为齿圈的理论设计截面最大径向变形量，U3与L1正相关，L1为自齿圈的远离底板的一端至底板的最大壁厚处远离所述齿圈的一侧之间的长度。根据本发明的柔轮，筒体在波发生器的作用下使第一轮齿平移，而不产生锥度变形。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118912176A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411177806.8
申请日：2024-08-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00 , F16H57/023 , F16H57/021
Abstract: 本发明提供了一种谐波减速器，包括第一级传动模块和第二级传动模块，其中，第一级传动模块由内向外包括相互内啮合的第一级传动柔轮和第一级传动刚轮；第二级传动模块位于第一级传动模块的外周侧，且第二级传动模块由内向外包括相互内啮合的第二级传动柔轮和第二级传动刚轮；其中，第二级传动模块还包括多个输入电磁片和多个输出电磁片，多个输入电磁片绕设在第一级传动刚轮的外周面，多个输出电磁片绕设在第二级传动柔轮的内周面。本发明解决了现有技术中的谐波减速器的应用场景较为单一的问题。
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公开(公告)号：CN117646788A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311554712.3
申请日：2023-11-21
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种齿轮啮合结构及其形成的谐波减速器，其中，齿轮啮合结构包括柔轮和刚轮，所述刚轮的内侧壁设置有刚性齿轮，所述柔轮的外侧壁设置有柔性齿轮，所述刚性齿轮和柔性齿轮啮合；所述柔性齿轮中轮齿啮合部位设置有弧形凸起，所述弧形凸起沿着所述柔性齿轮的轴心线方向分布；所述刚性齿轮中齿槽啮合部位设置有弧形凹陷，所述弧形凹陷与所述弧形凸起相适配。本申请通过设置在柔性齿轮中轮齿啮合部位的弧形凸起和设置在刚性齿轮中齿槽啮合部位的弧形凹陷之间的兼容配合，改善柔轮和刚轮之间的啮合误差，解决啮合误差带来的磨损和噪音问题。
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公开(公告)号：CN117028409A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310997687.X
申请日：2023-08-08
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种柔性轴承及谐波减速器，所述柔性轴承包括柔性轴承外圈、柔性轴承内圈以及滚珠；柔性轴承内圈设置于柔性轴承外圈内，并与柔性轴承外圈同轴设置；滚珠活动设置于柔性轴承外圈和柔性轴承内圈之间；柔性轴承外圈的内周面上周向的设有第一环形沟槽，滚珠与第一环形沟槽滚动配合在一起；柔性轴承外圈的外周面上设有凸起结构，凸起结构至少包括两条沿着柔性轴承外圈的外周面周向延伸的环形凸起，至少两条环形凸起在柔性轴承外圈的径向投影上相对设置在第一环形沟槽两侧；本发明提供的方案，其结构设计合理，能够有效降低柔性轴承外周面上内凹处应力，避免柔性轴承在较大负载下沟槽处应力集中导致断裂失效，提高轴承寿命。
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公开(公告)号：CN114962589A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210785310.3
申请日：2022-07-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00 , F16H57/023 , F16H57/021
Abstract: 本发明提供了一种谐波减速器。谐波减速器包括：刚轮，刚轮的内周面设置有第一齿状部；柔轮，包括柔轮本体和多个连接部，柔轮本体的第一端的外周面上设置有与第一齿状部相啮合的第二齿状部，多个连接部设置在柔轮本体的第二端上且沿第二端的外周面间隔设置；波发生器；轴承，波发生器通过轴承设置在柔轮本体上；柔轮法兰；活动柱；其中，至少一个连接部与柔轮法兰和/或轴承之间形成条形安装空间，活动柱可活动地设置在条形安装空间内，以沿条形安装空间的延伸方向移动，条形安装空间的延伸方向与柔轮的径向一致。本发明有效地解决了现有技术中谐波减速器的柔轮齿易发生偏斜的问题。
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公开(公告)号：CN119712809A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411928820.7
申请日：2024-12-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种应用于谐波减速器的凸轮，所述谐波减速器具有柔轮、刚轮和凸轮波发生器，所述凸轮波发生器包括凸轮，所述凸轮具有长轴和短轴，所述凸轮的廓形被构造为：所述廓形的原点与所述廓形上任一点的切线的垂线的长度，为关于所述垂线与所述长轴之间夹角的多项傅里叶展开函数；其中，所述多项傅里叶展开函数的傅里叶展开系数的和值，与啮合变形系数和柔轮模数相关，并且，所述多项傅里叶展开函数的傅里叶展开系数在满足约束条件的情况下，使得凸轮廓形的最大曲率差小至目标程度；其中，所述约束条件包括：所述凸轮在应力分离角处对应的曲率差最大，且在所述短轴处的曲率差最小，所述应力分离角的角度范围为0～55°。
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