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公开(公告)号：CN114851207B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202210653766.4
申请日：2022-06-09
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种双机器人的防碰撞控制方法、系统和多机器人系统。其中控制方法包括：建立主机器人与从机器人的实时通信；当主机器人和从机器人在运行各自的预设运动任务时，主机器人实时接收从机器人发送的从机器人实时运动数据并结合其自身的实时运动数据预判两者的碰撞风险；当主机器人预判与从机器人存在碰撞风险时，主机器人主动避让从机器人使从机器人能够优先运行其预设运动任务。采用本发明的控制方法，主机器人自主实现动态避让，避免碰撞发生，并可最大限度保证双机器人的执行效率，提高生产效率，同时采取单独避让策略，可减少防碰撞检测的算力需求，提高机器人的响应速度，避让动作精度更高。
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公开(公告)号：CN116352762A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310466970.X
申请日：2023-04-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人自检方法、系统和机器人示教器。所述方法包括：读取配置完成的机器人参数，并对机器人参数进行参数自检；在参数自检通过的情况下，判断编写完成的机器人工作程序是否与机器人参数相适配，并在两者不适配的情况下，生成程序自检错误的提示信息。本发明能够对配置好的机器人参数进行自检，对编写好的机器人工作程序与通过自检的机器人参数是否适配进行自检，提高了机器人自检性能，可以提高机器人的使用效率、使用寿命。
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公开(公告)号：CN114851207A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210653766.4
申请日：2022-06-09
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种双机器人的防碰撞控制方法、系统和多机器人系统。其中控制方法包括：建立主机器人与从机器人的实时通信；当主机器人和从机器人在运行各自的预设运动任务时，主机器人实时接收从机器人发送的从机器人实时运动数据并结合其自身的实时运动数据预判两者的碰撞风险；当主机器人预判与从机器人存在碰撞风险时，主机器人主动避让从机器人使从机器人能够优先运行其预设运动任务。采用本发明的控制方法，主机器人自主实现动态避让，避免碰撞发生，并可最大限度保证双机器人的执行效率，提高生产效率，同时采取单独避让策略，可减少防碰撞检测的算力需求，提高机器人的响应速度，避让动作精度更高。
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公开(公告)号：CN112720472B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202011510623.5
申请日：2020-12-18
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人轨迹规划方法、装置、存储介质及机器人，所述方法包括：对所述机器人所要运行的程序进行程序解析得到预先设定的运动参数；根据解析得到的所述运动参数进行速度前瞻，得到所述机器人运行所述程序的最大可运行线速度；在所述机器人运行所述程序时，控制所述机器人以所述最大可运行路径线速度运行。本发明提供的方案能够避免出现伺服驱动器报警、机器人“跑飞”等现象。
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公开(公告)号：CN114102580A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111243759.9
申请日：2021-10-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种工业机器人零点校准方法、校准装置及电子设备，属于机器人零点设置技术领域，校准方法具体如下：进入零点校准程序后，获取基于断电前编码器值的机械零点偏差值；通过机器人断电前的断电前编码器值及再次上电时的当前编码器值，获得编码器零点偏差值；通过断电前编码器值、机械零点偏差值以及编码器零点偏差值，确定机器人零点丢失后需要偏置的脉冲偏置量；利用脉冲偏置量，在机器人运动控制计算时，对编码器值进行补偿，完成零点校准。该方法无需用户手动进行零点校准工作，可以自动恢复机器人零点，操作简单，找回机器人零点的效率高。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN111113410B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201911234261.9
申请日：2019-12-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种视觉自适应检测的机器人运动控制方法、计算机可读存储介质及机器人，通过图像采集装置检测机器人末端抓取的物件,分析检测到的图像数据,若检测不成功,控制机器人做聚焦性的姿态规划,机器人每达到一个姿态,图像采集装置均对机器人末端抓取的物件进行检测,直到检测成功。通过调整机器人姿态的方法，自动让机器人携带物件处于符合图像采集装置获取整个清晰图像的合适视角，提高了物件通过视觉进行质量检测的成功率及整体效率，不需人工重新调整图像采集装置姿态来重新检测。
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公开(公告)号：CN113580115A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110864102.8
申请日：2021-07-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种机器人点位自动校正方法、装置、存储介质及机器人控制器，方法包括：接收从机器人程序中选择的任一笛卡尔空间下的点位作为第一点位，接收对第一点位重新进行示教得到的第一标定点位；接收从机器人程序中选择的其他任一笛卡尔空间下的点位作为第二点位，接收对第二点位重新进行示教得到的第二标定点位；确定第一标定点位与第一点位的第一坐标偏差值或者第二标定点位与第二点位的第二坐标偏差值；根据所述第一点位的点位坐标和所述第二点位的点位坐标，确定机器人的工作台相对于基座标系的旋转角度；根据所述旋转角度和所述第一坐标偏差值或第二坐标偏差值，得到校正后的点位坐标。本发明方案能够对程序点位自动校正。
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公开(公告)号：CN115179282A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210796131.X
申请日：2022-07-07
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供了一种机器人运动轨迹的确定方法、装置及机器人，该方法包括：获取障碍物占据空间的位置信息；根据障碍物占据空间的位置信息，确定障碍物占据空间与机器人的初始运动轨迹是否有交点；在障碍物占据空间与初始运动轨迹有交点的情况下，根据障碍物占据空间的位置信息对初始运动轨迹进行修正，得到修正运动轨迹；进而得以使得机器人快速避障，从而提高了避障的效率。不仅避免了在运动过程中因碰撞停止，消除安全隐患，提高生产效率；还避免了安装3D视觉设备，降低成本；同时避免了数据传输及数据处理延迟造成的影响，增强实时性，解决了现有方案机器人避障效率较低的问题。
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公开(公告)号：CN112621751B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202011438925.6
申请日：2020-12-10
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请实施例涉及一种机器人的碰撞检测方法及装置、机器人，本申请实施例的机器人的碰撞检测方法包括如下步骤：获取机器人的末端点、障碍物点以及目标点的位置信息；在机器人的末端向目标点移动的过程中，根据机器人的末端点的位置信息和障碍物点的位置信息，获取机器人的末端点与每个障碍物点的空间距离；当机器人的末端点与任一障碍物点的空间距离小于设定阈值，且预设的约束条件不满足时，控制机器人停止运行，其中，预设的约束条件用于指示机器人是否将目标点判断为障碍物。本申请实施例的机器人的碰撞检测方法能够满足现有工况下机器人的碰撞检测需求，降低了力、力矩传感器的安装成本高的问题，提高了碰撞检测的准确度。
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