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公开(公告)号：CN116086450A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202111314321.5
申请日：2021-11-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种对重定位结果进行后检验的方法、芯片及机器人，该方法包括以下步骤：S1：获取重定位计算后的重定位结果，若重定位结果中的匹配分数大于第一阈值且小于第二阈值，则进入步骤S2；S2：通过重定位结果来更新进行重定位计算的地图，然后行走设定时间或设定距离，并在行走过程中获取环境的点云数据，进入步骤S3；S3：将行走过程中获取的点云数据与更新后的地图进行匹配，然后根据匹配结果来判断重定位成功或重定位失败。通过对重定位的结果进行后检验来加快重定位流程，降低叠图发生的概率。
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公开(公告)号：CN112799398B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202011570703.X
申请日：2020-12-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明涉及基于寻径代价的清洁路径规划方法、芯片及清洁机器人，该清洁路径规划方法根据不同坐标轴方向的寻径代价在不同的子区块内寻找出导航顺序合理的候选出入口作为相应的子区块的清洁入口位置，有利于组合连接出清洁区域内的最终规划的清洁路径，能够让在不同子区块之间的导航路径距离减少，减少机器人在房间区域之间路径规划所花费的时间，减小计算量，提高移动机器人的清洁效果。
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公开(公告)号：CN118024233A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202211359580.4
申请日：2022-11-02
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人识别物体位置的方法、芯片和机器人，包括：S1：机器人通过相机获取具有物体的图像，然后对图像中的物体进行处理，来获取物体在图像中的位置；S2：机器人将获取的图像与预先保存的图像进行匹配，从匹配结果中确定物体的实际长度；S3：机器人基于物体在图像中的位置和物体的实际长度来计算物体的实际位置。机器人只要从一张图像中识别出物体就可以求出物体的位置，简化了获取数据的步骤和计算过程，提高识别效率。
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公开(公告)号：CN117991758A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211270151.X
申请日：2022-10-18
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/10
Abstract: 本发明公开了一种基于线激光的SLAM导航避障方法、芯片和机器人，包括：S1：机器人在按规划的路线进行作业过程中遇到障碍物时，机器人进行避障路径规划来获取避障目标点；S2：机器人通过线激光传感器获取障碍物的点云数据，然后通过避障目标点选取绕障点，并基于选取的绕障点移动到第一避障目标点；S3：机器人在避障目标点再次通过线激光传感器获取障碍物的点云数据，然后根据下一避障目标点选取绕障点，并根据新的绕障点移动到下一避障目标点；S4：依此类推，机器人通过该方式来进行避障，直到机器人判断自身绕过障碍物后，机器人停止避障并继续进行作业。使机器人可以准确的绕过障碍物。
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公开(公告)号：CN116148879B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202111382649.0
申请日：2021-11-22
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种机器人提升障碍物标注精度的方法，S1：按照设定时刻进行两次定位，然后获取两次定位在栅格地图上的第一时刻和第二时刻的定位位姿；S2：以第一时刻和第二时刻的定位位置来分别划分出第一时刻覆盖区域和第二时刻覆盖区域，获取两次定位的置信度，通过置信度对第一时刻覆盖区域和第二时刻覆盖区域进行处理；S3：对第一时刻和第二时刻的定位位姿进行插值，然后根据第一时刻和第二时刻的定位位姿、插值和进行处理后的第一时刻覆盖区域和第二时刻覆盖区域来构建闭合图形；S4：根据闭合图形在栅格地图上所占据的栅格和闭合图形的面积来对障碍物的标注进行修改。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112764418B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202011560050.7
申请日：2020-12-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/247 , G05D109/10
Abstract: 本发明涉及基于寻径代价的清洁入口位置确定方法、芯片及机器人，该清洁入口位置确定方法根据不同坐标轴方向的寻径代价寻找合理的候选出入口作为子区块的清洁入口位置，进而确定子区块内规划的弓字形清扫路径的起点和终点，虽然清洁入口位置不一定是最接近机器人初始位置的起始清扫位置，但却是最容易行走接近的位置，减少机器人在路径规划上所花费的时间，减小计算量，满足导航规划的实时性要求。
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公开(公告)号：CN116929405A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210340913.2
申请日：2022-04-02
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种补偿陀螺仪误差的方法、芯片和机器人，所述方法通过比例控制器按预设比例分多次补偿陀螺仪的累积误差，避免了因修正速度过快导致机器人角度发生突变，从而使得机器人的运动控制不够平滑而产生抖动的异常现象。同时，在机器人处于非旋转状态时进行误差补偿，可以避免使用畸变的激光雷达数据去补偿误差，从而造成定位误差增大。所述方法占用内存小，运算速度快，使得机器人提高了地图构建速度和质量，同时也提高了机器人的运动控制精度。
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公开(公告)号：CN116841284A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202210290279.6
申请日：2022-03-23
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开关于栅格地图的拟合线段修正方法、机器人及芯片，所述拟合线段修正方法包括步骤1、机器人控制待修正拟合线段进行旋转，直至旋转后的待修正拟合线段平行于参考直线方向；并控制机器人当前位置点进行旋转，使得机器人当前位置点与待修正拟合线段的相对位置在旋转前后保持不变；再将旋转后的待修正拟合线段配置为标准拟合线段，并将标准拟合线段的坐标信息和旋转后的机器人当前位置点的坐标信息保存起来；步骤2、机器人依据步骤1保存的标准拟合线段的坐标信息,将标准拟合线段在栅格地图中经过的栅格都标记为障碍物栅格，并将步骤1保存的旋转后的机器人当前位置点的坐标信息更新为机器人当前位置点的坐标信息。
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公开(公告)号：CN116540684A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202210083374.9
申请日：2022-01-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开基于像素点的工作区域规划方法、芯片及机器人，该工作区域规划方法包括在机器人构建的地图内，对预配置地图区域内的障碍像素点的数量进行逐行逐列的统计；根据相应行中的障碍像素点的数量和相应列中的障碍像素点的数量，扩展得到机器人工作区域，作为机器人的第一个工作区域，既简化室内工作区域的工作路径的规划，又能在尽可能远的距离内遍历到足够多的空旷区域，使得机器人在所述第一个工作区域内移动到更多有效的工作区域。
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公开(公告)号：CN116465404A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210029260.6
申请日：2022-01-12
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开基于预设探测距离范围内的最优碰撞点搜索方法，该最优碰撞点搜索方法包括在预配置地图内搜索出满足第一预设连通条件的栅格，再将该满足第一预设连通条件的栅格的坐标标记为最优碰撞点在预配置地图内的坐标，并确定满足第一预设连通条件对应的激光点所反映的物理位置是最优碰撞点；其中，满足第一预设连通条件的栅格是：在预配置地图内，最佳邻域连通像素数量大于预设像素数量阈值、最佳邻域连通像素数量最大且激光距离最小的第一有效激光点对应的栅格；其中，第一有效激光点是激光距离处于预设探测距离范围内的激光点。
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