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公开(公告)号：CN113093744B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202110344626.4
申请日：2021-03-31
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种机器人回充控制方法、机器人及芯片，该方法包括：机器人离开充电座前根据机器人初始位姿记录上座点和导航点；当机器人处于低电量预警状态时，控制机器人移动至导航点，判断机器人是否接收到上座信号，若是则控制机器人进入上座流程，若否则控制机器人由导航点移动至上座点，并判断机器人移动时是否接收到上座信号，若是则控制机器人进入上座流程；若否则控制机器人返回导航点，在以导航点为中心的预设轨迹内，遍历整个预设轨迹，同时搜寻上座信号。该方法通过设定上座点、导航点和预设轨迹约束机器人寻座范围，提高机器人回充效率，防止机器人因无序大范围寻座而进入无信号区造成机器人回座失败的情况。
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公开(公告)号：CN117991758A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211270151.X
申请日：2022-10-18
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/10
Abstract: 本发明公开了一种基于线激光的SLAM导航避障方法、芯片和机器人，包括：S1：机器人在按规划的路线进行作业过程中遇到障碍物时，机器人进行避障路径规划来获取避障目标点；S2：机器人通过线激光传感器获取障碍物的点云数据，然后通过避障目标点选取绕障点，并基于选取的绕障点移动到第一避障目标点；S3：机器人在避障目标点再次通过线激光传感器获取障碍物的点云数据，然后根据下一避障目标点选取绕障点，并根据新的绕障点移动到下一避障目标点；S4：依此类推，机器人通过该方式来进行避障，直到机器人判断自身绕过障碍物后，机器人停止避障并继续进行作业。使机器人可以准确的绕过障碍物。
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公开(公告)号：CN113031599B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202110228771.6
申请日：2021-03-02
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开了一种参考点动态变化的机器人快速找座方法，机器人通过动态变化的参考点来设置搜索节点，并在搜索节点上搜索充电座的信号以实现快速回座。当参考点不再满足边界条件时，机器人会找到符合条件的新参考点来设置下一个搜索节点，这样可以克服机器人离开当前正在执行任务的区域而中途前往下一区域的问题，提高了找座效率，该方法也更加符合人的思维模式。
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公开(公告)号：CN117629205A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202210982509.5
申请日：2022-08-16
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种机器人通过窄道的导航方法、芯片及机器人；所述导航方法包括：步骤S1、在机器人进入窄道后，若机器人碰撞到障碍物，则针对该障碍物拟合出定位轮廓线段，再转动，直至机器人的当前行走方向与当前拟合出的定位轮廓线段的预设通行方向相同、或机器人的当前行走方向相对于当前拟合出的定位轮廓线段向可通行区域偏转预设角度，以使机器人当前不被障碍物阻挡前行，再执行步骤S2；步骤S2、机器人按照当前行走方向直线行走，直至碰撞到障碍物，再执行步骤S1；当机器人行走至预设目标位置时，停止执行步骤S1，并确定机器人通过窄道。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112911012B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202110174846.7
申请日：2021-02-07
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: H04L67/12 , H04L67/025 , G08C19/00
Abstract: 本发明公开一种机器人传感器数据的分发及订阅系统、芯片及机器人，所述分发及订阅系统在机器人内部的本地端分别协调：发布模块与通信总线模块之间的传感器数据包的发布通信传输过程、订阅模块与通信总线模块之间的传感器数据的订阅通信传输过程，使得订阅模块或客户端设备获取到按需订阅的各种数据类型的传感器数据，实现发布模块和订阅模块之间解耦、传感器模块之间的解耦，减少机器人的感测数据在本地端的分发和订阅方面的运行资源，可以在资源有限的嵌入式机器人平台运行，而且，不受限于传感器设备的类型，扩展性较好。
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公开(公告)号：CN117629205B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202210982509.5
申请日：2022-08-16
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种机器人通过窄道的导航方法、芯片及机器人；所述导航方法包括：步骤S1、在机器人进入窄道后，若机器人碰撞到障碍物，则针对该障碍物拟合出定位轮廓线段，再转动，直至机器人的当前行走方向与当前拟合出的定位轮廓线段的预设通行方向相同、或机器人的当前行走方向相对于当前拟合出的定位轮廓线段向可通行区域偏转预设角度，以使机器人当前不被障碍物阻挡前行，再执行步骤S2；步骤S2、机器人按照当前行走方向直线行走，直至碰撞到障碍物，再执行步骤S1；当机器人行走至预设目标位置时，停止执行步骤S1，并确定机器人通过窄道。
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公开(公告)号：CN113075934B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202110344609.0
申请日：2021-03-31
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43 , H02J7/00 , G05D1/242 , G05D1/246 , G05D1/661 , G05D1/633 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/10
Abstract: 本发明公开一种机器人寻座控制方法、激光导航机器人及芯片，该方法包括：当机器人的状态转变为寻座状态时，控制机器人按照第一预设方向自转一周，并在自转过程中控制机器人搜寻充电座信号，若机器人在旋转过程中接收到充电座信号，则控制机器人进入有信号寻座流程，若机器人在自转一周后未接收到充电座信号，则控制机器人进入无信号寻座流程。该方法通过控制机器人自转一周寻找充电座信号，以控制机器人根据当前环境情况进入有信号寻座流程或无信号寻座流程，确保机器人智能寻座，提高机器人寻座效率。
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公开(公告)号：CN117666547A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202210980334.4
申请日：2022-08-16
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种机器人进入窄道的识别方法、芯片及机器人，该识别方法的执行主体是装配测距传感器的机器人；所述识别方法包括：步骤S1、当机器人使用测距传感器探测到障碍物时，机器人规划出通向既定目标位置的绕障路径，再沿着该绕障路径行走，并通过测距传感器采集的点云数据获取参考轮廓线段；步骤S2、机器人在参考轮廓线段的搜索方向上提取出两个绕障点的情况下，若检测到机器人的行走方向从参考绕障方向变为由当前位置指向既定目标位置的方向，且检测到该两个绕障点之间的距离处于预设距离范围，则机器人将其行为识别为进入窄道。
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公开(公告)号：CN112987743B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202110229089.9
申请日：2021-03-02
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人快速找座方法，所述方法如下，机器人读取预存储的地图，将起始位置设置为搜索节点和参考点，然后搜索充电座信号，若搜索不到则根据参考点的位置设置下一个搜索节点；机器人在设置每一个搜索节点之前，会检测当前所在搜索节点是否满足边界条件，若满足则在当前位置设置下一个搜索节点，若不满足则移动到导航代价最小的搜索节点上设置下一个搜索节点；机器人重复设置搜索节点，并在搜索节点上搜索充电座信号，直至找到充电座或者检测到所有的搜索节点均不满足边界条件为止。本发明所述的方法利用参考点来设置搜索节点搜索充电座信号，在没有充电座信息的情况下完成快速地覆盖式探索，较随机找座或沿边找座方式有更高的效率。
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