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公开(公告)号：CN117215296A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202210621168.9
申请日：2022-06-02
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种激光机器人建图优化方法、芯片及激光机器人，优化方法包括：获取激光机器人建图结果中的全部房间，对每一个房间的边缘进行扫描，统计每一个房间的总边缘长度和未知边缘长度；计算每一个房间的未知边缘长度与其总边缘长度的比值；根据每一个房间的未知边缘长度与其总边缘长度的比值，遍历判断是否将房间从建图结果中删除，若是，则将该房间从建图结果中删除，若否，则在建图结果中保留该房间，直至全部房间遍历判断完毕，完成机器人建图结果的优化。本发明通过房间的未知边缘长度与其总边缘长度的比值对激光机器人建图结果进行筛选，以优化其中建图不完整房间，提高激光机器人建图结果可靠性。
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公开(公告)号：CN118151638A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202211526343.2
申请日：2022-12-01
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/10
Abstract: 本发明公开了一种区域分界线的获取方法、终端控制方法和机器人系统，包括：移动机器人接收用户标注分割点后的房子的环境地图，然后遍历接收的房子的环境地图，识别房子的环境地图中分割点的位置；移动机器人使分割点沿不同方向移动设定距离来确定第一位置点和第二位置点，然后将第一位置点和第二位置点的连线配置成区域分界线。移动机器人只需要通过用户标注的分割点和环境地图中室内环境的轮廓点就可以构建用于分区的区域分界线，区域分界线分构建方式较为简单，提高移动机器人分割房间的速度。
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公开(公告)号：CN118113032A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202211514007.6
申请日：2022-11-30
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种走廊区域划分方法和机器人，包括：机器人获取环境地图中的扫描线，然后遍历所有扫描线，并获取每条扫描线的长度，筛选出长度大于或等于第一设定距离的扫描线作为目标扫描线，再通过N条相邻的目标扫描线来构建第一走廊区域；机器人对第一走廊区域进行扩区，得到第二走廊区域，然后机器人获取环境地图中房间和走廊之间的分界线，再基于分界线对第二走廊区域进行划分，得到走廊区域。本申请使走廊区域与房间区域分开来，作为一个独立的清洁分区，有利于机器人进行清洁规划。
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公开(公告)号：CN116503478A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310393148.5
申请日：2023-04-13
Applicant: 中山大学 , 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开基于标签图案的视觉定位控制方法，包括：步骤A、机器人对其摄像头采集的图像进行预处理，再在预处理后的图像内搜索出标签图案的图形属性和顶点；步骤B、基于标签图案的图形属性和顶点，利用单目测距原理计算标签图案与摄像头之间的距离、以及标签图案相对于摄像头的偏转角度；步骤C、判断标签图案与摄像头之间的距离、以及标签图案相对于摄像头的偏转角度是否都满足预设定位条件，是则确定完成对待定位装置的视觉定位，否则执行步骤D；步骤D、根据标签图案与摄像头之间的距离、以及标签图案相对于摄像头的偏转角度，机器人移动至预测位置点，再使用摄像头采集标签图案的图像，然后执行步骤A至步骤C。
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公开(公告)号：CN116433888A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202111634444.7
申请日：2021-12-29
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06V10/25 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种目标检测模型训练方法、目标检测方法、芯片及机器人，所述目标检测模型训练方法包括：步骤S1，基于训练图片中每个类的标签数量，计算每个类的标签占比；步骤S2，基于所述标签占比以及预先获取的平均精度均值，计算每个类的类权重；步骤S3，基于每张训练图片中每个类的标签数量，生成标签数量矩阵，然后根据所述标签数量矩阵以及所述类权重计算训练图片的图片权重；步骤S4，基于所述图片权重，对训练图片进行权重抽样以训练目标检测模型。所述目标检测模型训练方法提高了难样本的抽样权重，增大其被抽中训练的概率，使其能多次被训练，从而解决难样本较难训练的问题，使得目标检测模型的精度大大提升。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116203937A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111453920.5
申请日：2021-12-01
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种地图融合方法、芯片与机器人，所述方法用于根据待融合地图与相对应的对比地图的互相关性，来获取待融合地图与对比地图之间的最佳旋转角度和最佳平移向量，组成最佳转换矩阵，再将一个待融合地图通过对应的最佳转换矩阵转换到各个对比地图上，然后求取每一个旋转后的待融合地图与对应的对比地图之间的地图相似度，根据地图相似度的大小将重复的地图进行融合，以去除冗余数据，提高机器人的运行效率，同时解决了传统方法计算地图相似度准确率和效率不高的问题。
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公开(公告)号：CN116202539A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111450874.3
申请日：2021-12-01
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明公开了一种机器人重定位方法、芯片与机器人，本发明所述的技术方案用于根据即时构建的局部地图与相对应的全局地图的互相关性，来获取局部地图与全局地图之间的最佳旋转角度和最佳平移向量，组成最佳转换矩阵，再将一个局部地图通过对应的最佳转换矩阵转换到各个全局地图内，然后求取每一个旋转后的局部地图与对应的全局地图之间的地图相似度，通过地图相似度的大小对比获取机器人的重定位结果，克服机器人在重定位过程中容易丢失相关的特征信息而导致重定位不准确的问题以及传统方法计算地图相似度准确率和效率不高的问题，提高机器人利用局部地图的有限信息进行重定位的准确性和效率，避免叠图现象的发生。
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公开(公告)号：CN116202521A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111441973.5
申请日：2021-11-30
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于建图文件的重定位测试方法、芯片和机器人，所述方法包括：S1：获取建图文件，然后对建图文件的点云文件进行处理来获取处理后的点云数据和记录该点云数据对应的机器人位姿；S2：读取处理后的点云数据和该点云数据对应的机器人位姿，然后通过建图文件进行重定位测试计算；S3：基于重定位测试计算的匹配分数、建图文件的点云数据对应的机器人位姿和重定位方式来确定重定位测试计算的结果。本申请用建图记录的带时序的激光文件，去回溯做全地图的重定位测试，大大提高测试结果运用效率，减少人力成本。
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公开(公告)号：CN115167421B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202210787428.X
申请日：2022-07-06
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开基于边界线的目标点搜索方法、芯片及机器人，该目标点搜索方法包括：步骤A、机器人从地图中提取出全轮廓线和预设边界点；步骤B、机器人按照预设时针方向遍历全轮廓线中的点，并检测全轮廓线中的点的邻域内是否存在预设边界点；步骤C、根据步骤B检测到的预设边界点所在的边界线的可通行性，确定可达边界点；步骤D、在所述可达边界点对应的预设覆盖区域内，机器人将符合预设通行条件的点设置为目标点。
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公开(公告)号：CN117291320A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202210671368.5
申请日：2022-06-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06Q10/047 , G06Q10/0639
Abstract: 本发明公开一种机器人分房间算法的评分方法、装置、系统及芯片，评分方法包括：将基于地面实况获取的实况房间与基于机器人分房间算法获取的算法房间进行一一匹配，获取匹配成功的房间对；获取每一个房间对的形状差异；获取并计算全部房间对的形状差异并集的面积，同时计算整个房间地图的面积；基于全部房间对的形状差异并集的面积与整个房间地图的面积获取机器人分房间算法的评分。本发明使得机器人分房间算法的优劣情况能够直观通过分数展现，以便于用户采用最优的机器人分房间算法，基于最优的机器人分房间算法提升机器人规划最优工作路径的效果，从而提高机器人工作效率。
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