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公开(公告)号：CN112650252B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202011560103.5
申请日：2020-12-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明涉及用于搜索起始清扫位置的寻径代价获取方法及芯片，基于该寻径代价获取方法，移动机器人在未清扫的区域内，选择第一预设坐标轴的正方向上距离移动机器人的当前搜索位置最远的清扫线并获取其与移动机器人当前搜索位置的垂线段长度为正方向寻径距离，同时选择第一预设坐标轴的负方向上距离移动机器人的当前搜索位置最远的清扫线并获取其与移动机器人的当前搜索位置的垂线段长度为正方向寻径距离；其中，清扫线用于连接成未清扫的区域内的弓字形清扫路径；然后根据负方向寻径距离与正方向寻径距离的大小关系，计算调整移动机器人搜索相应坐标轴方向上的起始清扫位置所花费的寻径代价，使得这个寻径代价不超过区域寻径代价最大值。
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公开(公告)号：CN119126146A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202310688445.2
申请日：2023-06-12
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于激光雷达的障碍位置标记方法，包括步骤A、机器人使用激光雷达旋转扫描，获得有效激光点云；步骤B、根据有效激光点云中相邻两个激光点之间的位置关系判断出处于同一障碍物上的激光点；步骤C、在处于同一障碍物上的激光点当中，基于激光点与机器人的机体中心的距离标记出用于表示同一障碍物位置的激光点，以划分出用于表示各个障碍物位置的激光点。本申请还公开基于激光雷达的障碍物位置表示方法，包括机器人使用激光雷达采集目标圆域内的激光点，再根据采集的任两个激光点之间的位置关系判断出处于同一障碍物上的激光点，再根据处于同一障碍物上的激光点与机器人的机体中心之间的距离标记出用于表示同一障碍物位置的激光点。
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公开(公告)号：CN118707937A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202310289619.8
申请日：2023-03-23
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于曲线拟合的障碍物标记方法，包括：步骤S1、机器人控制激光传感器以激光探头旋转扫描的方式在当前位置点处采集障碍物轮廓点；步骤S2、机器人使用当前位置点处采集到的障碍物轮廓点进行曲线拟合，生成障碍物拟合曲线；步骤S3、机器人在其靠近障碍物拟合曲线的一侧设置多条线段；步骤S4、机器人将每条线段在障碍物拟合曲线中所经过的位置点转换到栅格地图内，再基于所经过的位置点所在栅格对应的占据概率值选择出有效障碍栅格；步骤S5、机器人沿着目标规划方向依次将选择出的有效障碍栅格拼接为障碍物在栅格地图中的有效轮廓，再将障碍物在栅格地图中的有效轮廓的走向配置为机器人沿着该障碍物的轮廓行走的方向。
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公开(公告)号：CN118319194A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202310016058.4
申请日：2023-01-06
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开一种D型机器人的避障控制方法，所述避障控制方法包括：D型机器人使用线激光传感器探测前方的障碍物；当D型机器人移动至机身中心与前方的障碍物当中的对齐点之间的距离达到预设避障触发距离时，D型机器人调整位姿直至机身中心与前方的障碍物当中的对齐点之间的距离达到预设防撞距离；其中，前方的障碍物不是直线型障碍物；然后，D型机器人自转，直至D型机器人的机头一侧的顶点在不与所述障碍物相碰触的前提下位于所述障碍物的对齐点的盲区一侧；然后D型机器人直线行走，直至D型机器人在所述障碍物一侧的激光探测数据存在梯度变化，确定D型机器人与所述障碍物对齐，以使D型机器人绕开所述障碍物。
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公开(公告)号：CN118319185A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202310016065.4
申请日：2023-01-06
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于障碍物轮廓的D型机器人转弯控制方法，所述D型机器人转弯控制方法包括：步骤S1，D型机器人使用线激光传感器提取出前方的障碍物的直线轮廓，再根据直线轮廓，D型机器人计算机头侧边转弯至与直线轮廓平行所需的旋转角度；步骤S2，基于所述旋转角度以及D型机器人的机体尺寸参数，D型机器人计算出转弯前所需调整出的机头边距；其中，所述机头边距是表示为在D型机器人转弯所需的旋转中心到直线轮廓的垂直方向上，旋转中心到直线轮廓的直线距离与旋转中心到机头前端的直线距离之间的差值；步骤S3，基于所述机头边距，D型机器人调整位置，然后根据所述旋转角度进行转弯，直至D型机器人的机头侧边至与直线轮廓平行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118203264A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202211621392.4
申请日：2022-12-16
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种机器人检测地毯的方法、避障方法、机器人和芯片，所述机器人通过线激光实时识别地毯，在机器人识别到凹凸不平的轮廓后，进一步地进行平面扫描，在点云的高度差处于预设范围内时才确定是地毯，提高了识别的准确率，而且不需要基于地图和IMU数据，计算量少，响应快。另外，当机器人上地毯时，还可以识别地毯毛的高度，并以此为阈值，在地毯上检测到高于地毯毛的障碍物时可以进行避障。
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公开(公告)号：CN117826781A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202211178850.1
申请日：2022-09-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开一种激光机器人避障方法及激光机器人，方法包括：基于线激光模组实时获取激光点云；将激光点云进行机器人坐标系变换处理，获取激光点云坐标；对激光点云坐标进行障碍物激光点云判定流程，标记障碍物激光点云坐标；基于相邻的障碍物激光点云坐标之间的距离获取不同种分类的障碍物激光点云坐标；计算每一种分类中障碍物激光点云坐标与机器人坐标系原点的最短原点距离；基于每一种分类中障碍物激光点云坐标与机器人坐标系原点的最短原点距离控制激光机器人规划运动路线，以规避障碍物。本发明将障碍物激光点云进行标记，仅计算障碍物激光点云坐标之间距离完成障碍物分类处理，降低激光机器人识别障碍物所需运算算力要求，实现低成本避障。
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公开(公告)号：CN119396130A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202310902940.9
申请日：2023-07-21
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于线激光数据的机器人绕障圆圈构建方法，包括：步骤1、在机器人行走过程中，启动线激光传感器向机器人行走方向的斜下方发射线激光，获取线激光数据，再根据线激光数据标记出障碍物绝对坐标；步骤2、机器人行走至其机体侧边与障碍物绝对坐标所在位置点之间的最小距离达到预设避障距离时，从已标记出的障碍物绝对坐标当中筛选出待绕障的障碍物坐标；步骤3、基于待绕障的障碍物坐标计算目标圆心坐标和目标半径，再使用目标圆心坐标和目标半径生成绕障圆圈，使机器人沿着绕障圆圈行走直至绕过障碍物，可以贴近该绕障圆圈所包围的障碍物，也可以减小机器人的机体侧面剐蹭障碍物概率。
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公开(公告)号：CN119279433A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202310824065.7
申请日：2023-07-06
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于线激光传感器和激光雷达的机器人避障方法，所述机器人避障方法包括：步骤A、当机器人标记到高度盲区障碍物位置并进入基于当前标记的高度盲区障碍物位置规划出的绕障区域时，启动绕障行走模式，其中，高度盲区障碍物位置是机器人利用线激光传感器采集的点云数据标记出来；步骤B、当机器人标记到面状障碍物位置且没有标记到高度盲区障碍物位置时，若机器人检测到其行走方向上的边缘位置与当前标记到的面状障碍物位置之间的最小距离为设定避障距离，则启动沿边行走模式；其中，面状障碍物位置是机器人利用线激光传感器采集的点云数据和激光雷达采集的点云数据共同标记出来。
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公开(公告)号：CN119257500A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202310824114.7
申请日：2023-07-06
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于线激光传感器的机器人绕障方法，包括：步骤1、机器人基于预先标记出的高度盲区障碍物位置规划出绕障区域；然后机器人结合线激光传感器的扫描区域与绕障区域规划出参考扫描盲区；步骤2、当机器人检测到其机体覆盖区域与绕障区域存在重叠区域时，机器人调整位姿，然后沿着绕障区域的边缘行走，带动线激光传感器的扫描区域进入参考扫描盲区；步骤3、当线激光传感器的扫描区域在机器人的行走平面中覆盖到步骤1所述的绕障区域之外的高度盲区障碍物位置时，将当前覆盖到的所述绕障区域之外的高度盲区障碍物位置更新为预先标记出的高度盲区障碍物位置，然后重复执行步骤1至步骤2，直至机器人完全绕过目标障碍物。
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