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公开(公告)号：CN113340258B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202110575452.2
申请日：2021-05-26
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了基于霍夫变换的旋转角度的获取方法、芯片及机器人，该获取方法包括以下步骤:步骤1、通过霍夫变换从全局地图中获取一个参考坐标映射空间内的第一频数统计信息，同时通过霍夫变换从局部地图中获取一个参考坐标映射空间内的第二频数统计信息，并设置适用于所有参考坐标映射空间的参考旋转角度；步骤2、利用所述参考旋转角度的三角函数周期性对第二频数统计信息和第一频数统计信息进行卷积，获得局部地图的直线与全局地图相对应的直线的互相关信号序列；步骤3、从互相关信号序列内计算获取局部极大值，再将当前获取的局部极大值对应的旋转角度设置为局部地图与全局地图之间的最佳旋转角度。
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公开(公告)号：CN116188482A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202111419022.8
申请日：2021-11-26
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06T7/11 , G06T7/70 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/762 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开一种房间语义分割方法，该方法包括以下步骤：S1：获取房子的地形图，检测地形图上的门特征，基于检测到的门特征所对应的检测位置生成设定区域；S2：将设定区域进行分割来从设定区域中分割出门，然后对分割出来的门进行验证，来确定门的形状和位置；S3：以门的形状和位置为基础，对地形图进行语义分类，然后生成进行语义分类后的地形图。本申请通过深度学习的方式对栅格图像的房间语义信息进行识别和分割，提高机器人对场景语义的理解，针对不同房间使用不同的清扫策略或进行其他工作。
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公开(公告)号：CN116071777A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111268759.4
申请日：2021-10-29
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06V30/422 , G06V10/28 , G06V10/24 , G06V10/44 , G06V20/62 , G06V30/10 , G06V10/30 , G06T3/60 , G06T5/00 , G06T7/13
Abstract: 本发明公开一种基于户型图重建vrep场景的方法及软硬件协同测试平台，该方法包括以下步骤：S1：获取房子的户型图，然后对获取的户型图进行图像转化，来得到房子的户型图的二值图；S2：对二值图进行图像处理来获取二值图中的房子的内部轮廓，同时对二值图进行图像查找来获取二值图中的房子的外部轮廓；S3：将获取的内部轮廓和外部轮廓进行合并，得到内部轮廓和外部轮廓合并后的轮廓数据，然后根据合并后得到的轮廓数据来构建vrep场景。本申请通过一个通用的户型图就可以重建出vrep测试场景，简单，方便，快速；适用于各种房产户型图，也能用于常规的平面图，通用性强。
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公开(公告)号：CN113888574A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111167538.8
申请日：2021-10-07
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种清洁机器人获取可清扫区域面积的方法，具体包括：获取清洁机器人当前所处环境平面图；确定清洁机器人当前所处环境平面图内的可清扫区域；获取清洁机器人当前所处环境平面图内的可清扫区域内的像素点数量；基于单位像素点占用面积计算清洁机器人当前所处环境平面图内的可清扫区域面积。本发明使得清洁机器人无需对可清扫区域进行遍历即可实现对可清扫区域面积的获取，简化了清洁机器人获取可清扫区域面积的方法，同时以单位像素点占用面积的计算的方式提高可清扫区域面积计算的精准度，从而提高清洁机器人工作效率。
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公开(公告)号：CN116229114A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202111450886.6
申请日：2021-12-01
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种图像映射方法、图像相似度计算方法及芯片,所述技术方案采用有向距离场简化图像映射计算过程，大大降低了图像相似度的计算复杂度；同时，在计算有向距离场时，采用了双遍历检测算法，使得有向距离场的计算速度达到了线性时间；总体而言，本发明对于提高计算图像相似度速度有积极意义，同时还保证了准确率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113176783B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202110575423.6
申请日：2021-05-26
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开基于地图匹配的定位控制方法、芯片及机器人，该定位控制方法包括：先基于局部地图和全局地图的相关性获取多个最佳旋转角度作为候选旋转角度，再利用候选旋转角度对同一局部地图旋转处理获得多个旋转后的局部地图；针对每一个旋转后的局部地图，都将其与一个全局地图求取互相关系数以结合候选旋转角度求取对应的最佳匹配结果；然后针对每一个最佳匹配结果在对应的全局地图下求取地图相关系数以归一化到同一尺度下进行比对，再从多个全局地图内选择相关性最强的最佳匹配结果对应的定位信息作为机器人定位的目标位置。
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公开(公告)号：CN116203937A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111453920.5
申请日：2021-12-01
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种地图融合方法、芯片与机器人，所述方法用于根据待融合地图与相对应的对比地图的互相关性，来获取待融合地图与对比地图之间的最佳旋转角度和最佳平移向量，组成最佳转换矩阵，再将一个待融合地图通过对应的最佳转换矩阵转换到各个对比地图上，然后求取每一个旋转后的待融合地图与对应的对比地图之间的地图相似度，根据地图相似度的大小将重复的地图进行融合，以去除冗余数据，提高机器人的运行效率，同时解决了传统方法计算地图相似度准确率和效率不高的问题。
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公开(公告)号：CN116202539A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111450874.3
申请日：2021-12-01
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明公开了一种机器人重定位方法、芯片与机器人，本发明所述的技术方案用于根据即时构建的局部地图与相对应的全局地图的互相关性，来获取局部地图与全局地图之间的最佳旋转角度和最佳平移向量，组成最佳转换矩阵，再将一个局部地图通过对应的最佳转换矩阵转换到各个全局地图内，然后求取每一个旋转后的局部地图与对应的全局地图之间的地图相似度，通过地图相似度的大小对比获取机器人的重定位结果，克服机器人在重定位过程中容易丢失相关的特征信息而导致重定位不准确的问题以及传统方法计算地图相似度准确率和效率不高的问题，提高机器人利用局部地图的有限信息进行重定位的准确性和效率，避免叠图现象的发生。
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公开(公告)号：CN116202521A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111441973.5
申请日：2021-11-30
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于建图文件的重定位测试方法、芯片和机器人，所述方法包括：S1：获取建图文件，然后对建图文件的点云文件进行处理来获取处理后的点云数据和记录该点云数据对应的机器人位姿；S2：读取处理后的点云数据和该点云数据对应的机器人位姿，然后通过建图文件进行重定位测试计算；S3：基于重定位测试计算的匹配分数、建图文件的点云数据对应的机器人位姿和重定位方式来确定重定位测试计算的结果。本申请用建图记录的带时序的激光文件，去回溯做全地图的重定位测试，大大提高测试结果运用效率，减少人力成本。
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公开(公告)号：CN113238557B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202110531777.0
申请日：2021-05-17
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种建图异常的识别及恢复方法、计算机可读存储介质和移动机器人，所述方法包括：步骤S1，移动机器人开始工作并进行重定位，然后将用于重定位的地图设为第一地图，在工作过程中，移动机器人内部即时构建全局地图，且在工作结束后将全局地图设为第二地图；步骤S2，基于第一地图和第二地图的比较，移动机器人判断是否发生建图异常，若否，则保存第二地图，若是，则进入步骤S3；步骤S3，移动机器人判断第一地图是否为真图，若是，则保存第一地图，以实现建图异常的恢复。本发明所述的方法可以对建图异常进行有效识别，且能在发现异常后提供恢复地图的手段，以避免机器人功能瘫痪，提高用户体验。
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