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公开(公告)号：CN118038071A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202211359586.1
申请日：2022-11-02
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种物体识别方法和机器人调试方法，包括：S1：机器人获取具有若干物体的图像，然后基于具有若干物体的图像和每个物体的颜色获取物体在图像的位置；S2：机器人分别基于具有若干物体在图像上的位置和若干物体的直径确定物体在机器人坐标系中的位置；S3：机器人分别将物体在机器人坐标系中的位置转换为全局坐标系上的位置。机器人通过该方法来使机器人识别物体在全局坐标系中的位置，提高调试机器人识别物体的准确度和速度，加快整个机器人开发流程。
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公开(公告)号：CN117629205A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202210982509.5
申请日：2022-08-16
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种机器人通过窄道的导航方法、芯片及机器人；所述导航方法包括：步骤S1、在机器人进入窄道后，若机器人碰撞到障碍物，则针对该障碍物拟合出定位轮廓线段，再转动，直至机器人的当前行走方向与当前拟合出的定位轮廓线段的预设通行方向相同、或机器人的当前行走方向相对于当前拟合出的定位轮廓线段向可通行区域偏转预设角度，以使机器人当前不被障碍物阻挡前行，再执行步骤S2；步骤S2、机器人按照当前行走方向直线行走，直至碰撞到障碍物，再执行步骤S1；当机器人行走至预设目标位置时，停止执行步骤S1，并确定机器人通过窄道。
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公开(公告)号：CN116973598A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202210424858.5
申请日：2022-04-22
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种加速度计安装误差校准方法、系统、芯片和机器人，所述方法包括如下步骤：步骤S1，静止放置于水平面上的机器设备，采集其加速度计的加速度数据，然后转换成欧拉角并计算旋转矩阵；步骤S2，基于所述旋转矩阵，与机器设备工作时采集的加速度数据相乘，得到校准加速度计安装误差后的加速度数据。与现有技术相比，本发明利用一个水平面即可校准加速度数据，无需昂贵的校准设备，成本低且实用性强；所述加速度计安装误差校准方法无需借助其他传感器的数据，过程简单易行，降低了加速度计的安装误差带来的影响，可以获得更加准确的加速度数据，从而提高机器人的性能。
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公开(公告)号：CN116540689A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202210092498.3
申请日：2022-01-26
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种机器人的沿边控制方法、芯片及机器人，该沿边控制方法包括步骤S1、根据初始沿边起点与未沿边轮廓段在既定沿边方向上的位置关系获取最后未沿边轮廓段；步骤S2、根据初始沿边起点与最后未沿边轮廓段的位置关系、以及最后未沿边轮廓段的轨迹长度来调整机器人沿边行走的方式；其中，最后未沿边轮廓段是属于未沿边轮廓段；其中，初始沿边起点是机器人开始执行沿边行走时所沿的轮廓线中的位置点。从而提高机器人的工作效率。
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公开(公告)号：CN116148879A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111382649.0
申请日：2021-11-22
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种机器人提升障碍物标注精度的方法，S1：按照设定时刻进行两次定位，然后获取两次定位在栅格地图上的第一时刻和第二时刻的定位位姿；S2：以第一时刻和第二时刻的定位位置来分别划分出第一时刻覆盖区域和第二时刻覆盖区域，获取两次定位的置信度，通过置信度对第一时刻覆盖区域和第二时刻覆盖区域进行处理；S3：对第一时刻和第二时刻的定位位姿进行插值，然后根据第一时刻和第二时刻的定位位姿、插值和进行处理后的第一时刻覆盖区域和第二时刻覆盖区域来构建闭合图形；S4：根据闭合图形在栅格地图上所占据的栅格和闭合图形的面积来对障碍物的标注进行修改。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116068577A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111299973.6
申请日：2021-11-04
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01S17/93
Abstract: 本发明公开一种激光束模拟线段的获取方法、芯片及机器人，该获取方法适用于安装有激光传感器的移动机器人，该获取方法包括控制激光传感器发射的激光束扫描待探测区域，获取激光测距线段；同时获取预先构建的栅格地图；根据激光测距线段在测距误差允许范围内经过的障碍物栅格的数目，获取激光束模拟线段，以使得所述激光束模拟线段成为具备移动代价识别作用的激光测距线段。能够让所述激光束模拟线段成为移动机器人遍历障碍物栅格的模拟路线，起到预知机器人沿着某一方向或某一具体的路线的移动代价的作用；从而间接反映模拟移动机器人沿着所述激光测距线段指示的方向移动的顺畅度。
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公开(公告)号：CN112911012B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202110174846.7
申请日：2021-02-07
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: H04L67/12 , H04L67/025 , G08C19/00
Abstract: 本发明公开一种机器人传感器数据的分发及订阅系统、芯片及机器人，所述分发及订阅系统在机器人内部的本地端分别协调：发布模块与通信总线模块之间的传感器数据包的发布通信传输过程、订阅模块与通信总线模块之间的传感器数据的订阅通信传输过程，使得订阅模块或客户端设备获取到按需订阅的各种数据类型的传感器数据，实现发布模块和订阅模块之间解耦、传感器模块之间的解耦，减少机器人的感测数据在本地端的分发和订阅方面的运行资源，可以在资源有限的嵌入式机器人平台运行，而且，不受限于传感器设备的类型，扩展性较好。
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公开(公告)号：CN118024233A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202211359580.4
申请日：2022-11-02
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人识别物体位置的方法、芯片和机器人，包括：S1：机器人通过相机获取具有物体的图像，然后对图像中的物体进行处理，来获取物体在图像中的位置；S2：机器人将获取的图像与预先保存的图像进行匹配，从匹配结果中确定物体的实际长度；S3：机器人基于物体在图像中的位置和物体的实际长度来计算物体的实际位置。机器人只要从一张图像中识别出物体就可以求出物体的位置，简化了获取数据的步骤和计算过程，提高识别效率。
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公开(公告)号：CN117991758A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211270151.X
申请日：2022-10-18
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/10
Abstract: 本发明公开了一种基于线激光的SLAM导航避障方法、芯片和机器人，包括：S1：机器人在按规划的路线进行作业过程中遇到障碍物时，机器人进行避障路径规划来获取避障目标点；S2：机器人通过线激光传感器获取障碍物的点云数据，然后通过避障目标点选取绕障点，并基于选取的绕障点移动到第一避障目标点；S3：机器人在避障目标点再次通过线激光传感器获取障碍物的点云数据，然后根据下一避障目标点选取绕障点，并根据新的绕障点移动到下一避障目标点；S4：依此类推，机器人通过该方式来进行避障，直到机器人判断自身绕过障碍物后，机器人停止避障并继续进行作业。使机器人可以准确的绕过障碍物。
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公开(公告)号：CN113031599B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202110228771.6
申请日：2021-03-02
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开了一种参考点动态变化的机器人快速找座方法，机器人通过动态变化的参考点来设置搜索节点，并在搜索节点上搜索充电座的信号以实现快速回座。当参考点不再满足边界条件时，机器人会找到符合条件的新参考点来设置下一个搜索节点，这样可以克服机器人离开当前正在执行任务的区域而中途前往下一区域的问题，提高了找座效率，该方法也更加符合人的思维模式。
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