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公开(公告)号：CN114227694B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202210019643.5
申请日：2022-01-10
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种基于地插检测的机器人控制方法、芯片及机器人，所述控制方法具体包括：获取地插分布信息；根据地插分布信息判断机器人规划运动路线区域内是否存在地插；若机器人规划运动路线区域内存在地插，则获取机器人规划运动路线区域内机器人将经过的最近的地插对应的第一地插信息；根据第一地插信息控制机器人重新规划运动路线。本发明根据实时获取的第一地插信息规划运动路线，在保证机器人不被地插卡死的情况下，有依据的合理提升机器人运动路线流畅度。
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公开(公告)号：CN112596529B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202011496195.5
申请日：2020-12-17
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开基于方向的机器人行走速度调节方法、芯片及视觉机器人，机器人行走速度调节方法包括：根据机器人的驱动轮的行走速度的变化和状态切换情况，通过增量式PI调节去周期性地控制机器人的驱动轮的行走速度平稳过渡到所述最终目标速度，并及时切换到不同的速度变化状态下。在每一个调节周期内都根据预期加速度计算这个调节周期应该达到的目标速度；然后根据当前行走速度和目标速度的差值做增量式PI调节和相对应的开环调节控制，计算出所需要的PWM占空比和调整其方向，实现在加速和急减速场景下能够让机器人的行走速度可控地达到预先配置的目标速度，不会因为速度变化量的方向错误而引导速度朝着错误方向增大，提高机器人行走的顺畅度。
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公开(公告)号：CN114545948A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210185281.7
申请日：2022-02-28
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种割草机器人控制方法、芯片及割草机器人，所述方法包括：步骤S1，割草机器人确定其前方的草坪边界的位置；步骤S2，割草机器人判断草坪边界外的区域是否可以调头，如果可以调头，则越过边界，在草坪边界外的区域进行调头，然后回到草坪边界内原定的路径上进行作业。与现有技术相比，本发明所述的方法控制割草机器人对草坪边界外的区域情况进行判断，如果可以通行，则越过边界去利用非草坪区域进行调头，防止车轮在转向过程中对草坪施加过大的压力，从而降低草坪的损伤，同时防止车痕。
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公开(公告)号：CN114227694A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202210019643.5
申请日：2022-01-10
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种基于地插检测的机器人控制方法、芯片及机器人，所述控制方法具体包括：获取地插分布信息；根据地插分布信息判断机器人规划运动路线区域内是否存在地插；若机器人规划运动路线区域内存在地插，则获取机器人规划运动路线区域内机器人将经过的最近的地插对应的第一地插信息；根据第一地插信息控制机器人重新规划运动路线。本发明根据实时获取的第一地插信息规划运动路线，在保证机器人不被地插卡死的情况下，有依据的合理提升机器人运动路线流畅度。
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公开(公告)号：CN112799398B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202011570703.X
申请日：2020-12-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明涉及基于寻径代价的清洁路径规划方法、芯片及清洁机器人，该清洁路径规划方法根据不同坐标轴方向的寻径代价在不同的子区块内寻找出导航顺序合理的候选出入口作为相应的子区块的清洁入口位置，有利于组合连接出清洁区域内的最终规划的清洁路径，能够让在不同子区块之间的导航路径距离减少，减少机器人在房间区域之间路径规划所花费的时间，减小计算量，提高移动机器人的清洁效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114211487B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202111524346.8
申请日：2021-12-14
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人禁区的设置方法、机器人控制方法、芯片及机器人，所述方法通过设置所述缓冲区来确定机器人禁区的位置，当机器人进入所述缓冲区后，改变行走方向即可远离禁区。其中，机器人通过与所述第一定位装置和第二定位装置的距离来确定自身是否进入所述缓冲区，而非通过全局定位的方式，避免了因定位出现偏差而导致机器人闯入禁区中，提高了机器人的智能化以及用户的使用体验。同时，通过控制临界值的大小，还可以调整缓冲区的大小，甚至取消禁区的设置，方法较为灵活，可以满足用户的不同需求。
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公开(公告)号：CN113834494B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202111201793.X
申请日：2021-10-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01C21/32 , G01C21/34 , G06F16/587
Abstract: 本发明公开一种基于模板覆盖的栅格地图处理方法，包括以下步骤：S1、读入预设图像模板，再将预设图像模板叠放在待处理地图上；其中，待处理地图是栅格地图，预设图像模板被配置为覆盖到预定的矩形栅格区域；S2、控制预设图像模板在待处理地图上平移，并不重复地对实时框定的栅格区域作缩小处理；其中，待处理地图的行数是大于预定的矩形栅格区域的任一边长，待处理地图的列数也是大于预定的矩形栅格区域的任一边长；S3、当预设图像模板逐块区域地覆盖过所述待处理地图后，将所有经过缩小处理的栅格区域组成缩小化的栅格地图，以实现缩小待处理地图。从而减少地图的不必要栅格的计算量。
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公开(公告)号：CN112749591B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN201911048474.2
申请日：2019-10-31
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种仓储物流机器人及其物品识别方法和芯片，通过获取视频空间的图像数据，对所述图像数据进行图像识别，并获取图像识别结果，根据所述识别结果判断所述图像数据中是否包含目标对象；在所述图像数据中包含所述目标对象时，截取所述图像数据中包含所述目标对象的图像区域，提取所述图像区域中的黑色像素的特征数据，根据所述特征数据确定所述目标对象的类型，以确保仓储物流机器人能够准确识别所载运的物品，并在仓库中有序运行，提高工作效率，降低时间成本。
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公开(公告)号：CN112168085B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202011053125.2
申请日：2020-09-29
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种用于清洁机器人加水排水的基站及机器人系统，所述基站包括斜面底座和固定设置在斜面底座的竖直上方的进水组件；斜面底座上设置有凹凸交替的槽位，这个凹凸交替的槽位用于引导清洁机器人进入并相对于水平地面倾斜停靠在基站内；当清洁机器人停靠在凹凸交替的槽位内时，所述凹槽结构抵接所述清洁机器人的驱动轮和所述清洁机器人的污水箱所在的机身侧面，离水平地面的最大高度值最小的凸起结构内部设置的排水组件对接清洁机器人的污水箱的排污口，用于抽离清洁机器人的污水箱的污水；进水组件对接清洁机器人的清水箱的注水口，用于向停靠的清洁机器人内部的清水箱注水。其中，清洁机器人是集成驱动轮、污水箱和清水箱的机器人。
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公开(公告)号：CN116509292A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310562203.9
申请日：2023-05-18
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: A47L11/40
Abstract: 本申请公开了一种多功能扫地机器人基座，通过增设能够与基座的垃圾回收模块连接的手持吸尘管组件，在垃圾回收模块启动时，手持吸尘管组件的吸尘头产生吸力，使所吸取的垃圾经过手持吸尘管组件的软管进入到垃圾回收模块中，实现了基座不仅可以给扫地机器人充电，还可以回收扫地机器人体内的垃圾，还可以用于用户的手持吸尘操作等多种功能，提高了基座的实用性。
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