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公开(公告)号：CN114468891B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210019688.2
申请日：2022-01-10
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种清洁机器人控制方法、芯片及清洁机器人，所述方法在地插处于开启状态时，控制清洁机器人关闭边刷（或喷水），可以避免将灰尘扫落地插及缝隙中（或水渗进地插中），从而影响清洁效果，甚至造成地插短路，在地插处于闭合状态时，同理关闭边刷（或喷水）。另一方面，在地插处于闭合状态时，控制清洁机器人加强吸尘功率，可以吸走堆积在地插缝隙中的灰尘，提高清洁效果。
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公开(公告)号：CN111352106B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201811581875.X
申请日：2018-12-24
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明实施方式提供一种扫地机器人坡度识别方法、装置、芯片及扫地机器人，属于智能机器人领域。所述方法包括在所述扫地机器人作业过程中，向作业方向前方发射雷达波；根据发射的雷达的雷达回波，生成前方的点云数据；将获取到的所述三维点云数据中的所有点云的数据，计算每两个相邻点云之间的斜率，根据斜率关系确定出斜率相近的两两点云对，将斜率差值小于预设阈值的点云对归纳为一个集合内，从而形成至少一个点云集合；根据所述点云集合拟合出至少一个平面，拟合出所述平面的斜率值，当所述斜率值满足第一预设范围时，确定所述点云集合所表征的平面为斜坡。通过上述技术方案，可以识别扫地机器人前方的斜坡。
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公开(公告)号：CN114468891A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210019688.2
申请日：2022-01-10
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种清洁机器人控制方法、芯片及清洁机器人，所述方法在地插处于开启状态时，控制清洁机器人关闭边刷（或喷水），可以避免将灰尘扫落地插及缝隙中（或水渗进地插中），从而影响清洁效果，甚至造成地插短路，在地插处于闭合状态时，同理关闭边刷（或喷水）。另一方面，在地插处于闭合状态时，控制清洁机器人加强吸尘功率，可以吸走堆积在地插缝隙中的灰尘，提高清洁效果。
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公开(公告)号：CN114211487A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111524346.8
申请日：2021-12-14
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人禁区的设置方法、机器人控制方法、芯片及机器人，所述方法通过设置所述缓冲区来确定机器人禁区的位置，当机器人进入所述缓冲区后，改变行走方向即可远离禁区。其中，机器人通过与所述第一定位装置和第二定位装置的距离来确定自身是否进入所述缓冲区，而非通过全局定位的方式，避免了因定位出现偏差而导致机器人闯入禁区中，提高了机器人的智能化以及用户的使用体验。同时，通过控制临界值的大小，还可以调整缓冲区的大小，甚至取消禁区的设置，方法较为灵活，可以满足用户的不同需求。
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公开(公告)号：CN119865709A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202311353095.0
申请日：2023-10-19
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种图像处理方法、摄像装置和机器人，包括S1：所述摄像装置先获取一帧环境图像作为背景帧，然后控制补光单元工作后再获取一帧环境图像作为前景帧；S2：所述摄像装置对获取的背景帧进行预处理，然后对前景帧和预处理后的背景帧进行二值化处理；S3：所述摄像装置对进行二值化处理后的前景帧和背景帧进行相似度比较，然后根据前景帧中的点的匹配值来去掉噪声点。摄像装置通过对二值化后的背景帧和前景帧进行相似度对比操作，确定前景帧中环境光的置信度，从而去除前景帧中的环境光。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114545948B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202210185281.7
申请日：2022-02-28
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种割草机器人控制方法、芯片及割草机器人，所述方法包括：步骤S1，割草机器人确定其前方的草坪边界的位置；步骤S2，割草机器人判断草坪边界外的区域是否可以调头，如果可以调头，则越过边界，在草坪边界外的区域进行调头，然后回到草坪边界内原定的路径上进行作业。与现有技术相比，本发明所述的方法控制割草机器人对草坪边界外的区域情况进行判断，如果可以通行，则越过边界去利用非草坪区域进行调头，防止车轮在转向过程中对草坪施加过大的压力，从而降低草坪的损伤，同时防止车痕。
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公开(公告)号：CN112711257B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202011559833.3
申请日：2020-12-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开了一种机器人基于单点TOF的沿边方法、芯片和移动机器人，该方法包括以下步骤：S1：机器人移动设定距离来获取点云数据；S2：机器人根据点云数据采用直线拟合来获取点云直线；S3：机器人根据当前位置获取机器人与点云直线之间的直线距离和点云直线的直线角度；S4：机器人根据直线距离和直线角度进行沿边，并在沿边过程中获取点云数据来更新直线距离和直线角度。机器人先通过传统的方式进行沿边来获取点云数据，然后通过点云数据来进行单点TOF的沿边，并在沿边过程中获取点云数据来更新沿边数据，准确度高、鲁棒性更强。
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公开(公告)号：CN112748723B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN201911050323.0
申请日：2019-10-31
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 杨武
IPC: G05D1/43 , G05D1/661 , G05D1/633 , G05D1/648 , G05D105/10
Abstract: 本发明公开基于护栏信号的机器人回座的控制方法、芯片及机器人，其中，护栏信号是充电座向外发出的防撞信号，充电座还发出用于引导机器人回座充电的引导信号；该控制方法包括如下步骤：当机器人的红外接收头没有接收到引导信号时，根据机器人的红外接收头对护栏信号的接收情况，控制机器人绕着护栏信号的边界走弧线；其中，该弧线对应的路径来回穿插于护栏信号的边界；当机器人的红外接收头接收到引导信号时，停止所述机器人绕着护栏信号的边界走弧线，然后根据实时接收到的引导信号调整机器人的回充路径以回归到中间信号的分布区域，使得机器人按照中间信号的引导进行回座充电。避免机器人碰撞充电座，提高机器人回充工作效率。
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公开(公告)号：CN112650252B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202011560103.5
申请日：2020-12-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明涉及用于搜索起始清扫位置的寻径代价获取方法及芯片，基于该寻径代价获取方法，移动机器人在未清扫的区域内，选择第一预设坐标轴的正方向上距离移动机器人的当前搜索位置最远的清扫线并获取其与移动机器人当前搜索位置的垂线段长度为正方向寻径距离，同时选择第一预设坐标轴的负方向上距离移动机器人的当前搜索位置最远的清扫线并获取其与移动机器人的当前搜索位置的垂线段长度为正方向寻径距离；其中，清扫线用于连接成未清扫的区域内的弓字形清扫路径；然后根据负方向寻径距离与正方向寻径距离的大小关系，计算调整移动机器人搜索相应坐标轴方向上的起始清扫位置所花费的寻径代价，使得这个寻径代价不超过区域寻径代价最大值。
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公开(公告)号：CN114467782B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210016837.X
申请日：2022-01-07
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种宠物机器人智能喂食方法、芯片和机器人，包括：S1：若宠物机器人接收到接近信号，则获取若干张宠物的脸部图像，然后进入步骤S2；S2：基于获取的宠物的脸部图像和保存的脸部图像，判断当前宠物是否为新宠物，若当前宠物为新宠物，则进入步骤S3，若当前宠物不是新宠物，则进入步骤S4；S3：对宠物进行投喂训练，来确定和记录当前宠物的喂食量；S4：若当前宠物不在进行投喂训练，则根据记录的当前宠物的喂食量来对宠物进行喂食；S5：宠物机器人在记录宠物的喂食量后，每隔设定时间通过记录的宠物喂食量来对宠物进行投喂训练来增减宠物的喂食量。
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