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公开(公告)号：CN119865709A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202311353095.0
申请日：2023-10-19
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种图像处理方法、摄像装置和机器人，包括S1：所述摄像装置先获取一帧环境图像作为背景帧，然后控制补光单元工作后再获取一帧环境图像作为前景帧；S2：所述摄像装置对获取的背景帧进行预处理，然后对前景帧和预处理后的背景帧进行二值化处理；S3：所述摄像装置对进行二值化处理后的前景帧和背景帧进行相似度比较，然后根据前景帧中的点的匹配值来去掉噪声点。摄像装置通过对二值化后的背景帧和前景帧进行相似度对比操作，确定前景帧中环境光的置信度，从而去除前景帧中的环境光。
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公开(公告)号：CN119309489A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202310856846.4
申请日：2023-07-13
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开线激光模组的外参标定方法、标定装置及标定系统，外参标定方法包括以下：步骤A、基于线激光发射器向竖直标定板发射形成的线激光点集，计算偏航角度；步骤B、在竖直标定板相对于线激光模组发生位移的情况下，计算俯仰角度；步骤C、基于偏航角度和俯仰角度，对线激光发射器向水平标定板发射形成的线激光点集进行坐标变换，得到激光映射点集；然后利用该激光映射点集计算翻滚角度；步骤D、利用翻滚角度对激光映射点集进行坐标变换，得到标定水平面点集，再将标定水平面点集的平均高度标记为线激光模组的标定外参。解决线激光模组在精度要求不高场景下的标定需求，计算量少。
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公开(公告)号：CN112130564B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202010955960.9
申请日：2020-09-11
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人转动角度的获取方法、芯片和机器人，该方法包括以下步骤：S1：机器人通过设置在前端的第一线激光器和第一摄像头获取障碍物信息；S2：机器人根据障碍物信息和侧边设置的第二传感器的设置角度来获取机器人的转动角度。采用该方法，机器人可以有效防止机器做过多的扭头等调整动作，提高流畅性和清扫的效率。
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公开(公告)号：CN119309488A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202310856814.4
申请日：2023-07-13
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本申请公开线激光传感器的外参标定方法、标定装置及标定系统，所述外参标定方法包括：步骤A、基于相机从竖直标定板的表面采集的标靶图像计算偏航角对应的旋转矩阵、俯仰角对应的旋转矩阵与翻滚角对应的旋转矩阵，再通过偏航角对应的旋转矩阵、俯仰角对应的旋转矩阵与翻滚角对应的旋转矩阵来计算出第一组合旋转矩阵；步骤B、基于第一组合旋转矩阵对线激光发射器向水平标定板发射形成的线激光点集进行坐标变换得到第一水平标定点集，再利用该第一水平标定点集计算出优化翻滚角；步骤C、利用优化翻滚角对第一水平标定点集进行坐标变换得到第二水平标定点集，再将第二水平标定点集的平均高度标记为线激光传感器的标定外参。
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公开(公告)号：CN119022825A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202310605693.6
申请日：2023-05-26
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开一种结构光模组的标定方法、芯片及标定装置，该标定方法包括以下：步骤1、设置标定板、结构光发射器和相机的位置；步骤2、控制结构光发射器发射结构光，投射到标定板上并形成光条，同时控制相机采集标定板图像；并控制标定板相对于结构光模组发生位移，使相机获得不同距离处的标定板图像；步骤3、基于小孔成像原理下所构建的结构光测距关系式，以及不同距离处的标定板图像，计算出构建该结构光测距关系式所需的建模参数。从而提高对结构光模组的标定效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111857156B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202010764293.6
申请日：2020-08-02
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于激光的机器人区域划分方法、芯片及机器人，该机器人区域划分方法包括：机器人在室内工作区域内按照预设沿边方向执行沿边行走时，根据机器人的激光传感器扫描的数据，设置出用于划分室内工作区域的参考分割边界线，使得机器人沿着参考分割边界线执行预设沿边方向上的沿边行走。与现有技术相比，本发明通过激光扫描的地图边界信息，设置出用于划分区域的参考分割边界线，以使得用户能够准确指定机器人对区域进行覆盖清扫，比纯视觉技术划分房间区域的准确率高。
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公开(公告)号：CN112148005B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202010954407.3
申请日：2020-09-11
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于线激光的机器人沿边控制方法，该方法包括以下步骤：S1：机器人通过设置在前端的第一传感器模块获取障碍信息；S2：机器人执行相应动作；S3：机器人通过设置在侧边的第二线激光器和第二摄像头来进行沿边行走。机器人通过摄像头获取具有激光线段的图像来进行沿边数据的获取，机器人通过摄像头获取图像进行处理分析，同时获得准确的障碍物距离以及高度信息，受环境影响较小，从而实现高效率、高清扫覆盖率、用户体验良好的沿边清扫效果；不仅可以对小障碍物进行沿边清扫，还可以对沙发底等障碍物进行沿边清扫。
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公开(公告)号：CN119090969A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202310660516.8
申请日：2023-06-06
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于鱼眼相机和线激光器联合标定的方法及标定装置，方法包括：步骤1、控制标靶组件相对于线激光模组滑动多个距离；控制线激光器向标靶组件发射线激光，在对应角度上的标靶的表面投射形成光条；并控制鱼眼相机依次拍摄各个滑动位置处的标靶组件中至少一个角度上设置的标靶或其表面投射出的光条，获得待标定图像；步骤2、将不同滑动位置的待标定图像的像素数据输入相机标定模型中，输出鱼眼相机的参数；步骤3、分别从不同滑动位置的待标定图像中提取出光条中心像素坐标，再依据鱼眼相机的参数将所有提取出的光条中心像素坐标都转换为激光点三维坐标，并确定完成对线激光器和鱼眼相机的联合标定。
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公开(公告)号：CN119027509A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202310605822.1
申请日：2023-05-26
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开结构光模组的建模参数标定方法、芯片及标定装置，包括以下步骤：步骤1、控制结构光发射器发射结构光，投射到标定板上形成光条；控制标定板相对于结构光模组发生位移，获得多帧标定板图像，并从同一帧标定板图像中提取出各标定列的光条中心坐标，同时确定对应的测试距离；步骤2、在获得的多帧标定板图像中，对同一标定列的光条中心坐标和同一标定列对应的测试距离进行非线性拟合，获得同一标定列对应的建模参数；步骤3，通过重复执行步骤2来历完所获得的每帧标定板图像中的每个标定列的光条中心坐标及其对应的测试距离，依次获得所有标定列对应的建模参数。提高对结构光模组标定的效率。
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公开(公告)号：CN119024345A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202310606044.8
申请日：2023-05-26
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于结构光模组的测距控制方法，所述测距控制方法包括：步骤A、利用像素坐标与距离信息拟合出建模参数，并以建模参数为已知量构建测距函数；步骤B、控制结构光发射器发射结构光至被测物体的表面并形成光条，并控制相机采集结构光投射至被测物体的表面的图像；步骤C、利用光条中心提取算法从结构光模组采集的图像中计算出光条中心像素坐标；步骤D、将计算出的光条中心像素坐标输入所述测距函数，换算出被测物体与结构光模组之间的距离。达到简化相机标定步骤的效果，加快获得距离信息，提高机器人采用结构光模组进行测距的效率。
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