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公开(公告)号：CN119810658A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411876965.7
申请日：2024-12-19
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于ARM架构MCU的杂草检测方法，包括以下步骤：S1、构建轻量化SSD模型：将SSD模型中的VGG网络替换为MobileNet V1网络，并添加额外的网络层与FPN结构改进MobileNet V1的局限性；S2、使用数据集，并将数据集预处理；S3、利用预处理后的数据集，通过TensorFlow框架对改进后的轻量化SSD模型进行训练及验证；S4、采用TensorFlow Lite对训练完毕的模型实施全整型量化处理；S5、获取杂草图像后，应用量化后的轻量化SSD模型对杂草图像进行识别处理，以确定位置。本发明通过构建轻量化SSD模型，显著提升了杂草检测的效率，降低了硬件要求，同时保持了高检测精度，此外采用全整型量化处理，使得模型易于部署且具有广泛适用性，较好的适用于农业领域。
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公开(公告)号：CN117769964B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202410002032.9
申请日：2024-01-02
Applicant: 海南大学
IPC: A01D34/835 , A01D43/08 , A01D57/02 , A01D69/06
Abstract: 本发明公开了一种纵向双辊香蕉秸秆粉碎还田机，安装在拖拉机的后方，包括机架，所述机架上由前至后依次安装有茎秆铲起托举机构、茎秆扶持引导机构以及纵向双辊粉碎机构；茎秆铲起托举机构用于将贴地茎秆铲起并朝向后上方托举抬高；茎秆扶持引导机构用于将抬高的茎秆夹持引导使其呈前方纵向进入至后续纵向双辊粉碎机构内；纵向双辊粉碎机构用于将香蕉茎秆在其径向的方向进行切削粉碎，包括粉碎辊以及驱动两粉碎辊旋转的动力传动装置，粉碎辊的辊面上布置有若干粉碎刀，左右两粉碎辊的粉碎刀之间对应形成粉碎间隙，粉碎间隙由前至后逐渐减小，实现茎秆的逐级细化粉碎。本发明结构简单、设计合理，通过改变喂入效果与细碎程度，达到秸秆粉碎最大化。
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公开(公告)号：CN115553192B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202211180794.5
申请日：2022-09-27
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明提供了一种天然橡胶树割胶机器人及其使用方法，该割胶机器人包括割胶末端执行器、视觉模块、六自由度机械臂和无人林间移动小车，割胶末端执行器、视觉模块和六自由度机械臂均装载到无人林间移动小车上；无人林间移动小车用于实现所述割胶机器人在林间的运动，在视觉模块的辅助下，六自由度机械臂控制割胶末端执行器进行割胶作业。本发明采用FCN深度神经网络识别与分割天然橡胶树树干和天然橡胶树已割面，分割精度和鲁棒性高；应用边缘检测算法从已割面提取已有割胶轨迹、已割面左右边线，并计算其中线，使已有割胶轨迹沿中线方向下移一定的距离来产生新割胶轨迹，具有定位精度高的特点。
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公开(公告)号：CN118476448A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410720986.3
申请日：2024-06-05
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明公开了一种天然橡胶树收胶机器人及收胶方法，收胶机器人包括自主移动小车、位姿调整机械臂、收胶末端执行器、乳胶泵吸器以及视觉识别器；自主移动小车的内部设有相互隔离的乳胶仓和设备仓，收胶末端执行器包括自动刮胶装置和胶乳导流装置，自动刮胶装置可将碗壁进行旋转刮胶，胶乳导流装置可将胶乳引导至乳胶泵吸器内；乳胶泵吸器用于将液体进入至乳胶仓内；本发明提供一种新型的收胶方式，采用“吸”+“转”的方式配合实现收胶，其收胶方式更加便捷、高效，同时配合旋转式刮胶，不仅可以保证胶碗内胶乳被收集完全，同时还能达到胶乳混合避免胶乳分层，利于后续快速稳定的吸出减轻人的劳作强度。
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公开(公告)号：CN118355842A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410508519.4
申请日：2024-04-26
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明公开了一种承载平衡式天然橡胶割胶机器人，包括自主移动小车、承载平衡机构、六轴机械臂、气压扣紧机构、割胶执行机构以及控制系统；气压扣紧机构包括胶树支撑臂，胶树支撑臂的上部、下部分别设有气囊支撑层，气囊支撑层平铺固定安装在弧形支撑面上，自主移动小车上还安装有与气囊支撑层连通进行充气的供气气压装置；割胶执行机构包括设于胶树支撑臂上的弧形开口导槽，弧形开口导槽上安装有割刀行走装置，割刀行走装置与胶树支撑臂之间连接有行走动力装置，割刀行走装置上安装有末端割刀装置；本发明提供一种适用于果园内自主行走、可实现自动、稳定割胶的割胶机器人，为行业内全自动化割胶作业提供突破性的改进，大大提高割胶效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116369072B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202310601190.1
申请日：2023-05-25
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明公开了一种橡胶育苗芽接切芽机，包括操作平台、树茎输送机构、树茎定位夹持机构、树皮分瓣切割机构、树皮垂直环切机构以及自动控制器；树皮分瓣切割机构用于对树茎段树皮进行径向分瓣预切割，包括树皮分瓣支撑架和树皮分瓣切割装置；树皮垂直环切机构用于对径向分瓣预切割后的树皮进行轴向环形切割，包括树皮环切支撑架和树皮垂直环切装置；本发明的茎芽的切割位置准确，并且树皮厚度切割适中，同时在环形切割过程中，切割在树茎内部完成，可有效减少与外部芽点的接触机会，芽点也不会受作用力，避免对芽点造成损坏，可保证嫁接芽的完整性；此外本发明结合控制器对各步骤进行自动操作，自动化程度高，可降低天然橡胶嫁接工人的劳动强度。
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公开(公告)号：CN117769964A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410002032.9
申请日：2024-01-02
Applicant: 海南大学
IPC: A01D34/835 , A01D43/08 , A01D57/02 , A01D69/06
Abstract: 本发明公开了一种纵向双辊香蕉秸秆粉碎还田机，安装在拖拉机的后方，包括机架，所述机架上由前至后依次安装有茎秆铲起托举机构、茎秆扶持引导机构以及纵向双辊粉碎机构；茎秆铲起托举机构用于将贴地茎秆铲起并朝向后上方托举抬高；茎秆扶持引导机构用于将抬高的茎秆夹持引导使其呈前方纵向进入至后续纵向双辊粉碎机构内；纵向双辊粉碎机构用于将香蕉茎秆在其径向的方向进行切削粉碎，包括粉碎辊以及驱动两粉碎辊旋转的动力传动装置，粉碎辊的辊面上布置有若干粉碎刀，左右两粉碎辊的粉碎刀之间对应形成粉碎间隙，粉碎间隙由前至后逐渐减小，实现茎秆的逐级细化粉碎。本发明结构简单、设计合理，通过改变喂入效果与细碎程度，达到秸秆粉碎最大化。
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公开(公告)号：CN116369072A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310601190.1
申请日：2023-05-25
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明公开了一种橡胶育苗芽接切芽机，包括操作平台、树茎输送机构、树茎定位夹持机构、树皮分瓣切割机构、树皮垂直环切机构以及自动控制器；树皮分瓣切割机构用于对树茎段树皮进行径向分瓣预切割，包括树皮分瓣支撑架和树皮分瓣切割装置；树皮垂直环切机构用于对径向分瓣预切割后的树皮进行轴向环形切割，包括树皮环切支撑架和树皮垂直环切装置；本发明的茎芽的切割位置准确，并且树皮厚度切割适中，同时在环形切割过程中，切割在树茎内部完成，可有效减少与外部芽点的接触机会，芽点也不会受作用力，避免对芽点造成损坏，可保证嫁接芽的完整性；此外本发明结合控制器对各步骤进行自动操作，自动化程度高，可降低天然橡胶嫁接工人的劳动强度。
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公开(公告)号：CN115380796A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211180804.5
申请日：2022-09-27
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明提供了一种仿形轨道式自动割胶机及其使用方法，该自动割胶机包括上夹持装置、下夹持装置、远程控制模块、步进电机、主动齿轮和割胶导轨模块，上夹持装置与下夹持装置用于将所述自动割胶机稳定地固定在橡胶树上；割胶导轨模块包括螺旋导轨模块和刀架总成，刀架总成安装在所述螺旋导轨模块上，螺旋导轨模块包括螺旋导轨和V型螺旋滑槽，螺旋导轨的内侧设置有螺旋齿牙，刀架总成上安装有V型滚轮轴承、底座外壳和割胶组件；远程控制模块通过控制步进电机驱动主动齿轮带动刀架总成在螺旋齿牙上啮合运动，同时，V型滚轮轴承沿V型螺旋滑槽滑动实现割胶组件沿橡胶树表面进行仿形空间螺旋运动的割胶作业。
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公开(公告)号：CN114950963A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210618653.0
申请日：2022-06-01
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明提供了一体式橡胶果破壳分离机，包括剪切挤压破壳装置、碾搓挤压破壳装置和震动风选装置，所述剪切挤压破壳装置设置于所述碾搓挤压破壳装置的上方，所述震动风选装置位于所述碾搓挤压破壳装置的一侧；本发明首先对橡胶果进行一次剪切挤压破壳，再对橡胶果进行碾搓挤压二次破壳，橡胶果两次破壳后，果壳和果仁进入震动风选装置，进行果仁和果壳的分离，破壳效果好，而且破壳后的果仁完整率高。在破壳后又加了风选装置，极大提高了果仁和果壳的分离率。并且整个电机传动和风机传动利用PLC进行动力大小的调节，以实现橡胶果破壳和壳仁分离的可控性。本发明能替代人工实现橡胶果去壳工作，适用于橡胶果综合利用企业。
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