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公开(公告)号：CN110181480B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN201910610439.9
申请日：2019-07-08
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种多关节助老助残轮椅机械臂及其基于旋量理论的运动学建模方法，属于机器人运动学分析方法的研究领域。本发明通过旋量理论的指数矩阵形式进行轮椅机械臂的运动学建模，首先建立初始位姿的基坐标系与工具坐标系，然后由基坐标系与工具坐标系确定轮椅机械臂运动学参数，并完成正运动学模型的建立。再根据轮椅机械臂的结构形式和各关节的运动方式，将轮椅机械臂看作平面两杆机器人的逆运动学形式来实现对机械臂关节运动量的求解，最终完成逆运动学求解分析。本发明通过将几何描述与旋量理论结合的方式，实现了运动学求解算法简化为代数方程组求解的过程，为轮椅机械臂的实时运动控制提供了一种新的更加便捷的建模求解方法。
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公开(公告)号：CN109013222B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN201811085891.X
申请日：2018-09-18
Applicant: 济南大学
IPC: B05C13/02
Abstract: 一种带有视觉自动纠偏功能的涂胶木板搬运机器人及方法，其特征在于，包括：木板前输送机构（1）、木板后传送机构（2）、木板搬运及纠偏机构（3）、木板角边缘识别系统（4）、机器人机架（5）、黑色背景台（6）；其实现自动纠偏的方法为：木板角边缘识别系统（4）采集木板的角边缘信息，得到与设定的木板准确位置的偏差量和偏差角度，从而控制木板搬运及纠偏机构（3）快速、准确的调整木板位置，从而实现木板精准对接，自动完成木板组坯，质量稳定，效率高。
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公开(公告)号：CN108377760B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN201810157375.7
申请日：2018-02-24
Applicant: 济南大学
Inventor： 吕冰 , 李映君 , 郭培全 , 石桂祥 , 王建强 , 王桂丛 , 崔焕勇 , 艾长胜 , 昃向博 , 颜洁 , 李泽群 , 陈梦佳 , 郑军海 , 林昇 , 韩兆翠 , 高常青
IPC: A01F25/00
Abstract: 本发明公开了一种青贮设备的可调节安装装置，包括前立杆、后立杆、横梁、侧梁、支撑板，每根前立杆的下端均套有前伸缩杆，前立杆内固定有第一液压顶，第一液压顶与前伸缩杆连接，每根后立杆的下端均套有后伸缩杆，后立杆内固定有第二液压顶，第二液压顶与后伸缩杆连接，所述侧梁的数量为两根，侧梁包括侧梁内置管、侧梁外置管，侧梁内置管嵌套在侧梁外置管内，侧梁外置管内设有第三液压顶，第三液压顶与侧梁内置管连接，侧梁外置管的一端与前立杆的上端一侧连接，侧梁内置管的一端与后立杆的上端一侧连接，两根前立杆以及两根侧梁均通过长度可调节的横梁连接，所述支撑板与横梁连接，支撑板上设有两根平行的滑轨。
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公开(公告)号：CN113712067A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111214309.7
申请日：2021-10-19
Applicant: 济南大学
IPC: A22C17/00
Abstract: 本发明公开了一种全自动骨肉相连穿串机自动穿串的方法，属于食品机械领域，该机械包括输肉装置、输签装置、机架组，输肉装置上设置有输送链条，输送链条上安装有存料模板；输肉装置上还设置有承载板，承载板上安装有压肉装置及打签装置；输签装置上设置有排签装置，排签装置下方设置有皮带输送装置，皮带输送装置的一边设置有存签装置；存签装置的末端和排签装置相接近。该全自动骨肉相连穿串机的输肉装置能够实现食材的连续输入及输出，通过压肉装置能够将食材固定；输签装置能够实现自动输签运签功能，通过和打签装置配合将签子插入食材中，实现自动穿串功能，能够有效的降低工人的劳动强度，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN113681160A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111207195.3
申请日：2021-10-18
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种传感器封装用的激光焊接夹具，属于激光焊接领域。该发明中包括一套预紧夹具、旋转驱动机构以及底座；预紧夹具包括上下移动机构、自锁机构、标准测力传感器和上夹具，上夹具安装在标准传感器上，上下移动机构通过轴承架与标准测力传感器连接,带动传感器与上夹具移动；旋转驱动机构中包括步进电机和下夹具，步进电机安装在步进电机支架上，电机支架安装在底座上，下夹具与步进电机连接，由电机带动工作台转动；本发明中，通过标准测力传感器和步进电机的设置，该封装机构实现360°旋转且转速可控，同时可自由设置预紧力大小的目标。该夹具结构简单、安装方便，同时改善了焊接效率和焊接质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105929947B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201610237410.7
申请日：2016-04-15
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明提供了一种基于场景态势感知的人机交互方法，属于人机交互领域。该基于场景态势感知的人机交互方法利用最小二乘法拟合平行线束，判断在平行线束内的物体距离直线的距离，根据该物体与虚拟手的距离来判断用户的操作意图,并且采用包围盒大小实现控制Z变量在合适的范围内变化，最终实现相向互动。本发明提出的基于包围盒大小来控制Z变量变化，得到很好的效果；在用户有目的的移动的情况下，拟合直线束预测用户想要操作的物体的正确率达87％以上。
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公开(公告)号：CN108020355B
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201711191111.5
申请日：2017-11-24
Applicant: 济南大学
IPC: G01L1/16 , G01L5/1623
Abstract: 本发明公开了一种小尺寸大量程集成式压电六维力传感器及其测量方法，包括上盖、下盖和分载环，所述上盖的上表面开有圆形中心孔一和同圆分布的四个螺纹孔一，所述下盖开有同圆分布的安装螺纹孔二，所述下盖上表面开有圆环形凹槽和圆形中心孔二，所述中心孔二上放置力敏元件，所述力敏元件上表面与圆形中心孔一下表面接触，所述分载环开有圆形导线孔，所述上盖、分载环、力敏元件和下盖通过螺栓安装在一起，本发明体积小，量程大，工艺性好，测试精度高，使用寿命长，操作简单，成本低。
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公开(公告)号：CN109094836A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201811105546.8
申请日：2018-09-21
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明提供了一种结构简单、使用方便的新型全自动打捆包膜一体机夹膜装置，所述夹膜装置包括：动力输入轮、不完全齿轮、与不完全齿轮同轴齿轮、换向齿轮、与夹膜刀同轴齿轮、夹膜刀、回拉弹簧以及刀槽，此夹膜装置动力来自于包膜机自身动力，通过动力输入轮传递到与不完全齿轮同轴的齿轮，然后带动不完全齿轮旋转，只有当不完全齿轮有齿的部分与后面的换向齿轮啮合的时候，与夹膜刀同轴齿轮才会带着夹膜刀抬起一定的角度，当不完全齿轮的齿转过啮合部分时，复位弹回带动夹膜刀回到刀槽。本发明属于农业机械技术制造领域，结构简单合理，包膜工序自动化，提高了工作效率，节省了动力源，降低了功耗。
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公开(公告)号：CN108383049A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810157651.X
申请日：2018-02-24
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种青贮设备的升降安装装置，涉及农用机械技术领域，包括导轨、托架、驱动装置、滑轮杆架，所述托架水平设置，托架的上端设有两根平行的滑轨一，滑轨一两端的下侧与托架连接，托架的一端与滑轮杆架连接，所述导轨内侧设有导轨槽，滑轮杆架的两端与导轨槽配合，两根导轨的上端通过横梁连接，所述驱动装置包括液压缸和活塞杆，液压缸与活塞杆配合，所述液压缸与横梁中部连接，活塞杆与滑轮杆架连接。
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公开(公告)号：CN105975906B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201610268717.3
申请日：2016-04-27
Applicant: 济南大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明提供了一种基于面积特征的PCA静态手势识别方法，属于人机交互领域。该方法包括：第一步，对于通过摄像头捕捉到的图像进行处理，获得标准的手势图像；第二步，对第一步得到的手势图像进行包围盒处理，并将其投影到标准图像；第三步，获取第二步得到的标准图像中的手势区域形心、最远点和主方向；第四步，获取标准图像12区域最远点特征信息；第五步，获取标准图像的面积特征信息；第六步，采用PCA算法进行静态手势识别。
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