公开(公告)号：CN110174205B

公开(公告)日：2021-01-12

申请号：CN201910259245.9

申请日：2019-04-02

Applicant: 济南大学

Inventor： 李映君 ,  王桂从 ,  崔焕勇 ,  陈乃建 ,  杨雪 ,  门秀花

IPC: G01L5/167

Abstract: 本发明公开了一种机器人关节用压电六维力传感器及其测量方法，包括传感器基体，上密封板，下密封板，力敏元件，所述传感器基体开有中心通孔一，四个同圆均布的螺纹通孔一，四个同圆均布的螺纹通孔二以及四个弹性环，所述弹性环外侧开有螺纹孔三和导线槽，所述弹性环内侧开有螺纹孔四，所述导线槽外侧开有导线螺纹孔，所述导线螺纹孔安装有导线转接头，所述上密封板开有中心通孔二，四个同圆均布的通孔三及四个同圆均布的通孔四，所述下密封板结构与上密封板一致，所述力敏元件包括两个调整垫片，五片电极片及六片石英晶片，所述力敏元件安装在弹性环内，本发明利用特殊的弹性环结构实现力敏元件的自预紧，稳定可靠，刚度高，测试精度高。

公开(公告)号：CN110200298A

公开(公告)日：2019-09-06

申请号：CN201910453692.8

申请日：2019-05-28

Applicant: 山东银座智能科技有限公司 ,  济南大学

Inventor： 王波 ,  张金凯 ,  李发家 ,  崔焕勇 ,  边文峰 ,  范士超 ,  王正臣

IPC: A23N7/02 ,  A23N4/02 ,  A23N15/00

Abstract: 本发明涉及鲜榨果汁自动售卖设备技术领域，具体是一种鲜榨果汁自动售卖机的榨汁前处理系统，包括机架、水果存放机构、水平插取机构、竖直插取机构、削皮机构、分瓣机构和去核机构；水平插取机构包括水平二轴线性模组和水平插针；竖直插取机构包括竖直线性模组、竖直滑动支架、水果转轴、水果转轴驱动机构和竖直插针；机架上设有果皮收集筒；分瓣机构包括切瓣刀、果肉容置箱、旋转喂料板和旋转喂料板驱动机构；去核机构包括果核顶出器和拨核机构；拨核机构用于将被果核顶出器从竖直插针上顶下的果核拨入果皮收集筒中。本发明用于对水果进行削皮、切瓣、去核等榨汁前处理，并且能够将切瓣后的水果逐个喂入榨汁机构中，具有自动化程度高的优点。

公开(公告)号：CN105563174B

公开(公告)日：2018-06-29

申请号：CN201510854448.4

申请日：2015-11-30

Applicant: 济南大学

Inventor： 李洋 ,  崔焕勇 ,  徐莹

IPC: B23Q3/06

Abstract: 本发明公开了一种对刹车盘进行铣削线槽时使用的定位夹具。其特征是：由基座、螺钉、螺母、定位块、螺杆、垫圈和滑块组成。其中基座由两个或三个螺钉固定在三爪卡盘上；定位块、螺母、垫圈、滑块从上至下依次装在螺杆上；滑块在基座的T型槽内移动，由螺母拧紧固定；定位块沿螺杆上下旋转移动，由螺母与其配合拧紧固定。本发明划线盘定位夹具解决了在对刹车盘进行铣削线槽时，刹车盘定位耗时过长，降低了加工效率，增加生产成本的问题。

公开(公告)号：CN108020355A

公开(公告)日：2018-05-11

申请号：CN201711191111.5

申请日：2017-11-24

Applicant: 济南大学

Inventor： 李映君 ,  郇正泽 ,  王桂从 ,  孙选 ,  崔焕勇 ,  杨雪

IPC: G01L1/16 ,  G01L5/16

Abstract: 本发明公开了一种小尺寸大量程集成式压电六维力传感器及其测量方法，包括上盖、下盖和分载环，所述上盖的上表面开有圆形中心孔一和同圆分布的四个螺纹孔一，所述下盖开有同圆分布的安装螺纹孔二，所述下盖上表面开有圆环形凹槽和圆形中心孔二，所述中心孔二上放置力敏元件，所述力敏元件上表面与圆形中心孔一下表面接触，所述分载环开有圆形导线孔，所述上盖、分载环、力敏元件和下盖通过螺栓安装在一起，本发明体积小，量程大，工艺性好，测试精度高，使用寿命长，操作简单，成本低。

公开(公告)号：CN106808388A

公开(公告)日：2017-06-09

申请号：CN201710117786.9

申请日：2017-03-01

Applicant: 济南大学

Inventor： 胡兴华 ,  崔焕勇 ,  巴汀一 ,  王雨萌 ,  李继全 ,  孙浩

IPC: B25B11/00

CPC classification number: B25B11/002 ,  B25B11/005

Abstract: 本发明公开了一种便携式微型微曲面吸盘式固定座，包括吸盘吸附机构、电磁铁锁定机构、气压检测与稳定装置和固定导向机构。固定座上壳体内侧加工有螺纹，可将微型修复设备固定在固定座上。所述吸盘吸附机构中的吸盘由吸盘和万向节组成，当蒙皮为曲面时，万向节转动，保证吸盘与曲面的完全贴合,吸盘在吸附在蒙皮上后，气压与检测装置工作，可检测壳内气压是否达到设计值。所述气压检测与稳定装置安装在通气孔处，电磁阀未通电时，气路为常开状态，工作时，若壳内气压小于设计值，壳内气体被抽出壳体，当壳内气压达到设定值，电磁阀通电，气路保持常闭，电磁铁锁定机构工作。所述电磁铁锁定机构工作时，电磁铁通电产生磁性，吸引杠杆上的磁铁，从而带动杠杆转动，夹紧块加紧支撑杆。所述吸盘式固定座工作完成后，电磁铁断电，电磁阀通电，气体通过电磁阀进入壳腔，支撑杆复位，完成一个工作周期。本发明的有益效果是：为微型修复设备提供了一种便携的微曲面固定底座，提高了微型修复设备的修复精度。

公开(公告)号：CN106153236A

公开(公告)日：2016-11-23

申请号：CN201510203135.2

申请日：2015-04-27

Applicant: 济南大学

Inventor： 李玉钦 ,  李映君 ,  崔焕勇 ,  张增明 ,  韩彬彬 ,  方元 ,  王颖

IPC: G01L5/16

Abstract: 本发明涉及一种基于Stewart结构设计的压电式六维力传感器。本发明包括传感器上平台、下平台、六只上杆球铰、六只连接杆上杆、六组压电式一维传感器、六只连接杆下杆、六只下杆球铰，上下平台通过连接杆、上下球铰、压电式一维传感器组成的传感器分支连接在一起，六组一维压电石英晶组分别通过六只均布螺钉固定在上下连杆之间组成的凹槽内，每组石英晶组由四片xy型压电石英晶片组成，石英晶组由石英晶片和电极片通过导电胶粘合在一起的。本发明由于利用了Stewart并联结构和分载原理，实现大量程载荷的测量，每个晶组有四片压电石英晶片组成，具有高灵敏度和高精度，传感器具有很高的测量灵敏度，且测量结果精度高，结构简单，安装使用方便，稳定性好的特点，可应用在大力值载荷的测量方面。

公开(公告)号：CN103644294A

公开(公告)日：2014-03-19

申请号：CN201310690759.2

申请日：2013-12-17

Applicant: 济南大学

Inventor： 田娜 ,  崔焕勇 ,  邓永红 ,  刘太冉 ,  李玉钦 ,  王海燕 ,  夏婷

IPC: F16H59/02 ,  F16H61/02 ,  F16H61/04 ,  F16H61/10

CPC classification number: F16H61/0204 ,  F16H61/0437 ,  F16H61/10

Abstract: 基于DSP的变速箱控制系统，它包括上位机、下位机和执行部件；所述的上位机为一台工业电脑，所述的下位机为DSP，所述的执行部件包括DAC、电液伺服阀、ADC和转速传感器；所述的上位机通过CAN总线与下位机实现通信连接，所述的下位机通过数据总线与所述的DAC连接，所述的DAC通过数据线连接所述的电液伺服阀，所述的下位机通过数据线与所述的ADC连接，所述的ADC通过数据线连接所述的转速传感器，所述的转速传感器安装于变速箱内的传动轴处。该发明结构简单、响应速度快、灵活好，能够改善装载机等工程机械的定轴式变速箱换档的时间延迟及抖动性，提高变速控制系统可靠性和安全性，降低变速箱工作时的振动和噪声。

公开(公告)号：CN101937211B

公开(公告)日：2012-06-27

申请号：CN201010220738.0

申请日：2010-07-08

Applicant: 济南大学

Inventor： 崔焕勇 ,  杨东 ,  田希杰

IPC: G05B19/4097 ,  B23P6/00 ,  G06F17/50

Abstract: 本发明提供了一种技术方案，该方案为渐开线直齿圆锥齿轮修形方法，其主要步骤包括：确定齿向修形位置、修形量，齿廓修形量；求解空间球面渐开线笛卡尔坐标方程；在三维造型软件中生成球面渐开线，经曲面填充形成球面渐开面，基于球面渐开面实现直齿锥齿轮实体造型；在轮齿中心截面上做出齿向修形廓形，将廓形向齿面等距拉伸实现齿向等距修形；齿廓进行齿顶圆弧修形；将修形齿轮模型转化为数控代码导入数控机床实现修形锥齿轮的加工。本发明通过控制等距修形的位置和修形量，很好的控制轮齿的应力分布，补偿轮齿的变形；降低锥齿轮副对误差、载荷变化的敏感性；锥齿轮副传动精度提高，振动、噪声降低，齿轮寿命延长。

公开(公告)号：CN101628555A

公开(公告)日：2010-01-20

申请号：CN200910014843.6

申请日：2009-04-28

Applicant: 济南大学

Inventor： 李长春 ,  王砚军 ,  崔焕勇

IPC: B60P7/06

Abstract: 一种车轮搬运夹持器，固定在搬运设备上，车轮夹持器包括夹持器机体、气缸连接件、气缸、夹持块和聚氨酯薄层，夹持器机体开有三条径向槽，槽中装有气缸连接件、气缸和夹持块，气缸连接件通过螺纹固定在夹持器机体上，气缸连接件与气缸用螺纹连接，而气缸又与夹持块用螺纹连接，夹持块与夹持器机体用燕尾槽连接，夹持块的内表面粘贴着聚氨酯薄层。气缸推动夹持块和聚氨酯薄层径向移动，从而将车轮夹紧或松开。用本发明车轮搬运夹持器可以将车轮抓起并固定，到达指定位置后快速卸下。该车轮搬运夹持器结构简单、操作方便，装卸过程简单可靠，装卸时间短、效率高。

公开(公告)号：CN110887587B

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN201911389906.6

申请日：2019-12-30

Applicant: 济南大学

Inventor： 王桂从 ,  李映君 ,  杨志康 ,  陈斯 ,  崔焕勇 ,  徐兴盛

IPC: G01L1/16

Abstract: 本发明公开了一种大量程压电薄膜三维力传感器及其测量方法，属于传感器及其测控技术领域。结构包括螺钉，压电薄膜组，上盖，壳体。当传感器上盖受到空间力（Fx、Fy、Fz）作用时，压电薄膜组中的上层压电薄膜直接测量Fz，中层（下层）的压电薄膜通过将作用于压电薄膜组的弯矩载荷My（Mx）转化为作用于传感器上盖的Fy（Fx），第二电极片（第四电极片）和第三电极片（第五电极片）输出大小相等方向相反的电荷，经过电荷放大，D/A转换及数据采集分析，将电荷转换为电压，进而间接测量Fy（Fx）；本发明可实现对瞬变、强冲击、高动态响应和大量程三维力的测量。