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公开(公告)号：CN119625333A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411726677.3
申请日：2024-11-28
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 基于改进视觉特征提取与匹配优化的强鲁棒性SLAM方法，包括骤：实时采集环境图像，并且将环境图像输入到预先训练好的SLAM模型中生成动态环境模型并且优化，SLAM模型基于SuperPoint算法构建，SLAM模型包括多尺度特征融合模块、注意力模块、三元组损失模块、随机一致算法模块和综合特征融合模块。本发明提供一种基于改进视觉特征提取与匹配优化的强鲁棒性SLAM方法及系统，能够处理复杂环境中多特征、多源数据的融合与优化，适用于室内外复杂场景，显著提高视觉惯性SLAM的精度、鲁棒性和适应性，降低外界干扰对系统的影响。
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公开(公告)号：CN119322529A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411414255.2
申请日：2024-10-11
Applicant: 河南科技大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于改进型自抗扰的四旋翼无人机姿态控制方法，涉及无人机控制领域；对于四旋翼无人机姿态自抗扰控制系统，本发明通过构造一个新型的arcfal函数，并使用该函数代替传统自抗扰控制器中非线性状态误差反馈控制律(Nonlinear State Error Feedback,NLSEF)的fal函数，解决了传统自抗扰控制器应对突发外部干扰时，所出现的NLSEF误差补偿能力差的问题，使得四旋翼无人机姿态控制系统具有更高的稳定性和更强的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN117292336A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311320254.7
申请日：2023-10-12
Applicant: 河南科技大学
IPC: G06V20/54 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06N3/0464 , G06N3/096
Abstract: 一种基于深度学习的路面状况识别方法，包括以下步骤：S1，获取原始待识别路面图像，并进行ROI区域选取，得到原始图像数据集；S2，对原始图像数据集进行归一化处理和图像增强，得到预处理图像数据集；S3，预设路面的分类标准，并基于分类标准对预处理图像人工打标签，然后，利用迁移学习辅助分类预处理图像，得到路面图像样本集；S4，搭建卷积神经网络模型，并对其进行训练得到路面状态识别模型；S5，采集实际路面图像，并将实际路面图像输入路面状态识别模型中得到对应的路面状态识别结果。本发明，提高了路面状态识别的准确率。
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公开(公告)号：CN117141484A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311137820.0
申请日：2023-09-05
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 一种自动驾驶汽车变道控制方法，包括如下步骤：基于车辆变道过程中的横摆运动和侧向运动建立非线性二自由度车辆模型；根据非线性而自由度车辆模型确定状态变量和动作变量，并且确定车辆的状态空间和动作空间；根据车辆的状态空间和动作空间设置奖励函数，并且将奖励函数添加到深度确定性策略梯度算法中；在深度确定性策略梯度算法中引入基于动作值的自适应贪婪噪声和优先经验回放机制，得到变道控制算法；基于样本数据对变道控制算法进行训练得到变道控制模型；利用变道控制模型对自动驾驶汽车进行变道控制。本发明提供一种自动驾驶汽车变道控制方法，具有更强的普适性，在保证车辆变道安全的前提下，缩短变道所需的时间。
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公开(公告)号：CN114347812A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210031745.9
申请日：2022-01-12
Applicant: 河南科技大学
IPC: B60L50/75 , B60L58/40 , B60W20/11 , B60W20/15 , B60W40/076 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/13
Abstract: 基于驾驶风格的燃料电池混合动力汽车能量管理方法，通过整车的动力系统建立整车模型和能量源模型，通过车辆行驶中的行驶数据设计驾驶风格识别算法，根据各个工况下的离线仿真获取等效因子，结合等效消耗策略设计基于驾驶风格的自适应等效消耗最小策略。本发明燃料电池混合动力汽车能量管理方法考虑了不同能量源提供功率的高低，同时还考虑锂电池和超级电容SOC的变化，确保锂电池和超级电容SOC在合适的范围内工作，最大限度的减少燃料的消耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114362522B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202210031769.4
申请日：2022-01-12
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 运用固定时间控制理论和粒子群算法的DC‑DC变换器控制方法，包括以下步骤：S1，基于DC‑DC变换器的电路拓扑结构建立状态空间模型，并且对模型的平均状态空间方程进行坐标转换；S2，针对状态空间模型建立基于李雅普诺夫函数和固定时间控制理论的固定时间控制器；S3，通过粒子群算法进行优化对固定时间控制器得到最优的固定时间控制器参数。本发明能使输出电压迅速稳定跟踪需求电压，同时也减小了电流纹波，提高电源质量，进而提高能源利用率和整车电池的使用寿命。
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公开(公告)号：CN119399502A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411444231.1
申请日：2024-10-16
Applicant: 河南科技大学
IPC: G06V10/75 , G06V10/762 , G06V10/26
Abstract: 本发明涉及自主导航下的视觉SLAM技术领域，且公开了一种基于图像差分和粒子滤波的动态场景RGB‑D SLAM方法，首先，基于FAST特征和BRIEF描述子的视觉SLAM匹配特征点，引入PROSAC算法进行匹配优化。其次，基于优化的匹配点集计算基础矩阵，将前一帧RGB图像重投影到当前图像，通过差分两张图像来粗略检测物体运动。再次，基于粒子滤波跟踪以增强物体运动检测，具体的，将差分图像信息用作粒子滤波的测量信息，更新粒子的权重，从而优化移动对象位置估计。在每次迭代中，计算移动对象位置的MAP估计。进而，通过矢量量化深度图来进一步优化检测结果，以精确地分割移动对象。最后，通过移除位于分割区域中的特征，为实现相机精确自运动估计，以及有效建图提供基础。
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公开(公告)号：CN116664912A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310469304.1
申请日：2023-04-27
Applicant: 河南科技大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/75 , G06V20/70 , G06V10/40 , G06V10/82 , G06V10/766 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本申请涉及本发明涉及自主导航下的视觉SLAM领域，且公开了一种基于匹配精度和语义的双通道动态RGB‑D SLAM方法，首先基于FAST角点法设计回归自适应阈值算法，计算单帧特征提取阈值，提升特征匹配鲁棒性；其次出于动态特征与静态特征匹配结果的最大区别在于重投影误差而不是描述子汉明距离的考虑，在匹配优化中引入基于汉明距离的几何约束得到精匹配结果，利用匹配精度对帧进行场景分类；然后针对场景分类结果分别使用不同的动态特征检测方法，获得最终的匹配结果；最后基于最终的匹配结果解算与优化相机位姿，然后利用最终的匹配结果与位姿优化结果选择关键帧，实现vSLAM在动态环境下的跟踪效率、跟踪精度和建图效果上的整体提升。
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公开(公告)号：CN116247923A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211564845.4
申请日：2022-12-07
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明的目的是提供了一种燃料电池混合动力汽车Boost电路双闭环控制方法，包括以下步骤：S1，设计自适应负载估计器，减少负载扰动对电压调节的影响；S2，利用S1步骤所得的负载估计值，基于固定时间控制理论，引入双回路反馈控制技术代替反步法中的虚拟控制率，固定时间控制方法控制电流调节内部环路，保证系统输出电压在固定时间内跟踪到设定参考电压；S3，对S2步骤所述的固定时间控制器采用粒子群算法优化，找到全局最优值，使得目标函数值最小。本发明依据固定时间控制理论设计固定时间双闭环控制回路，提高了Boost变换器的快速响应能力，并采用粒子群算法对固定时间控制策略中的控制器参数进行了优化，使得Boost变换器对功率控制的效果更好。
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公开(公告)号：CN219956551U
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202223274076.2
申请日：2022-12-07
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种无人驾驶用导航仪，包括导航仪壳体和电路板，所述导航仪壳体的上下内壁均固定连接有两个导向板，所述导航仪壳体的上下内壁均固定连接有气囊，所述气囊位于两个导向板之间，且所述气囊上固定连接有位于两个导向板之间的连接块，所述连接块上设有连接槽，所述连接槽的内壁固定连接有两个减震垫，所述电路板安装在两个连接槽内且与减震垫相抵，所述导航仪壳体上安装有开关门，所述开关门与导航仪壳体之间安装有限位机构。本实用新型不仅可以对电路板进行稳定的夹持，且可以对电路板进行减震保护，同时，方便打开开关门将电路板取下，操作简单快捷。
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