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公开(公告)号：CN113534666B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202110866514.5
申请日：2021-07-29
Applicant: 河南科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种预定性能下单关节机械臂系统的轨迹跟踪控制方法，本发明基于目前有较少的研究是基于模糊状态观测器，将自适应事件触发的固定时间命令滤波器与障碍李雅普诺夫函数方法相结合应用到单关节机械臂非线性系统的现状，以单关节机械臂此类典型重复运动的非线性系统为对象进行轨迹跟踪控制的研究，与有限时间算法相比，具有更快的收敛速度；与一般的自适应反步控制相比，能够减轻通讯负担，减小计算量，因此对单关节机械臂的研究具有较高的工程实用价值。
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公开(公告)号：CN115113522A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210566835.8
申请日：2022-05-23
Applicant: 河南科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种高超音速火箭车的速度和温度欠驱控制方法，该控制方法包括如下步骤：首先，构建一个包含PDE温度子系统和ODE速度子系统的一体化模型，然后，构建一个改进的动态事件触发机制，之后设计只作用于ODE速度子系统的欠驱控制器，其次，确定高超音速火箭车双时标速度温度系统稳定的充要条件，并求解欠驱控制器增益矩阵，将求解的控制器增益矩阵带入所设计的欠驱控制器中，即实现欠驱控制器的设计；通过设计的欠驱控制器能够控制高超音速火箭车的运行速度，进而控制火箭车的温度。该控制方法采用一种节省成本的量测方法并构建一种只作用于ODE速度子系统的低成本的欠驱控制器以保证带有双时标现象的高超音速火箭车速度温度系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN113534666A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110866514.5
申请日：2021-07-29
Applicant: 河南科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种预定性能下单关节机械臂系统的轨迹跟踪控制方法，本发明基于目前有较少的研究是基于模糊状态观测器，将自适应事件触发的固定时间命令滤波器与障碍李雅普诺夫函数方法相结合应用到单关节机械臂非线性系统的现状，以单关节机械臂此类典型重复运动的非线性系统为对象进行轨迹跟踪控制的研究，与有限时间算法相比，具有更快的收敛速度；与一般的自适应反步控制相比，能够减轻通讯负担，减小计算量，因此对单关节机械臂的研究具有较高的工程实用价值。
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公开(公告)号：CN107832471A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711232637.3
申请日：2017-11-30
Applicant: 河南科技大学
IPC: G06F17/30
CPC classification number: G06F17/30958
Abstract: 搜寻并获取图的所有独立集的方法，对图中的任意顶点赋予一个特征向量，再利用半张量积方法将所有的特征向量转化为与对应顶点子集相对应的向量。该方法包括以下五个步骤：1）根据目标图直接写出其邻接矩阵；2）计算图的独立集矩阵；3）判断独立集矩阵是否包含“所有元素都等于0的列”，如果否，则算法结束，该图无独立集；如果是，构造决策集合；4）对于决策集合中的每一个元素，通过求解一组线性方程就可以求得一个独立集；5）循环执行上述步骤4，直到每个元素都执行一遍。本发明克服了现有基于计算机编程的算法所存在的不足，能够搜索出任意图的所有独立集，有很好的理论和工程应用前景。
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公开(公告)号：CN104161490A
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201410402167.0
申请日：2014-08-15
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明公开一种新型扫把，包括扫把杆和连接在扫把杆下端的扫把头，扫把杆包括三段伸缩杆，扫把杆的顶端设有可用于晾挂衣服的挂杆，扫把头的两侧设有支撑杆，支撑杆旋转接触地面支撑扫把直立，扫把头的底部设有用于照亮黑暗处的微型灯，微型灯由设置在扫把杆上的按钮开关控制，扫把头上还设有拆卸扫把杆后用于手握扫把头的手柄，实现单独使用扫把头进行清洁，本发明实现不同长度的扫把杆打扫不同地方的灰尘，扫把杆和扫把头螺纹连接，方便扫把杆与扫把头的分离，扫把杆单独可作为晾挂衣服的撑衣杆，两个支撑杆可使扫把直立，打开照明设施可清扫黑暗的角落，结构简单，功能强大。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104116278A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201410368667.7
申请日：2014-07-30
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明公开一种可调高度的多用途拐杖，包括支杆以及套设在支杆上可移动的滑环，支杆下端沿圆周方向均布三个定位轴孔，上端设置有手柄，手柄设有转轴旋转连接座椅，滑环沿圆周方向均布三个连接槽分别连接包括支撑杆和落地杆的定位杆，座椅沿转轴旋转并由手柄支撑，支杆、支撑杆和落地杆以及座椅共同组成作为凳子，定位杆和支杆束缚在一起的状态下，手柄和定位杆成为一体作为拐杖，本发明通过调节座椅的位置，对定位杆进行变形，既可以作为在走路运动时辅助工具拐杖，也可成为休息时使用的简易凳子，将运动和休息完美的结合起来，是一种劳逸结合必不可少的有效的工具。
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公开(公告)号：CN119936671A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510109516.8
申请日：2025-01-23
Applicant: 河南科技大学
IPC: G01R31/367 , G01R31/385 , G01R31/392 , G01R31/382 , G01R31/378
Abstract: 本发明公开了一种具有强鲁棒性能的锂离子电池热失控防控方法，涉及锂电池技术领域，包括：建立具有强鲁棒性能的锂离子电池温度误差系统模型，通过龙伯格观测器估计具有强鲁棒性能的锂离子电池热失控过程中不完全可测的锂离子电池温度，设计切换边界控制器得到观测误差模型，通过李雅普诺夫稳定性分析得到系统稳定的充分条件，并通过MATLAB计算处理得到观测器增益和边界控制器增益，通过龙伯格观测器和边界控制器实现锂离子电池热失控过程中温度收敛到期望温度。本发明可以在随机扰动存在的情况下，准确地对锂离子电池热失控过程中温度的控制，采用的估计方法具有很好的鲁棒性和稳定性，注重系统的动态响应和稳定性，能最小化成本。
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公开(公告)号：CN114578689B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202210088934.X
申请日：2022-01-25
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于复合观测器的CSTR系统固定时间容错控制方法，本发明采用复合观测器与神经网络逼近技术相结合，首次将自适应固定时间指令滤波方法和容错控制方法应用到连续搅拌釜式反应器系统中进行浓度、温度控制的研究；与有限时间算法相比，本发明具有较好的暂态性能；与自适应反步控制方法相比，减小了计算复杂的问题，同时保证了CSTR系统发生故障的情况下，依旧对系统进行良好的控制；利用本发明，可以实现对过程对象的控制，本发明中采用的控制方法具有很好的鲁棒性、实时性和稳定性，可以有效改善连续搅拌釜式反应器系统的动态特性，提高经济效益。
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公开(公告)号：CN119717879A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411891719.9
申请日：2024-12-20
Applicant: 河南科技大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开一种面向未知环境的旋翼无人机固定时间控制方法，步骤为：一、同时考虑系统不确定下、输出约束以及未知外部干扰，构建旋翼无人机位置环和姿态环非线性系统模型；二、设计安全期望跟踪信号#imgabs0#，通过反解获得其余期望信号#imgabs1#，计算位置环的误差#imgabs2#及姿态环的误差#imgabs3#，结合旋翼无人机位置环和姿态环的非线性系统模型特征，设计障碍李雅普诺夫函数，选择合适的上下界；三、基于障碍李雅普诺夫函数，结合模糊逻辑系统和固定时间扰动观测器、滤波器与自适应反步法设计跟踪控制器。本发明具备能够使得旋翼无人机在考虑输出约束、系统不确定性以及未知外部干扰的影响下，在保证系统安全性与稳定性的基础上，在固定时间内完成对预设期望跟踪信号跟踪的优点。
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公开(公告)号：CN119328748A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411437413.6
申请日：2024-10-15
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发的多柔性机械臂系统跟踪与振动控制方法，涉及柔性机械臂系统控制技术领域，包括：基于哈密顿原理建立多柔性机械臂系统数学模型；在无向通信拓扑结构下利用多柔性机械臂系统数学模型的边界状态设计控制信号；基于多柔性机械臂系统控制信号，设计自适应补偿规律和自适应迭代学习规律用以减小系统参数不确定性和扰动对系统性能造成的负面影响；基于多柔性机械臂系统控制信号、自适应补偿规律和自适应迭代学习规律对多柔性机械臂系统进行一致性跟踪与振动控制。本发明可以提高系统的通信效率和可靠性，保证了跟随机械臂准确地跟踪领导机械臂的同时抑制机械臂的振动。
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