公开(公告)号：CN119717879A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411891719.9

申请日：2024-12-20

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 马浩翔 ,  宋晓娜 ,  宋帅 ,  任弱楠 ,  刘洋 ,  朱海超 ,  陈丽媛 ,  孙晓界 ,  钱静茹 ,  刘沛佳 ,  李志硕 ,  龙昱成

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开一种面向未知环境的旋翼无人机固定时间控制方法，步骤为：一、同时考虑系统不确定下、输出约束以及未知外部干扰，构建旋翼无人机位置环和姿态环非线性系统模型；二、设计安全期望跟踪信号#imgabs0#，通过反解获得其余期望信号#imgabs1#，计算位置环的误差#imgabs2#及姿态环的误差#imgabs3#，结合旋翼无人机位置环和姿态环的非线性系统模型特征，设计障碍李雅普诺夫函数，选择合适的上下界；三、基于障碍李雅普诺夫函数，结合模糊逻辑系统和固定时间扰动观测器、滤波器与自适应反步法设计跟踪控制器。本发明具备能够使得旋翼无人机在考虑输出约束、系统不确定性以及未知外部干扰的影响下，在保证系统安全性与稳定性的基础上，在固定时间内完成对预设期望跟踪信号跟踪的优点。