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公开(公告)号：CN105082113A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510557505.2
申请日：2015-09-06
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种完全各向同性两移两转四自由度并联机器人机构。该机构由定平台、动平台以及连接两平台间的四条支链组成。支链一由两个垂直方向的移动副和两个轴线垂直的转动副构成；支链二由两个垂直方向的移动副和其轴线垂直的一个圆柱副和一个转动副组成；支链三由一个移动副、一个平行四边形铰链、三个转动副；支链三由六个转动副以及连接它们的五个连杆组成。支链一、二中与定平台连接的移动副以及支链三、四中与动平台连接的转动副为主动副，所述机构可作为手术机器人和微操作机器人的末端执行机构，实现二维移动和两维转动的抓取或其他操作动作。该设计运动解耦，易于控制且力传递性能好。
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公开(公告)号：CN105082112A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510557503.3
申请日：2015-09-06
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种具有三移两转的完全各向同性并联机器人机构，包括定平台(1)、动平台(19)以及连接两平台之间的四条支链，所述四个支链位于动平台四个边上，支链一是由一个移动副、一个平行四边形铰链、三个转动副及四个连杆组成，支链二、四结构完全相同是由两个移动副和三个转动副以及4个连杆连接组成。支链三是由一个垂直于定平台移动副和五个转动副以及5个连杆构成。所述五个驱动副分别为移动副(P11)、(P21)、(P31)转动副(R43)、(R13)，实现了三维移动和两维转动五自由度运动输入与输出速度间成一一对应线性关系，本发明具有控制简单，不存在驱动奇异，运动完全解耦等优点，可用于五自由度虚轴并联机床。
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公开(公告)号：CN104875193A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510257145.4
申请日：2015-05-19
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种机器人技术领域的完全各向同性两移动三转动五自由度混联机构，包括：静平台、底平台和上平台以及连接两平台之间三条支链的(1T2R)并联机构、机构末端，其中：静平台由移动副1T与底平台连接，支链一是由一个移动副和两个轴线垂直的转动副及连杆组成，支链二依次由一个转动副一个移动副和三轴线平行的转动副和连杆连接组成。支链三是由一个转动副一个移动副和三轴线平行的转动副及连杆构成，上平台经转动副1R与机构末端连接。该机构中与底平台及机构末端连接的五个运动副为主动驱动，实现了两维移动和三维转动五自由度运动输出完全解耦，本发明结构简单，成本低，运动解耦，运动学完全各向同性。
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公开(公告)号：CN104875191A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510257143.5
申请日：2015-05-19
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种(3T)&(2R)完全解耦混联机器人机构，主要由一个3T并联机构串接一个2R并联机构组成。3T并联机构由定平台、动平台以及连接两平台间的三条支链组成，其中支链一、二结构完全相同均由两个移动副、三个转动副、以及四个连杆构成；支链三由两个方向垂直移动副、两个轴线平行的转动副以及三个连杆组成。2T并联机构由动平台、末端平台以及连接两平台间的两条支链组成，其中支链四是由四个转动副以及三个连杆组成，支链五是由两个轴线垂直的转动副与末端平台连接。该机构驱动副均位于平台上，实现了三维移动和两维转动五自由度输入与输出一对一的控制。该设计具有运动完全解耦、精度高、响应速度快，易于控制等优点。
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公开(公告)号：CN104626126A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510032919.3
申请日：2015-01-21
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。主要由一个两分支并联机构(1T1R)和串接在并联机构动平台上的串联分支1T1R组成(1T1R)&1T1R混联机构。两分支并联机构由定平台、动平台、以及连接动平台和底平台的两个分支组成；分支一是由一个移动副和两个平行四边形铰链和一个转动副以及连接它们的三个连杆组成；分支二是由三个轴线相互垂直的转动副和一个中心线垂直于定平台的移动副以及它们的三个连杆组成；分支三是由一个平行于动平台移动副和一个轴线垂直于定平台的转动副组成。本发明混联机构能够实现平行于定平台的两维移动和绕垂直于和平行于定平台转动副轴线的两维转动，结构简单，刚性好，操作空间大、运动解耦，易于控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104626123A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510032795.9
申请日：2015-01-20
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦串并联机构。其主要包括一个三分支并联机构(1T1R)和连接在并联机构底平台上转动副1R以及连接其动平台上转动副1R。三分支并联机构由底平台、动平台、以及连接底平台和动平台的三个分支组成。定平台和底平台之间通过转动副连接。分支一是由两个转动副一个移动副，以及连接它们的两个连杆组成；分支二由两个球面副中间包含着一个移动副以及连接它们的两个连杆组成；分支三由一个平行于底平台的移动副和一个平行四边形铰链及三个的转动副以及连接它们之间的四个连杆组成；机构末端通过一个轴线平行于动平台转动副与动平台连接。本发明能够实现沿滑槽方向一个移动和绕垂直于定平台和平行于底平台上转动副的轴线及机构末端转动副轴线的三个转动功能、结构简单、操作空间大、运动解耦，易于控制。
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公开(公告)号：CN104626118A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510032628.4
申请日：2015-01-20
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要由一个(1T1R)并联机构串联一个(2R)并联机构组成。(1T1R)并联机构由定平台、中间平台和连接这两个平台的两个分支组成，(2R)并联机构由动平台、中间平台和连接这两个平台的两个分支组成。其中，分支一是由一个中心线平行于定平台的移动副和两个轴线相互垂直的转动副及连接运动副的两个连杆组成；分支二由三个轴线相互平行的转动副和一个垂直于定平台的转动副以及连接转动副的三个连杆组成；分支三由三个轴线相互垂直的转动副及连接他们的两个连杆组成；分支四是由三个轴线相互平行且垂直于中间平台的转动副和一个轴线平行于中间平台的转动副及连接它们的三个连杆组成。本发明中双动平台混联机构能够实现沿定平台滑槽方向的一个移动及绕空间三个相互垂直轴线的三维的转动，具有结构稳定、刚性好、运动解耦、容易控制、动态性能好等优点。
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公开(公告)号：CN104526686A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201510032586.4
申请日：2015-01-20
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个三分支并联机构(1T1R)和连接在并联机构下平台上的一个移动副1T以及连接在动平台上转动副1R。三分支并联机构由下平台、动平台、以及连接动平台和下平台的三个分支组成。分支一是由一个移动副一个圆柱副和转动副，以及连接它们的两个连杆组成；分支二由一个平行于下平台的转动副和两个球面副组成；分支三由一个平行于下平台的转动副和一个平行四边形铰链及两个轴线相互平行的转动副以及连接它们之间的三个连杆组成；混联机构末端通过一个轴线垂直于动平台转动副与动平台连接。本发明能够实现沿滑槽方向和垂直于下平台方向的两个移动以及绕平行于下平台的转动副及机构末端转动副轴线的两个转动功能、结构简单、操作空间大、运动解耦，易于控制。
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公开(公告)号：CN105881496A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410625134.2
申请日：2014-11-07
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括定平台、动平台和连接这两个平台的三个分支、混联机器人末端与动平台连接的两个分支。其中，第一个分支中的四个连杆通过转动副连接，定平台、动平台分别通过转动副连接；第二分支中通过转动副和万向铰与定平台、动平台连接；第三个分支中的四个连杆分别通过转动副连接，定平台、动平台分别通过转动副连接；第四个分支中两个连杆通过转动副相连，移动副与动平台连接转动副与混联机器人末端连接；第五个分支中通过移动副与动平台连接转动副与混联机器人末端连接。本发明具有结构稳定、易于加工装配、运动解耦、容易控制、动态性能好等优点。
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公开(公告)号：CN105881495A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410625133.8
申请日：2014-11-07
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其包括定平台、动平台、连接动平台一个支链以及连接定平台和动平台的三个分支，所述定平台为长方形底面，定平台的底面两边安装滑轨，所述导轨的中心线与定平台底面平行，分支一由一个移动副和一个转动副一个平行四边形铰链，一个万向铰以及连接它们的连杆组成；分支二由一个移动副和一个平行四边形铰链以及两个转动副以及连接它们的连杆组成；分支三由三个转动副一个移动副和连接它们的三个连杆组成；连接动平台支链由一个移动副和一个转动副组成。本发明结构简单，制造成本低，能够实现动平台沿平行于定平台方向及垂直于定平台的三个移动和绕平行于定平台轴线和垂直于定平台的两个转动，各运动完全解耦，易于控制，运动空间大，承载力强。
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