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公开(公告)号：CN113097992A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110469819.2
申请日：2021-04-28
Applicant: 武汉工程大学
Abstract: 本发明涉及一种用于直流微电网的下垂控制方法、装置及计算机存储介质，所述用于直流微电网的下垂控制方法包括：实时获取当前的储能单元所对应的变换器的第一输出电流值，并同时获取所述当前的储能单元的第一荷电状态值；根据所述第一输出电流值和所述第一荷电状态值，计算得到所述当前的储能单元所对应的第一下垂系数；根据所述第一下垂系数对所述当前的储能单元进行下垂控制；采用上述步骤分别对直流微电网的每个储能单元计算对应的第一下垂系数，并进行下垂控制。借助于上述方法，根据当前储能单元的荷电状态值实时改变下垂系数的大小，最终使各个储能单元的荷电状态值趋于均衡，避免储能单元过充过放和荷电状态值不均衡的问题。
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公开(公告)号：CN112750123A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202110088142.8
申请日：2021-01-22
Applicant: 武汉工程大学
Abstract: 本发明涉及一种水稻病虫害监测方法及系统，方法包括：通过云台支架调整采集设备的位置和角度；通过采集设备采集水稻病虫害部位图像；通过嵌入式端设备处理水稻病虫害部位图像，根据处理结果确定病虫害等级并进行显示。该方案可自由调节采集设备的位置和位置，使得采集的水稻病虫害部位图像更清晰且更具有针对性；采集的图像通过嵌入式端直接实时计算出水稻病虫害的面积并判别病虫害等级，避免了待处理图像因传输因素而导致的质量不稳定，提高了图像处理效率和处理质量；且避免了人为判断病虫害等级的主观性和误差，提高了判别准确率；通过嵌入式端设备实施显示，便于技术人员及时了解水稻病虫害情况，实现了智能化监测。
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公开(公告)号：CN112229856A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011157259.9
申请日：2020-10-26
Applicant: 武汉工程大学
Abstract: 本发明公开一种用以监测农作物病虫害的无人机、无人机系统及监测方法，该所述用以监测农作物病虫害的无人机包括无人机本体、伸缩组件和视觉检测组件，所述伸缩组件安装在所述无人机本体下端，且其伸缩端朝下，所述视觉检测组件安装在所述伸缩组件的伸缩端上，所述无人机本体具有控制器，且所述伸缩组件和所述视觉检测组件分别与所述控制器电连接，所述伸缩组件的伸缩端可伸长或缩短以驱动所述视觉检测组件移动远离或靠近所述无人机本体，所述视觉检测组件用以获取图像信号。本申请所述用以监测农作物病虫害的无人机、无人机系统及监测方法可实现农作物生长部位病虫害的监测。
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公开(公告)号：CN112162075A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011132646.7
申请日：2020-10-21
Applicant: 武汉工程大学
Abstract: 本发明公开了一种用于水质监测的自主导航仿生机器鱼，该仿生机器鱼的头部、左侧、右侧、上部以及下部均设有红外传感器；鱼体的内部设有控制模块、水箱、GPS模块和无线通信模块，鱼体的底部设有水质传感器；尾部设有尾鳍，其通过2个舵机单元构成的双关节结构与鱼体连接；5个红外传感器、水箱、GPS模块、无线通信模块、水质传感器以及2个舵机均与控制模块连接。本发明的仿生机器鱼体积小，能够自主导航，可以全方位自动监测水质，实现数据远程无线传输，在终端进行存储和预警。
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公开(公告)号：CN113636048B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202110954465.0
申请日：2021-08-19
Applicant: 武汉工程大学
Abstract: 本发明公开了一种多关节机器鱼及其运动控制方法，包括密闭设置的鱼体结构，其上设置有传感器组，鱼体结构两侧对称连接有驱动鱼体结构上下运动的右胸鳍和左胸鳍，鱼体结构内部设有分别与右胸鳍和左胸鳍连接并带动其运动的右胸鳍舵机关节和左胸鳍舵机关节，鱼体结构内部还设有控制器、定位模块和通信模块；鱼体结构尾端连接有驱动鱼体结构水平游动的尾部关节机构，尾部关节机构包括至少三组依次相连的尾部舵机关节，末尾的尾部舵机关节尾端还连接有尾鳍；传感器组至少包括红外传感器、水质检测传感器和惯性导航传感器。本发明能实现多关节机器鱼精确、高效、自然、协调的自动巡航及避障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113636048A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110954465.0
申请日：2021-08-19
Applicant: 武汉工程大学
Abstract: 本发明公开了一种多关节机器鱼及其运动控制方法，包括密闭设置的鱼体结构，其上设置有传感器组，鱼体结构两侧对称连接有驱动鱼体结构上下运动的右胸鳍和左胸鳍，鱼体结构内部设有分别与右胸鳍和左胸鳍连接并带动其运动的右胸鳍舵机关节和左胸鳍舵机关节，鱼体结构内部还设有控制器、定位模块和通信模块；鱼体结构尾端连接有驱动鱼体结构水平游动的尾部关节机构，尾部关节机构包括至少三组依次相连的尾部舵机关节，末尾的尾部舵机关节尾端还连接有尾鳍；传感器组至少包括红外传感器、水质检测传感器和惯性导航传感器。本发明能实现多关节机器鱼精确、高效、自然、协调的自动巡航及避障。
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公开(公告)号：CN113589869A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110762170.3
申请日：2021-07-06
Applicant: 武汉工程大学
Abstract: 本发明公开了一种水产养殖智能增氧与远程监控装置及控制方法，该装置中：采集模块设置在各个鱼塘中，下位机和Zigbee无线传输模块初始化后，Zigbee无线传输模块完成自动组网；水质传感器采集水质参数信息，并通过各个Zigbee终端节点将水质参数信息传输给Zigbee协调器；上位机接收水质参数信息，上位机对其中的溶解氧参数与设定的阈值进行比较，若低于阈值则通过控制模块打开增氧机进行供氧；上位机通过温湿照传感器采集当前的温度、光照、湿度信息，对参数进行判断得到当前时刻的实时天气，最后执行增氧机的智能控制算法，让装置自动的对增氧机进行控制。本发明提供了一种水产养殖智能增氧与远程监控的方案，其智能化程度高，能够适用于水产养殖的各种场景。
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公开(公告)号：CN113009923A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110245581.5
申请日：2021-03-05
Applicant: 武汉工程大学
Abstract: 本发明提供了一种用于双关节机器鱼的复合避障方法和装置，根据机器鱼的机械结构，针对双关节机器鱼建立游动转向模型和上浮下潜模型，采用机器鱼的三维运动和机器鱼头部的5个红外测距传感器组成的网络信息为输入信号，对速度和转向角度采用模糊控制，对上浮下潜使用自定义控制规则实现避障，经过综合构成复合避障方法，实现了双关节机器鱼在未知环境中的三维避障功能，解决了上浮下潜时速度和转向避障时速度的矛盾，实现了对机器鱼的转角、速度、上浮下潜距离的精确控制，使机器鱼在三维空间内灵活运动；具有模糊控制鲁棒性、适应性好、规则控制简单直接等的优点。本发明提出的双关节机器鱼的运动模型也适用于多关节机器鱼，便于推广应用。
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公开(公告)号：CN112865067A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110047195.5
申请日：2021-01-14
Applicant: 武汉工程大学
Abstract: 本发明涉及一种混合储能系统的功率分配方法、系统和电子设备，该方法包括：获取混合储能系统中蓄电池的SOC值socbat与超级电容的SOC值socsc；根据混合储能系统的充/放电状态与socbat、socsc各自对应的条件，对低通滤波器的当前时刻的时间常数T进行调整，以使具有较大SOC值的蓄电池或超级电容向混合储能系统提供第一功率，另一个SOC值较小的提供第二功率，第一功率大于第二功率；或者以使具有较大SOC值的蓄电池或超级电容吸收混合储能系统中的第三功率，另一个SOC值较小的吸收第四功率，第三功率大于所述第四功率。本发明实现了对混合储能系统功率的实时调整与分配，避免了蓄电池与超级电容的过充过放。
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公开(公告)号：CN112271922A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011103673.1
申请日：2020-10-15
Applicant: 武汉工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊时间延时反馈控制的Buck变换器混沌控制方法，该方法以Buck变换器为控制对象，利用电压输出vc与自身延迟一定时间的参量之差Δv，通过一个增益作用到混沌系统，使得Buck变换器的电压、电流在有限时间收敛。本发明的方法具有动态响应快，鲁棒性强，电压纹波小的优点，能够有效的控制Buck变换器中的混沌非线性现象，使系统稳定的工作在1‑周期轨道内，从而确保理想的输出质量。
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