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公开(公告)号：CN113009923A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110245581.5
申请日：2021-03-05
Applicant: 武汉工程大学
Abstract: 本发明提供了一种用于双关节机器鱼的复合避障方法和装置，根据机器鱼的机械结构，针对双关节机器鱼建立游动转向模型和上浮下潜模型，采用机器鱼的三维运动和机器鱼头部的5个红外测距传感器组成的网络信息为输入信号，对速度和转向角度采用模糊控制，对上浮下潜使用自定义控制规则实现避障，经过综合构成复合避障方法，实现了双关节机器鱼在未知环境中的三维避障功能，解决了上浮下潜时速度和转向避障时速度的矛盾，实现了对机器鱼的转角、速度、上浮下潜距离的精确控制，使机器鱼在三维空间内灵活运动；具有模糊控制鲁棒性、适应性好、规则控制简单直接等的优点。本发明提出的双关节机器鱼的运动模型也适用于多关节机器鱼，便于推广应用。
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公开(公告)号：CN112162075A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011132646.7
申请日：2020-10-21
Applicant: 武汉工程大学
Abstract: 本发明公开了一种用于水质监测的自主导航仿生机器鱼，该仿生机器鱼的头部、左侧、右侧、上部以及下部均设有红外传感器；鱼体的内部设有控制模块、水箱、GPS模块和无线通信模块，鱼体的底部设有水质传感器；尾部设有尾鳍，其通过2个舵机单元构成的双关节结构与鱼体连接；5个红外传感器、水箱、GPS模块、无线通信模块、水质传感器以及2个舵机均与控制模块连接。本发明的仿生机器鱼体积小，能够自主导航，可以全方位自动监测水质，实现数据远程无线传输，在终端进行存储和预警。
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公开(公告)号：CN213337585U
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202022365505.1
申请日：2020-10-21
Applicant: 武汉工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种用于水质监测的自主导航仿生机器鱼，该仿生机器鱼的头部、左侧、右侧、上部以及下部均设有红外传感器；鱼体的内部设有控制模块、水箱、GPS模块和无线通信模块，鱼体的底部设有水质传感器；尾部设有尾鳍，其通过2个舵机单元构成的双关节结构与鱼体连接；5个红外传感器、水箱、GPS模块、无线通信模块、水质传感器以及2个舵机均与控制模块连接。本实用新型的仿生机器鱼体积小，能够自主导航，可以全方位自动监测水质，实现数据远程无线传输，在终端进行存储和预警。
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