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公开(公告)号：CN112162075A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011132646.7
申请日：2020-10-21
Applicant: 武汉工程大学
Abstract: 本发明公开了一种用于水质监测的自主导航仿生机器鱼，该仿生机器鱼的头部、左侧、右侧、上部以及下部均设有红外传感器；鱼体的内部设有控制模块、水箱、GPS模块和无线通信模块，鱼体的底部设有水质传感器；尾部设有尾鳍，其通过2个舵机单元构成的双关节结构与鱼体连接；5个红外传感器、水箱、GPS模块、无线通信模块、水质传感器以及2个舵机均与控制模块连接。本发明的仿生机器鱼体积小，能够自主导航，可以全方位自动监测水质，实现数据远程无线传输，在终端进行存储和预警。
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公开(公告)号：CN113636048B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202110954465.0
申请日：2021-08-19
Applicant: 武汉工程大学
Abstract: 本发明公开了一种多关节机器鱼及其运动控制方法，包括密闭设置的鱼体结构，其上设置有传感器组，鱼体结构两侧对称连接有驱动鱼体结构上下运动的右胸鳍和左胸鳍，鱼体结构内部设有分别与右胸鳍和左胸鳍连接并带动其运动的右胸鳍舵机关节和左胸鳍舵机关节，鱼体结构内部还设有控制器、定位模块和通信模块；鱼体结构尾端连接有驱动鱼体结构水平游动的尾部关节机构，尾部关节机构包括至少三组依次相连的尾部舵机关节，末尾的尾部舵机关节尾端还连接有尾鳍；传感器组至少包括红外传感器、水质检测传感器和惯性导航传感器。本发明能实现多关节机器鱼精确、高效、自然、协调的自动巡航及避障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113636048A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110954465.0
申请日：2021-08-19
Applicant: 武汉工程大学
Abstract: 本发明公开了一种多关节机器鱼及其运动控制方法，包括密闭设置的鱼体结构，其上设置有传感器组，鱼体结构两侧对称连接有驱动鱼体结构上下运动的右胸鳍和左胸鳍，鱼体结构内部设有分别与右胸鳍和左胸鳍连接并带动其运动的右胸鳍舵机关节和左胸鳍舵机关节，鱼体结构内部还设有控制器、定位模块和通信模块；鱼体结构尾端连接有驱动鱼体结构水平游动的尾部关节机构，尾部关节机构包括至少三组依次相连的尾部舵机关节，末尾的尾部舵机关节尾端还连接有尾鳍；传感器组至少包括红外传感器、水质检测传感器和惯性导航传感器。本发明能实现多关节机器鱼精确、高效、自然、协调的自动巡航及避障。
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公开(公告)号：CN113009923A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110245581.5
申请日：2021-03-05
Applicant: 武汉工程大学
Abstract: 本发明提供了一种用于双关节机器鱼的复合避障方法和装置，根据机器鱼的机械结构，针对双关节机器鱼建立游动转向模型和上浮下潜模型，采用机器鱼的三维运动和机器鱼头部的5个红外测距传感器组成的网络信息为输入信号，对速度和转向角度采用模糊控制，对上浮下潜使用自定义控制规则实现避障，经过综合构成复合避障方法，实现了双关节机器鱼在未知环境中的三维避障功能，解决了上浮下潜时速度和转向避障时速度的矛盾，实现了对机器鱼的转角、速度、上浮下潜距离的精确控制，使机器鱼在三维空间内灵活运动；具有模糊控制鲁棒性、适应性好、规则控制简单直接等的优点。本发明提出的双关节机器鱼的运动模型也适用于多关节机器鱼，便于推广应用。
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公开(公告)号：CN212530026U
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202021214652.2
申请日：2020-06-28
Applicant: 武汉工程大学
Abstract: 一种用于水质监测的仿生机器鱼，涉及水质监测领域。该用于水质监测的仿生机器鱼包括鱼身壳体、鱼尾板及两端分别连接鱼身壳体和鱼尾板的摆动组件，摆动组件用于驱动鱼尾板相对于鱼身壳体的中轴线左右摆动，鱼身壳体内设有水箱、用于将外界水通入水箱的下降水泵及用于将水箱内水排出的上升水泵，鱼身壳体还连接有用于检测水质的水质监测探头，鱼身壳体内还设有用于控制摆动组件、下降水泵及上升水泵开闭的主控芯片及与主控芯片电连接的GPS模块和无线通信模块。本申请提供的用于水质监测的仿生机器鱼具有鱼类仿生外形以减少水质监测时对环境的影响，适应于在狭窄、复杂和动态的水下环境中进行水质监测。
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公开(公告)号：CN213338879U
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202022596795.0
申请日：2020-11-11
Applicant: 武汉工程大学
Abstract: 本实用新型提供了一种基于虹膜识别的智能测温门，通过虹膜探头获取虹膜信息，并将虹膜信息与数据库中的有效用户信息进行比对，进而进行身份识别，解决了戴上口罩无法进行身份识别的问题；通过非接触式红外测温模块获取人体温度进行温度比对，判断是否符合要求，实现了对戴口罩人群同时进行测温和身份识别的功能，在进行身份识别的同时做好防疫隔离，减少疫情传播。本实用新型采用的三闸门旋转1/3个周期就可以通过1个人，省去了开门关门的动作，有效提高了人员通过的效率。
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公开(公告)号：CN213337585U
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202022365505.1
申请日：2020-10-21
Applicant: 武汉工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种用于水质监测的自主导航仿生机器鱼，该仿生机器鱼的头部、左侧、右侧、上部以及下部均设有红外传感器；鱼体的内部设有控制模块、水箱、GPS模块和无线通信模块，鱼体的底部设有水质传感器；尾部设有尾鳍，其通过2个舵机单元构成的双关节结构与鱼体连接；5个红外传感器、水箱、GPS模块、无线通信模块、水质传感器以及2个舵机均与控制模块连接。本实用新型的仿生机器鱼体积小，能够自主导航，可以全方位自动监测水质，实现数据远程无线传输，在终端进行存储和预警。
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