公开(公告)号：CN112162075A

公开(公告)日：2021-01-01

申请号：CN202011132646.7

申请日：2020-10-21

Applicant: 武汉工程大学

Inventor： 文小玲 ,  喻盈 ,  张川 ,  黄晨华

IPC: G01N33/18 ,  G01S19/42 ,  B63H1/36 ,  G08C17/02

Abstract: 本发明公开了一种用于水质监测的自主导航仿生机器鱼，该仿生机器鱼的头部、左侧、右侧、上部以及下部均设有红外传感器；鱼体的内部设有控制模块、水箱、GPS模块和无线通信模块，鱼体的底部设有水质传感器；尾部设有尾鳍，其通过2个舵机单元构成的双关节结构与鱼体连接；5个红外传感器、水箱、GPS模块、无线通信模块、水质传感器以及2个舵机均与控制模块连接。本发明的仿生机器鱼体积小，能够自主导航，可以全方位自动监测水质，实现数据远程无线传输，在终端进行存储和预警。

公开(公告)号：CN110226557A

公开(公告)日：2019-09-13

申请号：CN201910576951.6

申请日：2019-06-28

Applicant: 武汉工程大学

Inventor： 文小玲 ,  李小三 ,  胡帅 ,  喻盈

IPC: A01K63/04 ,  A01K61/80 ,  B63B35/00 ,  G01G17/00 ,  G01N33/18 ,  B01F5/26 ,  C02F7/00 ,  C02F103/20

Abstract: 本发明涉及一种集监测、增氧、投料于一体的虾稻共作养殖装置，包括浮船以及设置在浮船上的投料组件、增氧组件、水质监测组件、巡航模块和监控终端，投料组件、增氧组件、水质监测组件、巡航模块和浮船分别与监控终端电连接。本发明的有益效果是：具备监测、增氧、投料功能于一体，且彼此间相互关联，确保养殖高效进行。

公开(公告)号：CN113009923A

公开(公告)日：2021-06-22

申请号：CN202110245581.5

申请日：2021-03-05

Applicant: 武汉工程大学

Inventor： 张川 ,  文小玲 ,  喻盈 ,  黄晨华

IPC: G05D1/06 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明提供了一种用于双关节机器鱼的复合避障方法和装置，根据机器鱼的机械结构，针对双关节机器鱼建立游动转向模型和上浮下潜模型，采用机器鱼的三维运动和机器鱼头部的5个红外测距传感器组成的网络信息为输入信号，对速度和转向角度采用模糊控制，对上浮下潜使用自定义控制规则实现避障，经过综合构成复合避障方法，实现了双关节机器鱼在未知环境中的三维避障功能，解决了上浮下潜时速度和转向避障时速度的矛盾，实现了对机器鱼的转角、速度、上浮下潜距离的精确控制，使机器鱼在三维空间内灵活运动；具有模糊控制鲁棒性、适应性好、规则控制简单直接等的优点。本发明提出的双关节机器鱼的运动模型也适用于多关节机器鱼，便于推广应用。

公开(公告)号：CN110667813A

公开(公告)日：2020-01-10

申请号：CN201910938837.3

申请日：2019-09-30

Applicant: 武汉工程大学

Inventor： 文小玲 ,  喻盈 ,  李小三 ,  胡帅

IPC: B63H1/36 ,  B63C11/52 ,  B63G8/00 ,  B63G8/22 ,  B63G8/38 ,  B60L58/12 ,  G01N33/18 ,  H04L29/08

Abstract: 本发明公开了一种用于水质监测和增氧的移动式仿生机器鱼及控制方法，该仿生机器鱼的鱼头结构上设置有水下摄像头和红外传感器，内部设置有前水箱，鱼头结构的左右两侧均设置有胸鳍；仿生机器鱼的鱼身结构顶部设置有增氧泵、无线通信模块，底部设置有水质传感器，增氧泵上设置有进水口和出水口；鱼身结构的内部设置有GPS模块、控制中心和后水箱；仿生机器鱼的鱼尾结构包括尾鳍、软橡胶，鱼身结构通过软橡胶与可活动的尾鳍相连；鱼尾结构内部设置有电机、偏心轮和连杆装置，连杆装置贯穿尾鳍；本发明体积较小，携带方便，可在水中上浮下潜，实时监测目标水域中的水质参数，当水质参数低于设定值时，在软件上向用户发出警报，能实现有效的智能监测。

公开(公告)号：CN212530026U

公开(公告)日：2021-02-12

申请号：CN202021214652.2

申请日：2020-06-28

Applicant: 武汉工程大学

Inventor： 张川 ,  文小玲 ,  喻盈 ,  李小三

IPC: B63H1/36 ,  B63C11/52 ,  G01N33/18 ,  G01S19/42

Abstract: 一种用于水质监测的仿生机器鱼，涉及水质监测领域。该用于水质监测的仿生机器鱼包括鱼身壳体、鱼尾板及两端分别连接鱼身壳体和鱼尾板的摆动组件，摆动组件用于驱动鱼尾板相对于鱼身壳体的中轴线左右摆动，鱼身壳体内设有水箱、用于将外界水通入水箱的下降水泵及用于将水箱内水排出的上升水泵，鱼身壳体还连接有用于检测水质的水质监测探头，鱼身壳体内还设有用于控制摆动组件、下降水泵及上升水泵开闭的主控芯片及与主控芯片电连接的GPS模块和无线通信模块。本申请提供的用于水质监测的仿生机器鱼具有鱼类仿生外形以减少水质监测时对环境的影响，适应于在狭窄、复杂和动态的水下环境中进行水质监测。

公开(公告)号：CN213337585U

公开(公告)日：2021-06-01

申请号：CN202022365505.1

申请日：2020-10-21

Applicant: 武汉工程大学

Inventor： 文小玲 ,  喻盈 ,  张川 ,  黄晨华

IPC: G01N33/18 ,  G01S19/42 ,  B63H1/36 ,  G08C17/02

Abstract: 本实用新型公开了一种用于水质监测的自主导航仿生机器鱼，该仿生机器鱼的头部、左侧、右侧、上部以及下部均设有红外传感器；鱼体的内部设有控制模块、水箱、GPS模块和无线通信模块，鱼体的底部设有水质传感器；尾部设有尾鳍，其通过2个舵机单元构成的双关节结构与鱼体连接；5个红外传感器、水箱、GPS模块、无线通信模块、水质传感器以及2个舵机均与控制模块连接。本实用新型的仿生机器鱼体积小，能够自主导航，可以全方位自动监测水质，实现数据远程无线传输，在终端进行存储和预警。