公开(公告)号：CN117068175A

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202310362665.6

申请日：2023-04-06

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 松野浩二 ,  岛佳希 ,  齐藤正容

IPC: B60W40/00 ,  B60W40/10 ,  B60W40/105 ,  B60W40/103 ,  B60W50/14 ,  B60K17/354

Abstract: 本发明提供一种能够适当地推定驱动状态的驱动力推定装置。将对驱动前轮(FW)和后轮(RW)的车辆(1)中的驱动力进行推定的驱动力推定装置设为如下的结构，即，该驱动力推定装置具备：自由滚动转速输出部，其输出前后轮的自由滚动转速；实际转速检测部，其检测前后轮的实际转速；滑移率运算部，其根据自由滚动转速和实际转速来运算前轮和后轮的滑移率；驱动力推定部，其利用前后轮的驾驶刚度、滑移率来推定前后轮的驱动力；侧滑角输出部，其输出前后轮的侧滑角；以及刚度校正部，其根据侧滑角，对在驱动力的推定中使用的驾驶刚度进行校正。

公开(公告)号：CN105564440B

公开(公告)日：2018-06-08

申请号：CN201510700365.X

申请日：2015-10-26

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 松野浩二 ,  小山哉 ,  鹰左右康 ,  沟口雅人 ,  堀口阳宣 ,  長濑贵之 ,  白石英一 ,  江副志郎 ,  秋山哲

IPC: B60W50/02 ,  B60W50/035 ,  B60W30/18 ,  B60W10/20 ,  B60W10/06 ,  B60W10/18 ,  B60W50/14

CPC classification number: B60K28/10 ,  B60W2050/0215 ,  B62D6/00 ,  G05D1/0061 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/0214

Abstract: 一种车辆的行驶控制装置，在自动驾驶中，即使例如环境识别功能产生故障，也能够可靠地不与护栏等障碍物接触地安全自动退避到路肩。虽然行驶控制部(10)执行自动驾驶控制，但在检测到行驶环境信息获取的异常的情况下，在没有驾驶员的驾驶操作时，基于行驶环境信息的获取成为异常之前的最后检测到的行驶环境信息和行驶信息，将使本车辆退避到路旁的前进道路设定为目标前进道路，利用自动驾驶执行使本车辆退避到路旁的退避控制，并且启动物体传感器(12)，利用该物体传感器(12)检测到本车辆周边的物体的情况下，基于来自物体传感器(12)的信息和行驶环境信息的获取成为异常之前的最后检测到的行驶环境信息和行驶信息而执行退避控制。

公开(公告)号：CN106476883B

公开(公告)日：2018-02-13

申请号：CN201610738701.4

申请日：2016-08-26

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 松野浩二 ,  沟口雅人

IPC: B62D5/04 ,  B62D15/02 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D103/00 ,  B62D111/00

CPC classification number: B62D15/0255 ,  B60W10/20 ,  B62D5/046 ,  B62D6/005 ,  B62D15/021 ,  B62D15/025 ,  G05D1/0278

Abstract: 本发明的车辆的行驶控制装置可根据图像信息和地图信息的可靠度改变图像信息和地图信息的采用比率来检测车道信息。将与转向角(θH)对应而被输出的车辆行为通过与车道信息的可靠度对应的可变设定来进行反馈，来作为控制用车道信息计算并输出。另外，根据检测出的横向加速度(Gys)和由车辆的两轮模型推定的横向加速度(Gyovs)来推定扰动，计算扰动修正横摆力矩(Mzs)，确定扰动并根据确定了的扰动对附加扰动修正横摆力矩(Mzs)时的限速率(R)进行可变地设定，由限速率(R)限制并输出。根据本发明，高精度地检测车辆行为的不稳定，且不会带给乘客不安感，对车辆行为的不稳定以对应于其原因的最佳方法进行适当修正。

公开(公告)号：CN105292103B

公开(公告)日：2017-08-25

申请号：CN201510315709.5

申请日：2015-06-10

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 松野浩二 ,  堀口阳宣 ,  江副志郎 ,  长瀬贵之 ,  小山哉 ,  鹰左右康 ,  沟口雅人

IPC: B60W10/06 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20 ,  B60W10/30 ,  B60W40/02 ,  B60W40/105 ,  B60W40/076 ,  B60W40/068

CPC classification number: B62D15/0255 ,  B60W30/18163 ,  B60W2550/142 ,  B60W2550/30 ,  B60W2720/106

Abstract: 本发明涉及一种车辆的行驶控制装置。在利用自动驾驶的技术执行超车控制时，根据后续车辆和/或超车道并行车辆等的行驶状态，在优选不执行超车行驶本身的情况下，或例如即使进行用于超车的车道变更等也优选不超越前行车辆而返回原车道的情况下，适当地收集这些信息，向驾驶员通知、或自动地车道变更到原车道。检测作为本车辆的行驶车道前方的超车对象的超车对象车辆，检测在与超越超车对象车辆的车道的、与超车对象车辆相反一侧邻接的车道上行驶的超车道并行车辆，监视超车对象车辆和超车道并行车辆，基于该监视结果，对相对于超车对象车辆的超车行驶进行可变控制。