公开(公告)号：CN105172792B

公开(公告)日：2018-01-02

申请号：CN201510319990.X

申请日：2015-06-11

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 松野浩二 ,  堀口阳宣 ,  江副志郎 ,  长瀬贵之 ,  小山哉 ,  鹰左右康 ,  沟口雅人

IPC: B60W30/18 ,  B60W10/06 ,  B60W10/20 ,  B60W10/184

CPC classification number: B60Q9/00 ,  B60W30/18163 ,  B60W2550/30 ,  B60W2550/402

Abstract: 本发明涉及一种车辆的行驶控制装置。在利用自动驾驶的技术而执行超车控制时，根据后续车辆的行驶状态，在优选为不执行超车行驶本身的情况下，或例如即使进行用于超车的车道变更等也优选不超越前行车辆而返回原车道的情况下，适当地收集这些信息，向驾驶员通知、或自动地将车道变更到原车道。基于周边环境信息和行驶信息检测本车辆的行驶车道前方的作为超车对象的超车对象车辆，且基于周边环境信息将本车辆的行驶车道后方的后续车辆检测为原车道后续车辆，由此监视超车对象车辆和原车道后续车辆，并基于该监视结果对相对于超车对象车辆的超车行驶进行可变控制。

公开(公告)号：CN105539441B

公开(公告)日：2017-09-29

申请号：CN201510686509.0

申请日：2015-10-21

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 松野浩二 ,  堀口阳宣 ,  小山哉 ,  鹰左右康 ,  沟口雅人 ,  长濑贵之 ,  白石英一 ,  江副志郎 ,  秋山哲

IPC: B60W30/18 ,  B60W10/06 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20

CPC classification number: B60W50/0225 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/18163

Abstract: 本发明提供一种车辆的行驶控制装置。在利用自动驾驶技术执行超车控制中，即使在获取行驶环境信息时发生异常且在执行车道变更的转向系统发生异常的情况下，也能够进行准确的故障安全控制而充分确保安全性。行驶控制部(10)检测作为本车辆的行驶车道前方的超车对象的超车对象车辆而执行利用自动驾驶控制超越该超车对象车辆的超车控制。在该超车控制时，在检测到行驶环境信息获取的异常且检测到本车辆的转向系统的异常的情况下，根据检测到行驶环境信息获取单元的异常前的最后得到的行驶环境信息、超车对象车辆的信息、行驶信息和超车控制的状况使必要的替代控制工作，变更超车控制。

公开(公告)号：CN107200012A

公开(公告)日：2017-09-26

申请号：CN201710092633.3

申请日：2017-02-21

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 小山哉

IPC: B60W30/02 ,  B60W30/165 ,  B60W10/06 ,  B60W10/10 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W40/02

CPC classification number: B60W30/165 ,  B60W10/06 ,  B60W10/10 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/12 ,  B60W30/16 ,  B60W2550/302 ,  B60W2550/306 ,  B60W2550/402 ,  B60W30/02 ,  B60W40/02 ,  B60W2550/10 ,  B60W2550/30 ,  B60W2550/406 ,  B60W2710/06 ,  B60W2710/10 ,  B60W2710/18 ,  B60W2710/202

Abstract: 本发明提供一种车辆的行驶控制装置，能够抑制在切换跟随行驶车道行驶的行驶控制和跟随前行车辆行驶的行驶控制时的本车辆的行为变化，确保稳定性。在本车辆(C)行驶于由虚线状的白线(L1)、(L2)形成的车道内的情况下，在照相机的视野(R)内识别出白线(L1)、(L2)时，计算前行车辆(C1)的中心位置(Xc)相对车道中央位置(Xo)的偏移量(δ)，并预先存储该值。并且，在两侧的白线(L1)、(L2)暂时偏离照相机的视野R而变得无法识别时，通过将此前处于车道中央位置(Xo)的控制目标点设为从前行车辆(C1)的中心位置(Xc)移动了偏移量(δ)的位置，来抑制控制目标点的变动。

公开(公告)号：CN105584522B

公开(公告)日：2017-08-08

申请号：CN201510731375.X

申请日：2015-11-02

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 松野浩二 ,  秋山哲 ,  长濑贵之 ,  白石英一 ,  江副志郎 ,  小山哉 ,  鹰左右康 ,  沟口雅人 ,  堀口阳宣

IPC: B62D5/04 ,  B62D15/02

CPC classification number: B60W10/20 ,  B60W10/04 ,  B60W10/184 ,  B60W30/12 ,  B60W30/16 ,  B60W50/10 ,  B60W2050/0297 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/125 ,  B60W2520/14 ,  B60W2540/18 ,  B60W2550/141 ,  B60W2550/142 ,  B60W2550/143 ,  B60W2550/148 ,  B60W2550/30 ,  B60W2550/402 ,  B62D1/286 ,  B62D9/005 ,  B62D15/025

Abstract: 本发明提供一种即使自动驾驶中的转向系统发生故障时也能够确切地判断进行了驾驶员的转向介入的车辆的行驶控制装置。行驶控制部(10)在扭力杆(32a)的方向盘(34)侧检测的方向盘转角θH与作用于本车辆的横摆率γ之间的关系与在方向盘(34)处于无负荷状态的情况下明确地变化的方向盘转角θH和横摆率γ的基准特性DO预定地不同时，判定为存在驾驶员的转向介入。

公开(公告)号：CN118251713A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202280071453.6

申请日：2022-10-25

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 山口史人 ,  小山哉

IPC: G08G1/09

Abstract: 本发明提供能够抑制控制车辆的行驶的服务器装置的负荷并且立即地应对行驶阻碍的车辆的管制控制系统。在管制控制系统(1)的服务器装置(3)中，预处理部(41)将车辆(2)的位置记录于数据库(5)，管制信息生成部(42)使用数据库(5)的信息周期性地生成多个车辆(2)的独立管制信息并向各车辆(2)发送。各车辆(2)使用从服务器装置(3)接收的最新的独立管制信息来控制本车的行驶。在服务器装置(3)中，紧急处理部(43)在接收的行驶信息中包含阻碍其他车辆的行驶的信息的情况下执行，生成与阻碍其他车辆的行驶的信息对应的信息作为多个车辆(2)各自的独立管制信息并进行发送。

公开(公告)号：CN118251711A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202280071406.1

申请日：2022-10-25

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 山口史人 ,  小山哉

IPC: G08G1/09

Abstract: 本发明能够抑制控制车辆的行驶的服务器装置的负荷，并且能够在存在需要向路肩紧急避让的车辆的情况下应对该情况。在管制控制系统(1)的服务器装置(3)中，前处理部(41)将车辆(2)的位置记录于数据库(5)，管制信息生成部(42)使用数据库(5)的信息周期性地生成并发送多个车辆(2)的单独管制信息。各车辆(2)使用服务器装置(3)的单独管制信息来控制本车的行驶。在服务器装置(3)中，紧急处理部(43)在存在需要向路肩紧急避让的车辆(2)的情况下被执行，在该车辆(2)的位置的周围设定限制通过区(96、97)，并对其进行更新。管制信息生成部(42)针对有可能在数据库(5)的限制通过区(96、97)行驶的车辆(2)，生成并发送用于减速或者停止的单独管制信息，针对紧急避让的车辆(2)，生成并发送用于避让的单独管制信息。

公开(公告)号：CN118235183A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202280071422.0

申请日：2022-10-20

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 小山哉 ,  山口史人 ,  石井一贵

IPC: G08G1/09

Abstract: 即使在与管制控制系统的服务器装置之间产生了暂时的通信中断，也保持对在汇合区间中的车辆的行驶的管制下的控制状态。在车辆(2)的管制控制系统(1)中，服务器装置(3)的前处理部(41)将从多个车辆(2)中的每一个车辆接收的行驶信息储存并记录在数据库(5)中。管制信息生成部(42)针对朝向汇合区间(R1)行驶的各车辆(2)，基于数据库(5)的行驶信息来判断干涉，生成单独管制信息并单独发送。管制信息生成部(42)还针对朝向汇合区间(R1)行驶的各车辆(2)生成在汇合区间(R1)中的通过地点(WP11～WP22)的信息，并单独发送。

公开(公告)号：CN110588651A

公开(公告)日：2019-12-20

申请号：CN201910266322.3

申请日：2019-04-03

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 沟口雅人 ,  小山哉

IPC: B60W30/16 ,  B60W30/09 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60T7/22

Abstract: 本发明提供车辆的驾驶辅助装置，即使在基于通过与车外进行外部通信所获取的信息而开始自动制动控制的情况下，也能实现不给驾驶员带来不适感的适当的减速。当通过行驶环境识别部(21d)基于来自相机单元的信息识别到前行车辆时，驾驶辅助装置(5)基于该前行车辆设定控制目标位置，进行基于控制目标位置的第一制动控制，在驾驶辅助装置(5)中，当仅通过本车位置推测部(12a)基于由外部通信从车外接收的信息识别到前行车辆时，行驶_ECU(22)设定控制目标校正位置，在进行第一制动控制之前的期间，进行基于控制目标校正位置的第二制动控制，控制目标校正位置是将基于该前行车辆设定的控制目标位置校正到本车辆的远处而得的位置。

公开(公告)号：CN110239530A

公开(公告)日：2019-09-17

申请号：CN201910046991.X

申请日：2019-01-18

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 小山哉 ,  难波亮介 ,  沟口雅人 ,  财前元希

IPC: B60W30/09 ,  B60W50/14 ,  B60W10/20

Abstract: 本发明提供在切换自动驾驶模式时根据驾驶员的姿势切换警报内容的车辆的行驶控制系统。行驶控制系统进行包括车辆的转向和加减速的控制的自动行驶控制，上述行驶控制系统具备：行驶控制装置，其选择性地执行根据驾驶员的操作实施上述车辆的转向和加减速的手动驾驶模式、以上述驾驶员握持方向盘为前提而实施上述自动行驶控制的第一驾驶辅助模式和无需上述驾驶员握持上述方向盘而实施上述自动行驶控制的第二驾驶辅助模式，从而进行上述车辆的行驶控制；操作检测装置，其检测由上述驾驶员进行的操作；以及警报控制装置，其控制上述车辆所具备的通知装置而输出视觉信息和听觉信息。

公开(公告)号：CN107264617B

公开(公告)日：2019-07-02

申请号：CN201710590023.6

申请日：2014-12-23

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 小山哉

IPC: B62D5/04 ,  B62D15/00 ,  B62D6/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B62D6/00 ,  B62D15/025

Abstract: 本发明的车辆的车道保持控制装置，在较宽的行驶路径上，驾驶者依赖车道保持控制进行自然且稳定的转向辅助，在较窄的行驶路径上，在不干涉驾驶者的回避转向操作的情况下考虑实际的行驶环境实施最佳车道保持控制。基于驾驶者方向盘扭矩Td而设定马达基本电流Ipsb，基于行驶路径形状计算出前馈控制量Iff，计算出前方注视点处的车辆轨迹与目标路线的位置之间的偏移量Δx，计算出横向位置反馈控制量Ifb，基于车辆的横摆角计算出横摆角反馈控制量Ifby，在行驶路径宽度Wr宽的情况下，将横向位置反馈控制量Ifb的横向位置反馈增益设定为较大，在行驶路径宽度Wr窄的情况下，将横摆角反馈控制量Ifby的横摆角反馈增益设定为较大。