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公开(公告)号：CN116138062B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202310015865.4
申请日：2023-01-06
Abstract: 本发明涉及果树智能修剪领域，具体涉及一种主干形果树智能修剪装备及其作业方法。本发明采用高清无人机基于低空倾斜摄影测量技术，获取果树群体信息与个体信息，高清无人机通过无线数据传输将果树群体信息发送给自动驾驶系统，将果树个体信息发送给视觉识别系统；自动驾驶系统获得果园中果树群体信息后，获得果园中果树群体信息的坐标，规划自主行走路径，获取果园路径信息，工控机控制移动底盘实现自主行走功能；视觉识别系统获得果园中果树个体信息后，通过深度学习算法对果树个体信息样本数据库进行训练，获取果树待剪枝点云深度信息；修剪装置根据下位控制器发送的指令，三组修剪刀盘总成实时上下、前后移动，完成果树分层疏枝修剪作业。
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公开(公告)号：CN116127737A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310015854.6
申请日：2023-01-06
Abstract: 本发明涉及智能化设计修剪技术领域，特别涉及一种主干型果树的设计修剪方法及其系统；本发明通过果树的三维尺寸信息，再输入果树虚拟修剪系统进行模拟修剪，得到果树立体分层仿形修剪策略，再根据果树立体分层仿形修剪策略来控制机器人智能化修剪；本发明通过设计出智能机械化作业的修剪策略来控制机器修剪代替人工修剪，从而解决人工修剪劳动强度大、效率低等问题。
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公开(公告)号：CN116123162A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310015863.5
申请日：2023-01-06
IPC: F15B11/16 , A01G3/00 , F15B11/028 , F15B11/042 , F15B21/041 , F15B20/00
Abstract: 本发明涉及果树智能修剪领域，具体涉及一种主干形果树智能修剪装备用液压系统，包括液压动力总成、液压调控总成、刀具执行总成、机架位姿调节总成、果树智能修剪决策系统；液压动力总成为刀具执行总成、机架位姿调节总成提供油压动力；液压调控总成控制液压动力总成为刀具执行总成、机架位姿调节总成提供油压动力之间进行切换；刀具执行总成控制修剪装置完成主干形果树修剪作业；机架位姿调节总成调整修剪装置的修剪位姿；果树智能修剪决策系统用于负责修剪刀具间距与机架油缸伸缩量的实时分析与输出，并精准控制刀具执行总成、机架位姿调节总成进行相应控制。解决了现有果树修剪机中存在的效率低、稳定性差、使用寿命短、修剪质量差等问题。
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公开(公告)号：CN115997572A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310015864.X
申请日：2023-01-06
IPC: A01G3/08
Abstract: 本发明涉及果树智能修剪领域，具体涉及一种主干形果树修剪刀盘总成，包括液压马达、齿轮Ⅱ、齿轮Ⅴ、齿轮箱、动刀、定刀Ⅰ、定刀Ⅱ，齿轮Ⅱ、齿轮Ⅴ设置在齿轮箱内，液压马达设置在齿轮箱上。液压马达作为动力输入，带动齿轮箱内部齿轮转动；齿轮Ⅱ和动刀同轴连接，带动动刀转动；齿轮Ⅴ和定刀Ⅰ、定刀Ⅱ同轴连接，带动定刀Ⅰ、定刀Ⅱ转动；齿轮Ⅱ和齿轮Ⅴ转向相反，动刀与定刀Ⅰ、定刀Ⅱ正反转；定刀Ⅰ、定刀Ⅱ和一个动刀构成一组刀盘，通过实现动刀、定刀正反转，借助转速的不同及方向的不同，提高切割效果，更好的实现快速修剪。
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公开(公告)号：CN116998314A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310795444.8
申请日：2023-06-29
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及农业机械技术领域，具体提供一种双臂协同水果采摘机器人，包括：移动底盘、机架和两个采摘机械手，移动底盘包括箱体和设置在箱体两侧的履带式行走结构，履带式行走结构用于机器人的行走；机架的内部设置有电源、导航系统和控制器，电源为导航系统和控制器供电，导航系统用于规划和控制移动底盘的行走，控制器用于控制采摘机械手的运动；机架的侧面还设置有用于存放果实的装运装置；采摘机械手安装在机架上方，用于采摘果实。本发明通过导航系统和控制器实现了自动导航和采摘机械手的控制，并通过两个采摘机械手提高了采摘效率，当采摘机械手安装不同的末端执行器，可实现采摘、修剪等多种功能；并且装运和卸载水果十分方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116711543A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310792780.7
申请日：2023-06-29
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及采摘机械技术领域，具体提供一种末端执行器，包括通过转动连接的动刀与定刀、用于推动动刀的气缸、以及夹紧装置；动刀与定刀配做，定刀与气缸支架固定连接，气缸通过气缸推杆与动刀连接，通过拉动动刀的一端使动刀转动，通过动刀的转动实现动刀与定刀的闭合和张开；动刀与定刀的底部均设置有柔性的夹紧装置，动刀与定刀闭合过程中，夹紧装置用于夹紧剪切物。本发明可以适配与各种采摘机器人，将其安装在任意机械臂上作为末端执行器，不会对机械臂造成重量负担，并且能够在剪切果茎的同时夹紧装置夹紧果实或者果茎，避免果实直接掉落造成伤害，此外，本发明的采摘效率高，降低了人工成本。
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公开(公告)号：CN116343003A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310131281.3
申请日：2023-02-17
IPC: G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/52 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/047 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种基于多尺度膨胀卷积网络的橡胶叶部病害识别方法，包括：构造DISE‑Net模型，所述DISE‑Net模型包括依次连接的预处理网络模块、级联密集DISE模块和后处理模块；获取训练数据集并利用所述训练数据集对所述DISE‑Net模型进行训练，获得训练后的DISE‑Net模型；将待识别的橡胶叶部图片输入至所述训练后的DISE‑Net模型，获得橡胶叶部的病害识别结果。本发明设计了一个Dilated‑inception模块，它具有不同的感受野能够提取不同尺度的特征，以增强多尺度特征提取的性能，然后嵌入注意力模块以提升模型对于通道信息的敏感性，此外，在模型建立中采用密集连接策略来增强信道特征传播，充分利用每层网络提取的特征，使得识别方法具有很好的稳健性和准确率。
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公开(公告)号：CN117621002A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311685984.7
申请日：2023-12-11
Applicant: 海南大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于香蕉树的冠层空间分布采样车，包括移动车体、设置在所述移动车体上的立体支撑装置、夹持装置和折叠采样装置，其中，所述立体支撑装置固定在所述移动车体上，包括机械臂和用于驱动机械臂升降的伸缩模块；所述夹持装置位于所述机械臂末端的下方；所述折叠采样装置位于所述机械臂末端的上方，该折叠采样装置包括折叠架、设置在所述折叠架上的采样模块以及用于驱动所述折叠架折叠或展开的折叠驱动机构。本发明的冠层空间分布采样车可以实时采集当前时刻香蕉树在不同冠层空间位置的样本数据，不仅提高了布样效率，而且降低了人工成本，同时采样时受无人机风场的影响较小，采样样本数据更为精确。
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公开(公告)号：CN113925043A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111105509.9
申请日：2021-09-22
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明提供一种远程遥控的橡胶树地面喷粉机，包括药粉箱、输粉管、车体、风机机组、角度调节组件和可折弯型喷粉组件，药粉箱和风机机组均固定于车体上，药粉箱道通过螺旋输送组件与输粉管的输入端连通，输粉管的输出端与喷粉组件连通，喷粉组件可用于对橡胶树枝叶以及周向对橡胶树树干进行喷粉，角度调节组件用于调节喷粉组件的喷粉角度以及喷粉高度，风机组件与输粉管连通以实现药粉的输送，车体上还安装有摄像机和遥控系统，遥控系统信号连接遥控器。本发明可根据橡胶树喷粉的位置，调节喷粉组件的高度以及角度，且可根据调节喷粉组件的喷粉端形状，以配合橡胶树枝叶或橡胶树树干，提高橡胶树的喷粉效果。
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公开(公告)号：CN110754323A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911267426.2
申请日：2019-12-11
Applicant: 海南大学
IPC: A01G23/10
Abstract: 本发明公开了一种橡胶树自动夹紧装置，包括包括楔块进给装置、导杆轴向往复运动装置和多种传感器；楔块进给装置呈对称设置，且楔块进给装置通过活动导杆和固定导杆与夹紧框架相连接。本发明的有益效果是：采用楔块丝杆进给式压紧的自动楔块式橡胶树夹紧装置夹紧橡胶树，实现对橡胶树的稳定夹紧，该装置不仅机械效率高，而且机构灵活，可实现橡胶树上下半径偏差较大的橡胶树的夹紧，适用于橡胶树自动割胶的自动夹紧部分。
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