-
公开(公告)号：CN108627178B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201810442460.8
申请日：2018-05-10
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本申请涉及一种机器人手眼标定方法和系统。机器人的末端安装有相机和标准冶具，固定的标定物体上设置有特征点，所述方法包括：获取第一机器坐标、第二机器坐标和标定像素坐标，根据第一机器坐标、第二机器坐标和标定像素坐标，获取透视变换矩阵，根据透视变换矩阵获取机器人的移动控制坐标与相机视野中的位置坐标的映射关系，根据映射关系将目标点的像素坐标转换成目标机器坐标。采用本方法能够通过获取机器人的移动控制坐标与相机视野中的位置坐标的映射关系，可以实现根据映射关系将目标点的像素坐标转换成目标机器坐标，完成机器人的手眼标定，可以提高机器人到达抓取物体所在位置的精度。
-
公开(公告)号：CN109366472A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811474975.2
申请日：2018-12-04
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人的物品放置方法、装置、计算机设备及存储介质，属于机器人技术领域。所述方法包括：获取待放置物品在物品图像上的坐标，作为物品图像坐标；根据所述物品图像坐标和预先确定的第一转换关系，得到物品物理旋转中心；其中，第一转换关系为由图像坐标到物理旋转中心的对应关系，所述物理旋转中心为机器人旋转时所围绕的点；根据所述物品物理旋转中心确定所述待放置物品的物品物理放置坐标；控制机器人将所述待放置物品放置在所述物品物理放置坐标上。上述技术方案，解决了机器人进行物品放置的过程准确性不够高的问题。能自动确定出待放置物品的物理放置坐标，进而将待放置物品精确地放在对应的位置上。
-
公开(公告)号：CN108044621A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201710854767.4
申请日：2017-09-20
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种计算机可读存储介质和应用该介质的机器人，该介质内存有计算机程序，该计算机可读存储介质上的计算机程序可被机器人的处理器执行。本发明在执行指令编译步骤前先执行指令判断步骤和编译简化步骤，如果一个机械轴在当前控制指令下的工作状态相对于前一控制指令没有发生变化，在后续编译当前这条控制指令时，就跳过对这个机械轴的控制指令的编译，这样就可以减少指令编译步骤中编译的工作量，减少指令编译步骤耗费的时间，加快机器人的整体运动速度。
-
公开(公告)号：CN113516720B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202110771115.0
申请日：2021-07-07
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉定位的物料上架自动码放方法及系统，该码放方法包括：提供一机器人、视觉装置和移动臂；分别对视觉装置和移动臂与机器人之间的坐标系进行坐标标定；获取料架任一层层两料框的料框图像，对料框图像处理，得到位于两料框之间的中心点图像坐标，对其进行转换，得到中心点机器人坐标，再根据料架中同一层的两料框之间的中心点与插槽的间距，对中心点机器人坐标进行调整，以得到机器人执行物料码放的初始坐标，再根据移动臂与机器人之间的坐标标定关系，对初始坐标进行调整，得到机器人动作的执行坐标；通过上码放方法，可确保机器人每次码放工作的准确进行，避免物料与料框发生碰撞，而且提高了工作效率。
-
公开(公告)号：CN116652935A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310498741.6
申请日：2023-05-05
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请实施例公开了一种物品放置位置校准方法、装置、电子设备和存储介质。在图像采集坐标系中，获取基准物体的基准采集位置和基准放置位置，目标物体的目标采集位置，以及第一角度和第二角度；基于图像采集坐标系和抓取设备坐标系之间的坐标系转换矩阵，根据基准采集位置和目标采集位置，分别确定基准物体在抓取设备坐标系中的基准抓取位置，目标物体在抓取设备坐标系中的目标抓取位置；确定对基准抓取位置进行角度校准后得到的基准校准位置，以及对目标抓取位置进行角度校准后得到的目标校准位置；依据基准校准位置和目标校准位置，确定对目标物体进行角度校准后的目标放置位置。本申请实施例提高了位置校准的准确性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116329133A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310327431.8
申请日：2023-03-30
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
IPC: B07C5/342
Abstract: 本发明公开了一种玻璃的分拣方法、装置、设备及介质，涉及玻璃分拣技术领域。包括：获取目标颜色批次中待识别玻璃的目标玻璃图像，并根据目标颜色批次从候选颜色批次的候选圆柱模型中选择获取目标颜色批次的目标圆柱模型；根据目标玻璃图像中各像素点的色彩通道值，确定目标玻璃图像对应目标颜色点的色彩通道值；若根据目标颜色点的色彩通道值确定目标颜色点位于目标圆柱模型中，则待识别玻璃的颜色为目标颜色；根据待识别玻璃的颜色，对待识别玻璃进行分拣。本技术方案，通过目标圆柱模型对待识别玻璃的颜色进行识别，从而根据待识别玻璃的颜色对待识别玻璃进行分拣，实现了对生产过程中的玻璃进行分拣，提高了对玻璃进行分拣的效率和准确率。
-
公开(公告)号：CN115435691A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211053164.1
申请日：2022-08-30
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
IPC: G01B11/02 , G06T7/70 , G06T7/80 , H01M10/0525
Abstract: 本发明公开了一种电极料线位置确定方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：获取在卷绕目标电极的当前层极片过程中的当前第一电极图像和当前第二电极图像；基于当前第一电极图像、当前第二电极图像和预设标定比例，确定当前第一测量距离及当前第二测量距离；根据当前第一测量距离、当前第二测量距离、目标电极外侧料线对应的初始第一测量距离、目标电极内侧料线对应的初始第二测量距离，确定当前电极补偿系数；基于当前电极补偿系数，对当前第一测量距离和当前第二测量距离进行距离补偿，确定目标电极外侧料线对应的目标第一测量距离和目标电极内侧料线对应的目标第二测量距离。通过本发明实施例的技术方案，可提高电极料线位置确定的准确性。
-
公开(公告)号：CN112950724B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202110278338.3
申请日：2021-03-15
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种丝印视觉标定方法，包括确定相机坐标系和标定坐标系之间的转换关系A；确定标定坐标系和平台坐标系之间的平移转换关系B′：将定位平台沿X轴和Y轴平移，记录并计算平移前后旋转中心的平台坐标、相机阵列中心的标定坐标，从而确定平移转换关系B′；确定标定坐标系和平台坐标系之间的角度校正参数：将定位平台绕旋转中心旋转多个旋转角度，记录并计算旋转前后旋转中心的平台坐标和相机阵列中心的标定坐标，依据多点和夹角计算角度校正参数；依据角度校正参数校正平移转换关系B′以获得平台坐标和标定坐标之间的实际转换关系B，从而可以确定相机坐标系和平台坐标系之间的关系，标定精度高。本发明还公开了对应的丝印视觉标定装置。
-
公开(公告)号：CN113043738A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110278337.9
申请日：2021-03-15
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种玻璃丝印偏差计算方法，获得一丝印有丝印图案的玻璃板的丝印玻璃图像，识别丝印图案中两呈90度的丝印边沿端点，依据两丝印边沿的端点位置以及其中一丝印边沿长度计算丝印图案在X、Y轴方向上的偏移量dx、dy和旋转角的偏移量dθ；依据玻璃板中心的坐标以及偏移量dx、dy、dθ计算丝印图案中心的标定坐标Q″0(x″0,y″0,r″0)，即获得丝印中心Q″00的坐标，测量方便，准确，便于玻璃丝印工艺的视觉定位。本发明还公开了对应的装置以及玻璃丝印的视觉定位方法，该视觉定位方法获取丝印平台上玻璃板的玻璃图像，计算玻璃板中心的标定坐标Q0，依据标定坐标Q″0和标定坐标Q0计算丝印平台或者丝印网的调节量以进行对应调节，使得丝印中心和玻璃板中心重合。
-
公开(公告)号：CN109615658B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201811471330.3
申请日：2018-12-04
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
IPC: G06T7/73
Abstract: 本发明涉及机器人的物品拿取方法、装置、计算机设备及存储介质，属于机器人技术领域。所述方法包括：获取待拿取物品在物品图像上的坐标，作为物品图像坐标；根据所述物品图像坐标和预先确定的第一转换关系，得到所述待拿取物品的物品物理拿取坐标；其中，转换关系为由图像坐标到物理坐标的对应关系，所述物品物理拿取坐标为待拿取物品所处的物理坐标；控制机器人移动到所述物品物理拿取坐标拿取所述待拿取物品。上述技术方案，解决了机器人进行物品拿取的过程准确性不够高的问题。根据预先确定的转换关系，通过物理图像坐标就能确定对应的物品物理拿取坐标，进而控制机器人到对应的位置拿取物品，能精确地控制待拿取物品的拿取。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
38
records
(took 0.033 seconds)
