-
公开(公告)号：CN113043738B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202110278337.9
申请日：2021-03-15
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种玻璃丝印偏差计算方法，获得一丝印有丝印图案的玻璃板的丝印玻璃图像，识别丝印图案中两呈90度的丝印边沿端点，依据两丝印边沿的端点位置以及其中一丝印边沿长度计算丝印图案在X、Y轴方向上的偏移量dx、dy和旋转角的偏移量dθ；依据玻璃板中心的坐标以及偏移量dx、dy、dθ计算丝印图案中心的标定坐标Q″0(x″0,y″0,r″0)，即获得丝印中心Q″00的坐标，测量方便，准确，便于玻璃丝印工艺的视觉定位。本发明还公开了对应的装置以及玻璃丝印的视觉定位方法，该视觉定位方法获取丝印平台上玻璃板的玻璃图像，计算玻璃板中心的标定坐标Q0，依据标定坐标Q″0和标定坐标Q0计算丝印平台或者丝印网的调节量以进行对应调节，使得丝印中心和玻璃板中心重合。
-
公开(公告)号：CN110722558B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201911015750.5
申请日：2019-10-24
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种机器人的原点校正方法、装置、控制器和存储介质。机器人包括设置有校正物的机械臂；该方法包括：获取校正物的第一位置坐标；根据校正物的基准位置坐标和第一位置坐标，确定校正物从第一位置移动至基准位置的移动距离；根据移动距离，控制机械臂移动，获取校正物在第二位置时的第二位置坐标；第二位置为机械臂根据移动距离移动之后，校正物到达的位置；根据第二位置坐标相对于基准位置坐标的位置坐标偏差值，对机器人进行原点校正。采用本方法能够提高校正精度。
-
公开(公告)号：CN109142366B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201810626398.8
申请日：2018-06-13
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明公开了一种球形外壳缺陷检测方法、装置及计算机可读存储介质。球形外壳缺陷检测方法包括以下步骤：获取球形外壳图像，并对球形外壳图像进行预处理，得到灰度图像；基于灰度图像，提取检测区域；对灰度图像进行中值滤波处理，将经过中值滤波处理后的灰度图像与原灰度图像进行差异对比，得到差异特征图像；提取差异特征图像中的缺陷区域；检测缺陷区域是否为有效缺陷区域；若缺陷区域为有效缺陷区域，则检测缺陷区域是否属于需要的检测区域；若所述缺陷区域属于需要的检测区域，则基于缺陷区域对球形外壳图像对应的球形外壳进行缺陷标识。通过本发明，实现了自动对球形外壳的品质进行检测，提高了检测效率以及准确度。
-
公开(公告)号：CN108921890B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201810626709.0
申请日：2018-06-15
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种螺丝锁付方法、装置及计算机可读存储介质，螺丝锁付方法包括以下步骤：对待锁付区域进行相机标定，得到第一转换矩阵；获取螺丝孔位图像，计算螺丝孔位图像中一螺丝孔位的中心的第二像素坐标，并获取螺丝孔位的中心对应的第二物理坐标；获取螺丝孔位图像中预设个数的螺丝孔位的中心的像素坐标，得到第二像素坐标组，获取所述预设个数的螺丝孔位的中心的物理坐标，得到第二物理坐标组；从而得到第二转换矩阵；基于所述第二转换矩阵，得到所有的螺丝孔位中心的物理坐标对应的锁付点坐标组；控制螺丝机根据所述锁付点坐标组执行螺丝锁付动作。通过本发明，减少了人工调试锁螺丝机的工作量，提高了锁螺丝机螺丝锁付精度与效率。
-
公开(公告)号：CN109636783B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201811472134.8
申请日：2018-12-04
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人臂长的确定方法、装置、计算机设备及存储介质，属于机器人技术领域。所述方法包括：确定标定板特征点在第一标定板图像中的图像坐标，作为第一图像坐标；所述标定板特征点为标定板中与机器人特征点对应的点；根据第一图像坐标和预先确定的第一转换关系确定所述机器人特征点的物理坐标，作为第一物理坐标；其中，转换关系为由图像坐标到物理坐标的对应关系；根据所述第一图像坐标、所述第一物理坐标以及机器人臂长的几何关系确定机器人臂长值。上述技术方案，解决了机器人臂长的确定效率不够高的问题。能自动确定出机器人臂长值，不需要人工测量且不需要昂贵的测量设备，有效提高了机器人臂长的确定效率。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108627178B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201810442460.8
申请日：2018-05-10
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本申请涉及一种机器人手眼标定方法和系统。机器人的末端安装有相机和标准冶具，固定的标定物体上设置有特征点，所述方法包括：获取第一机器坐标、第二机器坐标和标定像素坐标，根据第一机器坐标、第二机器坐标和标定像素坐标，获取透视变换矩阵，根据透视变换矩阵获取机器人的移动控制坐标与相机视野中的位置坐标的映射关系，根据映射关系将目标点的像素坐标转换成目标机器坐标。采用本方法能够通过获取机器人的移动控制坐标与相机视野中的位置坐标的映射关系，可以实现根据映射关系将目标点的像素坐标转换成目标机器坐标，完成机器人的手眼标定，可以提高机器人到达抓取物体所在位置的精度。
-
公开(公告)号：CN109366472A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811474975.2
申请日：2018-12-04
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人的物品放置方法、装置、计算机设备及存储介质，属于机器人技术领域。所述方法包括：获取待放置物品在物品图像上的坐标，作为物品图像坐标；根据所述物品图像坐标和预先确定的第一转换关系，得到物品物理旋转中心；其中，第一转换关系为由图像坐标到物理旋转中心的对应关系，所述物理旋转中心为机器人旋转时所围绕的点；根据所述物品物理旋转中心确定所述待放置物品的物品物理放置坐标；控制机器人将所述待放置物品放置在所述物品物理放置坐标上。上述技术方案，解决了机器人进行物品放置的过程准确性不够高的问题。能自动确定出待放置物品的物理放置坐标，进而将待放置物品精确地放在对应的位置上。
-
公开(公告)号：CN112950724A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110278338.3
申请日：2021-03-15
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种丝印视觉标定方法，包括确定相机坐标系和标定坐标系之间的转换关系A；确定标定坐标系和平台坐标系之间的平移转换关系B′：将定位平台沿X轴和Y轴平移，记录并计算平移前后旋转中心的平台坐标、相机阵列中心的标定坐标，从而确定平移转换关系B′；确定标定坐标系和平台坐标系之间的角度校正参数：将定位平台绕旋转中心旋转多个旋转角度，记录并计算旋转前后旋转中心的平台坐标和相机阵列中心的标定坐标，依据多点和夹角计算角度校正参数；依据角度校正参数校正平移转换关系B′以获得平台坐标和标定坐标之间的实际转换关系B，从而可以确定相机坐标系和平台坐标系之间的关系，标定精度高。本发明还公开了对应的丝印视觉标定装置。
-
公开(公告)号：CN109366472B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201811474975.2
申请日：2018-12-04
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人的物品放置方法、装置、计算机设备及存储介质，属于机器人技术领域。所述方法包括：获取待放置物品在物品图像上的坐标，作为物品图像坐标；根据所述物品图像坐标和预先确定的第一转换关系，得到物品物理旋转中心；其中，第一转换关系为由图像坐标到物理旋转中心的对应关系，所述物理旋转中心为机器人旋转时所围绕的点；根据所述物品物理旋转中心确定所述待放置物品的物品物理放置坐标；控制机器人将所述待放置物品放置在所述物品物理放置坐标上。上述技术方案，解决了机器人进行物品放置的过程准确性不够高的问题。能自动确定出待放置物品的物理放置坐标，进而将待放置物品精确地放在对应的位置上。
-
公开(公告)号：CN109615658A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811471330.3
申请日：2018-12-04
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
IPC: G06T7/73
Abstract: 本发明涉及机器人的物品拿取方法、装置、计算机设备及存储介质，属于机器人技术领域。所述方法包括：获取待拿取物品在物品图像上的坐标，作为物品图像坐标；根据所述物品图像坐标和预先确定的第一转换关系，得到所述待拿取物品的物品物理拿取坐标；其中，转换关系为由图像坐标到物理坐标的对应关系，所述物品物理拿取坐标为待拿取物品所处的物理坐标；控制机器人移动到所述物品物理拿取坐标拿取所述待拿取物品。上述技术方案，解决了机器人进行物品拿取的过程准确性不够高的问题。根据预先确定的转换关系，通过物理图像坐标就能确定对应的物品物理拿取坐标，进而控制机器人到对应的位置拿取物品，能精确地控制待拿取物品的拿取。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
20
records
(took 0.034 seconds)
