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公开(公告)号：CN116513576A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310588415.4
申请日：2023-05-23
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种贴膜方法、装置、电子设备和存储介质。具体包括：获取待粘贴膜图像和目标物品的来料图像；根据待粘贴膜图像和预先标定的相对位置关系，确定目标贴膜位姿；根据来料图像和目标贴膜位姿，对目标物品的放置平台进行位置校正；根据校正后的平台位置，对目标物品进行贴膜处理。通过获取膜和目标物品的图像，对位置关系的变换进行分析，确定目标贴膜位姿并对托举目标物品的放置平台进行位置的校正，从而帮助目标物品进行精准的贴膜，提高了贴膜的精度；自动化水平的提高也提升了贴膜的效率。为了防止膜在作业过程中受损影响作业进度，通过调整目标物品的防止平台去对准膜的目标贴膜位姿，也进一步保证了贴膜的效率和质量。
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公开(公告)号：CN113516720B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202110771115.0
申请日：2021-07-07
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉定位的物料上架自动码放方法及系统，该码放方法包括：提供一机器人、视觉装置和移动臂；分别对视觉装置和移动臂与机器人之间的坐标系进行坐标标定；获取料架任一层层两料框的料框图像，对料框图像处理，得到位于两料框之间的中心点图像坐标，对其进行转换，得到中心点机器人坐标，再根据料架中同一层的两料框之间的中心点与插槽的间距，对中心点机器人坐标进行调整，以得到机器人执行物料码放的初始坐标，再根据移动臂与机器人之间的坐标标定关系，对初始坐标进行调整，得到机器人动作的执行坐标；通过上码放方法，可确保机器人每次码放工作的准确进行，避免物料与料框发生碰撞，而且提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN116652935A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310498741.6
申请日：2023-05-05
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请实施例公开了一种物品放置位置校准方法、装置、电子设备和存储介质。在图像采集坐标系中，获取基准物体的基准采集位置和基准放置位置，目标物体的目标采集位置，以及第一角度和第二角度；基于图像采集坐标系和抓取设备坐标系之间的坐标系转换矩阵，根据基准采集位置和目标采集位置，分别确定基准物体在抓取设备坐标系中的基准抓取位置，目标物体在抓取设备坐标系中的目标抓取位置；确定对基准抓取位置进行角度校准后得到的基准校准位置，以及对目标抓取位置进行角度校准后得到的目标校准位置；依据基准校准位置和目标校准位置，确定对目标物体进行角度校准后的目标放置位置。本申请实施例提高了位置校准的准确性。
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公开(公告)号：CN116329133A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310327431.8
申请日：2023-03-30
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
IPC: B07C5/342
Abstract: 本发明公开了一种玻璃的分拣方法、装置、设备及介质，涉及玻璃分拣技术领域。包括：获取目标颜色批次中待识别玻璃的目标玻璃图像，并根据目标颜色批次从候选颜色批次的候选圆柱模型中选择获取目标颜色批次的目标圆柱模型；根据目标玻璃图像中各像素点的色彩通道值，确定目标玻璃图像对应目标颜色点的色彩通道值；若根据目标颜色点的色彩通道值确定目标颜色点位于目标圆柱模型中，则待识别玻璃的颜色为目标颜色；根据待识别玻璃的颜色，对待识别玻璃进行分拣。本技术方案，通过目标圆柱模型对待识别玻璃的颜色进行识别，从而根据待识别玻璃的颜色对待识别玻璃进行分拣，实现了对生产过程中的玻璃进行分拣，提高了对玻璃进行分拣的效率和准确率。
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公开(公告)号：CN116476066A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310498747.3
申请日：2023-05-05
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请实施例公开了一种运动物品位置的校准方法、装置、电子设备和存储介质。分别获取基准物体的基准拍照位置、基准采集位置和基准放置位置，目标物体的目标拍照位置、目标采集位置，以及第一角度、第二角度和第三角度；基于坐标系转换矩阵，在抓取设备坐标系中，确定基准抓取位置和目标抓取位置；依据基准拍照位置，基准抓取位置、目标拍照位置、目标抓取位置、第一角度、第二角度和第三角度，确定对基准抓取位置进行角度校准后的基准校准位置，以及对目标抓取位置进行角度校准后得到的目标校准位置；依据基准校准位置和目标校准位置，确定对目标物体进行角度校准后的目标放置位置。本申请实施例提高了放置位置校准的准确性和效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113516720A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110771115.0
申请日：2021-07-07
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉定位的物料上架自动码放方法及系统，该码放方法包括：提供一机器人、视觉装置和移动臂；分别对视觉装置和移动臂与机器人之间的坐标系进行坐标标定；获取料架任一层层两料框的料框图像，对料框图像处理，得到位于两料框之间的中心点图像坐标，对其进行转换，得到中心点机器人坐标，再根据料架中同一层的两料框之间的中心点与插槽的间距，对中心点机器人坐标进行调整，以得到机器人执行物料插放的初始坐标，再根据移动臂与机器人之间的坐标标定关系，对初始坐标进行调整，得到机器人动作的执行坐标；通过上码放方法，可确保机器人每次插放工作的准确进行，避免物料与料框发生碰撞，而且提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN119687786A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411841997.3
申请日：2024-12-13
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种产品测量方法、装置、设备及介质，涉及机器视觉与工业自动化检测领域。该方法包括：通过图像采集器采集的当前图像确定当前图像坐标，根据预先标定各标定点的图像坐标和各标定点的物理坐标之间的关联关系，确定第一物理坐标；根据当前点位和预先标定各候选点位与图像采集器中视野中心的候选物理坐标之间的关联关系，确定各辅助点位和各辅助物理坐标；根据各辅助点位和各辅助物理坐标，参考点位和在参考点位状态下视野中心的参考物理坐标，以及第一物理坐标进行线性移动，得到目标位置的第二物理坐标。采用本技术方案，解决大视野镜头图像畸变导致的误差，实现对大尺寸车载玻璃的尺寸进行精准测量。
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公开(公告)号：CN119468903A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411363320.3
申请日：2024-09-27
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种丝印背盖玻璃尺寸测量方法和测量装置，丝印背盖玻璃尺寸测量方法包括：通过标定板对全视野镜头相机进行标定，以确定标定板的坐标信息；其中，坐标信息包括图像坐标信息和物理坐标信息；确定待测丝印杯盖玻璃的两个相邻直角边的待测图像坐标信息，并根据标定板的坐标信息和待测图像坐标信息确定与待测图像坐标信息对应的待测物理坐标信息；根据待测物理坐标信息建立待测丝印杯盖玻璃的基准坐标系，并根据基准坐标系对待测丝印背盖玻璃的待测量项进行计算，以确定待测量项的测量值。本发明确保了待测丝印背盖玻璃的待测量项的尺寸测量精度。
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公开(公告)号：CN116559176A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310583292.5
申请日：2023-05-22
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
IPC: G01N21/88
Abstract: 本申请公开了一种检测方法、装置、电子设备和存储介质。具体包括：获取当前工位上待测物品的至少一项待测特征的图像坐标，以及当前工位在不同检测点位上与至少两个相机之间的相机仿射关系；根据图像坐标和相机仿射关系，确定各待测特征在当前工位的平台坐标；根据各待测特征的平台坐标，确定待测特征是否合格。本申请实施例，获取预先标定的不同相机在不同的检测点位与当前工位之间的相机仿射关系，在对待测物品进行检验的过程中，通过相机视觉识别待测物品上的待测特征的图像坐标，并根据相机仿射关系进一步确定这些待测特征在当前工位平台上的物理坐标，从而通过坐标变换的方式辅助进行待测物品的质量检验，提高了检验的准确性和检验效率。
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公开(公告)号：CN116400952A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310331083.1
申请日：2023-03-29
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种相机控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：从候选相机中选择目标相机，并获取目标相机的目标品牌标识和目标相机标识；根据目标品牌标识，从统一相机接口为候选相机品牌所提供的候选相机子接口中选择目标相机子接口，并根据目标相机标识为目标相机子接口中需要设置的子接口函数赋予函数内容；根据目标相机标识，采用目标相机子接口中的启动相机子接口函数启动目标相机；根据目标相机标识，采用目标相机子接口中的读取触发模式子函数获取目标相机的图像采集方式；根据目标相机标识和图像采集方式，采用目标相机子接口控制目标相机进行图像采集，并采用目标相机子接口中的读取图像数据子接口函数获取目标相机采集的图像。
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