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公开(公告)号：CN112233178A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011110323.8
申请日：2020-11-11
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的复杂环境中动态物料测距方法，利用相机标定参数完成图像预处理，对图像进行校正；识别物料图像特征，通过对源图像特征和模板图像特征匹配得到目标图像，对目标图像测距得到物料距离；同时将目标图像作为模板图像用于后续源图像匹配，匹配过程中模板图像采用迭代策略；利用匹配得到的结果实现模板图像持续更新；后续源图像都将通过模板匹配得到目标图像，对其完成测距得到物料距离；采用solvepnp算法，通过与目标识别和目标跟踪相互配合，完成物料测距任务。通过特征识别、优化后的特征匹配和模板匹配得到目标图像，同时结合测距算法，完成对物料距离的测量，并通过实验验证该方法有效性及距离测量的准确度。
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公开(公告)号：CN112398395B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202011223470.6
申请日：2020-11-05
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明属于惯量辨识技术领域，公开了一种基于速度插值的惯量辨识方法、系统及存储介质，基于不同的输入速度波形利用不同的改进MRAS惯量辨识算法进行惯量辨识。判断输入速度波形为三角波或方波；当输入速度波形为三角波时，选择基于三角波输入的改进MRAS惯量辨识算法进行MRAS惯量辨识；当输入速度波形为方波时，选择基于方波输入的改进MRAS惯量辨识算法进行MRAS惯量辨识。本发明以三角波和方波作为输入速度信号进行惯量辨识时所得的结果存在精度不高的问题，提出一种针对性改进的MRAS惯量辨识算法，提高了惯量辨识结果的精度。相比于MRAS的其他改进方案，本发明具有计算负担更小，更实用的特点。
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公开(公告)号：CN111805547B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202010698566.1
申请日：2020-07-20
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种轨迹动态跟踪实现方法，工件建模及标定和机器人跟踪过程坐标计算，所述工件建模及标定包括工件基准坐标系建立及标定、工艺点示教，本发明针对动态跟踪工件上不同工艺点的相关技术进行研究，设计了工件基准坐标系建立、标定和工艺点示教的方法；包括开始跟踪、跟踪的保持和结束跟踪，以及各个过程插补点坐标计算方法；对机器人跟踪滞后量进行了分析并提出滞后时间补偿方式；最后，提出了基于速度补偿的轨迹优化方法，以减缓机器人起跟和退跟时的机械冲击。
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公开(公告)号：CN113859901A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111090250.5
申请日：2021-09-16
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种电池烘烤线，包括多轴行走机械手、托盘模组及位于多轴行走机械手的旁边并共同从四周包围多轴行走机械手的上料机、下料机、取样机和烘烤箱。多轴行走机械手使托盘模组于上料机、烘烤箱、取样机和下料机之间转移，上料机将待烘烤电池装满于由多轴行走机械手放入上料机处的托盘模组中的托盘，烘烤箱对多轴行走机械手从上料机处转移来的装满待烘烤电池的托盘模组烘烤，取样机对多轴行走机械手从烘烤箱处转移来的托盘模组拆盘并从该托盘模组中取出样品电池，下料机对多轴行走机械手从烘烤箱处转移来的托盘模组拆盘并取出所有的电池；以实现待烘烤电池往托盘模组的自动上料，已烘烤电池从托盘模组自动下料，以及托盘模组的自动周转。
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公开(公告)号：CN113753575A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111090395.5
申请日：2021-09-16
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种电池转移机构，包括机构框架、横移架体、横移驱动器、纵向驱动装置、取放装置、承托装置及电池输送线。横移架体及电池输送线各位于机构框架内，横移架体滑于机构框架，横移驱动器驱使横移架体于第一位置和第二位置之间切换；电池输送线位于横移架体的侧旁并分别延伸至第一位置和第二位置；纵向驱动装置装于横移架体并与取放装置装配连接，承托装置装于横移架体并位于取放装置对应的下方；取放装置在纵向驱动装置的驱使下选择性地滑移至电池输送线或承托装置所承托的托盘正上方；以实现自动且交替地将电池输送线所输送来的电池转移至第一位置和第二位置的托盘上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111775154B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202010699830.3
申请日：2020-07-20
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司 , 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人视觉系统，本发明分析机器人视觉系统的各组成对象，设计以机器人为核心，包括视觉定位、静态抓取和动态跟踪功能的系统整体方案，研究机器人与视觉坐标关系，提出基于透视变换的视觉标定模型和四点标定方法，并通过超定方程组最佳的最小二乘解实现参数求优；利用标定参数，基于偏移法计算机器人位姿，引导机器人对目标的定位抓取。对于传送带上的运动工件，建立传送带模型并给出基于标记点对位的参数标定方法，实现了机器人、视觉、传送带各坐标系之间的相互转换。实现包含传送带管理和工件队列管理的动态控制策略，基于传送带和工件状态判定机器人的动作逻辑，整体流程保证工件信息的实时、准确、不重复、不遗漏。
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公开(公告)号：CN112398395A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011223470.6
申请日：2020-11-05
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明属于惯量辨识技术领域，公开了一种基于速度插值的惯量辨识方法、系统及存储介质，基于不同的输入速度波形利用不同的改进MRAS惯量辨识算法进行惯量辨识。判断输入速度波形为三角波或方波；当输入速度波形为三角波时，选择基于三角波输入的改进MRAS惯量辨识算法进行MRAS惯量辨识；当输入速度波形为方波时，选择基于方波输入的改进MRAS惯量辨识算法进行MRAS惯量辨识。本发明以三角波和方波作为输入速度信号进行惯量辨识时所得的结果存在精度不高的问题，提出一种针对性改进的MRAS惯量辨识算法，提高了惯量辨识结果的精度。相比于MRAS的其他改进方案，本发明具有计算负担更小，更实用的特点。
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公开(公告)号：CN111775154A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010699830.3
申请日：2020-07-20
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司 , 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人视觉系统，本发明分析机器人视觉系统的各组成对象，设计以机器人为核心，包括视觉定位、静态抓取和动态跟踪功能的系统整体方案，研究机器人与视觉坐标关系，提出基于透视变换的视觉标定模型和四点标定方法，并通过超定方程组最佳的最小二乘解实现参数求优；利用标定参数，基于偏移法计算机器人位姿，引导机器人对目标的定位抓取。对于传送带上的运动工件，建立传送带模型并给出基于标记点对位的参数标定方法，实现了机器人、视觉、传送带各坐标系之间的相互转换。实现包含传送带管理和工件队列管理的动态控制策略，基于传送带和工件状态判定机器人的动作逻辑，整体流程保证工件信息的实时、准确、不重复、不遗漏。
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公开(公告)号：CN112419215B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202011256826.6
申请日：2020-11-11
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
IPC: G06T5/50
Abstract: 本发明公开了一种图像处理方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取待处理图像，对待处理图像进行降采样处理，当所述降采样图像满足第一分层条件时，分别确定当前降采样图像与降采样前的图像的像素编码，基于像素编码确定当前降采样图像与降采样前的图像之间的图像距离，在当前降采样图像以及图像距离满足第二分层条件时，对当前降采样图像进行迭代降采样处理，基于待处理图像和降采样处理得到的至少一个降采样图像形成金字塔结构的图像集合，实现了对图像的自适应分层，适用于各类图像且不受图像特征的限制，分层后的金字塔结构可适用于图像配准等领域，提高了图像配准的速度与精度。
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公开(公告)号：CN112396640B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202011257297.1
申请日：2020-11-11
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种图像配准方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：通过获取模板图像和目标图像，分别对模板图像和目标图像进行下采样分层处理，得到具有相同层数的金字塔结构的模板图像集合和目标图像集合；对模板图像对应的图像集合中各图像进行旋转处理，得到各金字塔分层对应的至少一个待配准图像，从而得到多尺度多角度的模板图像；并基于金字塔结构，逐层将同层数的至少一个待配准图像与目标图像集合中的对应图像进行相关性配准，得到目标图像中与模板图像相匹配的目标配准区域，实现了图像的多尺度配准，从而提高了图像配准的速度与精度，同时，实现了图像的多角度配准，适用于对任意旋转的目标图像的高精度配准。
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