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公开(公告)号：CN112398395B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202011223470.6
申请日：2020-11-05
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明属于惯量辨识技术领域，公开了一种基于速度插值的惯量辨识方法、系统及存储介质，基于不同的输入速度波形利用不同的改进MRAS惯量辨识算法进行惯量辨识。判断输入速度波形为三角波或方波；当输入速度波形为三角波时，选择基于三角波输入的改进MRAS惯量辨识算法进行MRAS惯量辨识；当输入速度波形为方波时，选择基于方波输入的改进MRAS惯量辨识算法进行MRAS惯量辨识。本发明以三角波和方波作为输入速度信号进行惯量辨识时所得的结果存在精度不高的问题，提出一种针对性改进的MRAS惯量辨识算法，提高了惯量辨识结果的精度。相比于MRAS的其他改进方案，本发明具有计算负担更小，更实用的特点。
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公开(公告)号：CN112398395A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011223470.6
申请日：2020-11-05
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明属于惯量辨识技术领域，公开了一种基于速度插值的惯量辨识方法、系统及存储介质，基于不同的输入速度波形利用不同的改进MRAS惯量辨识算法进行惯量辨识。判断输入速度波形为三角波或方波；当输入速度波形为三角波时，选择基于三角波输入的改进MRAS惯量辨识算法进行MRAS惯量辨识；当输入速度波形为方波时，选择基于方波输入的改进MRAS惯量辨识算法进行MRAS惯量辨识。本发明以三角波和方波作为输入速度信号进行惯量辨识时所得的结果存在精度不高的问题，提出一种针对性改进的MRAS惯量辨识算法，提高了惯量辨识结果的精度。相比于MRAS的其他改进方案，本发明具有计算负担更小，更实用的特点。
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公开(公告)号：CN109775436B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN201910101265.3
申请日：2019-01-31
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
IPC: B65H51/18
Abstract: 本发明属于自动化设备技术领域，公开一种铜线夹具，包括夹头，所述夹头包括本体，以及安装在所述本体上的驱动块和从动块，所述驱动块的中部与所述本体铰接，所述驱动块与所述本体之间还设置有复位弹簧，所述驱动块上设置有锁件，所述从动块的一端与所述本体铰接，所述从动块的中部与所述驱动块铰接，所述从动块的另一端设置有扣件，在夹紧状态下所述扣件与所述锁件抵接。本方案还公开一种具备上述夹具的铜线堆叠设备。本方案通过将所述从动块的中部与所述驱动块铰接，使锁件与扣件能够同时移动，提高了夹具打开与夹紧的效率。
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公开(公告)号：CN109677937B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN201910100345.7
申请日：2019-01-31
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
Abstract: 本发明属于自动化设备技术领域，公开一种铜线夹具堆叠机构，包括主体架和夹具，所述主体架上开设有堆叠部，所述堆叠部包括第一轨道和第二轨道，所述第一轨道与第二轨道平行，所述堆叠部的入口的两侧设置有前主动齿轮，所述堆叠部的出口的两侧设置有后主动齿轮，所述夹具放置在所述堆叠部中，所述夹具包括若干依次首尾连接的链组，相邻的所述链组交替放置在所述第一轨道和第二轨道。本方案还公开一种具备上述机构的铜线堆叠设备。本方案通过设置所述第一轨道和第二轨道，且相邻的所述链组交替进入并放置在所述第一轨道和第二轨道中，实现了夹具的自动堆叠，提高的生产效率。
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公开(公告)号：CN110040507B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN201910435623.4
申请日：2019-05-23
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
IPC: B65G47/91
Abstract: 本发明涉及自动化生产设备技术领域，公开一种机械手，包括驱动器、连杆、吸盘组件和第一变距组件。两根连杆的一端铰接且铰接处与驱动器的驱动端连接。每根连杆的另一端铰接有一组吸盘组件。第一变距组件包括第一导轨，第一导轨的延伸方向垂直于驱动器的驱动方向，吸盘组件可滑动地设置于第一导轨上。驱动器能够驱动连杆运动并带动吸盘组件沿第一导轨滑动。本发明提供的机械手，利用驱动器驱动连杆运动，并使连杆带动两组吸盘组件沿第一导轨同时向相反的方向运动，从而实现了吸盘组件的变距动作，另外，通过调整驱动器的驱动距离可以调整吸盘组件的抓取行程，扩大了适用范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108929029B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN201811221550.0
申请日：2018-10-19
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种玻璃成型自动化生产线，涉及自动化生产线技术领域。包括上下料工作台，设置在上下料工作台一侧的成型机，以及用于成型玻璃工件的模具组件，上下料工作台上设置有：除尘模块用于对模具组件进行除尘；进料模块与成型机的出口连接，用于承接容纳有已加工的玻璃工件的模具组件；出料模块与成型机的进口连接，用于承接容纳有待加工的玻璃工件的模具组件；机械手模块抓取出料模块上的模具组件并移至除尘模块内进行除尘，并将除尘后的模具组件移至进料模块上。该装置可靠性高且安装方便。本发明提出的玻璃成型自动化生产线，与现有技术相比，其自动化程度更高、占用空间更小，生产效率高，生产成本低。
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公开(公告)号：CN108406834B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN201810531833.9
申请日：2018-05-29
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种加工装置及抓取机构，抓取机构包括：承载板、伸缩机构、驱动板与多个驱动杆。加工装置包括升降机构。上述加工装置及抓取机构使用时，将伸缩机构设置在承载板上，驱动板与伸缩机构相连，从而实现了驱动板相对于承载板的移动。将多个驱动杆可转动地设置在承载板上，然后在驱动板上开设多个用于与驱动杆配合的导向部。伸缩机构带动驱动板伸缩移动时，通过导向部与滑动件的抵触配合驱使多个驱动杆在承载板上移动，从而实现了伸缩机构能够同时控制多个驱动杆进行移动，大大降低了加工装置及抓取机构的能够及加工成本。
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公开(公告)号：CN110040507A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910435623.4
申请日：2019-05-23
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
IPC: B65G47/91
Abstract: 本发明涉及自动化生产设备技术领域，公开一种机械手，包括驱动器、连杆、吸盘组件和第一变距组件。两根连杆的一端铰接且铰接处与驱动器的驱动端连接。每根连杆的另一端铰接有一组吸盘组件。第一变距组件包括第一导轨，第一导轨的延伸方向垂直于驱动器的驱动方向，吸盘组件可滑动地设置于第一导轨上。驱动器能够驱动连杆运动并带动吸盘组件沿第一导轨滑动。本发明提供的机械手，利用驱动器驱动连杆运动，并使连杆带动两组吸盘组件沿第一导轨同时向相反的方向运动，从而实现了吸盘组件的变距动作，另外，通过调整驱动器的驱动距离可以调整吸盘组件的抓取行程，扩大了适用范围。
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公开(公告)号：CN109368177A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811390933.0
申请日：2018-11-21
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种PVD镀膜上下料除尘系统，涉及自动化设计技术领域。该除尘系统包括工作台和用于容纳成品或原料的料盘部，料盘部包括相互盖合的治具板和盖板，还包括：循环组件设置在工作台上，多个料盘部设置在循环组件上并由循环组件带动在多个预设位置之间移动，且多个料盘部的运动轨迹封闭；除尘组件设置在工作台的一侧，除尘组件能抓取循环组件的一个预设位置上的盖板以进行除尘，并将除尘后的盖板盖设另一个预设位置的治具板内的原料上。本发明提出的PVD镀膜上下料除尘系统，结构设计合理，占用空间小，除尘效果好，生产效率高。
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公开(公告)号：CN109178919A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811317103.5
申请日：2018-11-07
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及工件输送技术领域，公开一种放置机构。所述放置机构包括底座；摆杆，其转动设置于底座上，摆杆具有第一位置；夹持部，其设置于摆杆上，用于夹持待转移工件；驱动机构，用于驱动摆杆活动，当摆杆处于第一位置时，摆杆的延伸方向和驱动机构的驱动方向垂直；弹性件，弹性件被配置为始终具有驱动摆杆向第一位置运动的趋势。本发明采用的弹性件始终具有驱动摆杆向第一位置运动的趋势，当放置工件时，驱动机构驱动摆杆偏离第一位置，从而驱动夹持部活动，以调整夹持部与工位间的位置；当将工件放置在工位上后，弹性件自适应地恢复变形，从而驱动摆杆自动返回第一位置。
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