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公开(公告)号：CN110666832B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN201910900058.4
申请日：2019-09-23
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开绳驱动摆转关节模块，包括前后和两侧对称设置的多个关节基架，关节基架之间设有前后对称设置的关节传动机构，关节传动机构内部还设有滑轮组与绕过的绳索配合滑动，关节传动机构与保距装置相连以保证前后对称结构保持稳定的动作间距，关节传动机构的固定端通过关节基架与电机舱壳体一端固定相连，预紧装置调整绳索松紧度，电机舱壳体内部设有电机驱动绳索并使关节传动机构的固定端和摆动端相对摆动。相对现有技术，本发明技术方案具有结构简单且工作可靠等优点，可有效提高机器人关节模块设计的灵活性、扩展性和伸缩性以及提高机器人关节模块的工作效率。
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公开(公告)号：CN113172618B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202110532869.0
申请日：2021-05-17
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明涉及机器人研究和工程领域，更具体地，涉及一种模块化七自由度绳驱动仿人臂。具体包括肩部模块、肘部模块、腕部模块以及将各模块相连的臂连接件，所述肩部模块、腕部模块为三自由度结构，所述肘部模块为单自由度结构，肩部模块通过一个臂连接件连接肘部模块，肘部模块也通过一个臂连接件连接腕部模块，臂连接件是连接各模块的关键部件，采用臂接口、模块接口的快速装配。该仿人臂整体呈现七自由度的转动，所述肩部模块、肘部模块、腕部模块分别连接有驱动机构，所述驱动机构联动各运动链组，分别驱使肩部模块、肘部模块、腕部模块运动。驱动机构独立于各模块之外设置，通过鲍登线管连接各模块进行驱动，从而减轻模块的整体重量。
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公开(公告)号：CN118582209A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410689185.5
申请日：2024-05-30
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种仿鼹鼠式星壤掘进机器人，包括头部机构、前肢机构、后肢机构、躯干机构以及控制面板，头部机构转动连接在躯干机构的一端，用于破壤并对壤屑的排出进行导向，前肢机构设于躯干机构靠近头部机构的一端，前肢机构向两侧往复刨动用于掘进和刮挖前进方向松裂的壤屑，所述后肢机构设于躯干机构远离头部机构的一端，后肢机构向前进方向往复刨动用于掘进和排开前肢机构刮挖的壤屑，控制面板分别与头部机构、前肢机构以及后肢机构电连接，用于控制头部机构、前肢机构以及后肢机构协调运动。本发明整体结构紧凑，各机构通过控制面板协调运动，可实现星表浅层星壤高效掘进。
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公开(公告)号：CN112108998B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202011103031.1
申请日：2020-10-15
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本申请公开了一种带有主动阻尼的机器人力控抛磨末端执行器，包括旋转运动组件、恒力调整组件、运动解耦组件与抛磨盘组件；旋转运动组件通过花键轴将旋转动力传递给滚珠花键；恒力调整组件将轴向力传递给滚珠花键，实现花键轴可轴向移动的同时与电机同步旋转，从而实现旋转运动与轴向移动的解耦，同时实时监测抛磨盘组件的受力情况；并且，恒力调整组件通过气缸提供阻尼，有效限制因抛磨过程末端执行器改变抛磨位置或者其他外部条件引起的抛磨盘振动；抛磨盘组件与滚珠花键连接，实现与滚珠花键同步旋转与同步伸缩运动。本申请可实现轴向力与转速的精准控制，同时主动阻尼抛磨过程中的振动，整体结构简洁紧凑、控制方便、力控精度高且响应带宽高。
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公开(公告)号：CN110666833B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN201910901414.4
申请日：2019-09-23
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开一种基于并联机构的绳驱动七自由度仿人机械臂，包括依次相连的肩部关节、肘部关节、腕部关节以及将各个关节相连的关节间连接件，肩部关节和腕部关节为三自由度关节，肘部关节为单自由度关节，肩部关节和腕部关节内部设有空间曲线结构的运动支链组以及与绳配合传动，肘部关节通过齿轮啮合传动以及绳配合传动。相对现有技术，本发明技术方案具有自由度多、成本低、噪音小、柔性高、质量和转动惯量小、负载自重较高等优点，可有效对机器人驱动关节进行优化设计以及提高工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113107410B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202110401779.8
申请日：2021-04-14
Applicant: 广东工业大学
IPC: E21B31/20
Abstract: 本发明提供一种打捞钻探取芯管的锁紧装置，包括母接头组件、中心轴、公接头组件和紧固套组件，所述紧固套组件与所述公接头组件固定连接，所述中心轴一端位于所述公接头组件内部，所述中心轴的另一端穿出公接头组件伸入母接头组件，所述母接头组件内部设有用于固定中心轴的自动锁紧部件，所述中心轴的外壁套设可移动的第一套管，所述公接头组件上设有调节第一套管移动的调节件，所述第一套管靠近所述母接头组件的端面外径大于自动锁紧部件的内径，在移动过程中撑开所述自动锁紧部件完成解锁动作。本发明还提供了一种打捞钻探取芯管的锁紧装置使用方法。本发明免去了现场拼接动作，能够完成自动锁紧和自动解锁动作。
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公开(公告)号：CN117698868A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410028589.X
申请日：2024-01-08
Applicant: 广东工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种爬壁机器人的轮腿复合模组。包括关节摆转组件、变磁力组件、轮驱组件、升降组件、基座和驱动轮组；升降组件安装在基座上，升降组件的输出端与驱动轮组连接，两组基座的一端分别安装在关节摆转组件的两端，变磁力组件安装在基座的另一端；变磁力组件包括第一传动组件、第一永磁组和第二永磁组；第一永磁组固定安装在基座上，第二永磁组旋转安装在基座上，第一传动组件的输出端与第二永磁组连接，驱动第二永磁组相对第一永磁组旋转以调整变磁力组件磁力的大小。本发明可以实现轮式运动模式和足式运动模式的切换，既保证了轮式运动的高效性又保证了足式运动的越障性，提高了机器人的灵活性，能够在复杂的环境中运动，安全且高效。
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公开(公告)号：CN117145484A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310870382.2
申请日：2023-07-14
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，更具体地，涉及一种锚定装置及星壤掘进机器人，其中锚定装置包括套筒、导杆、连杆机构、支撑板、驱动机构，所述套筒固定套设于所述导杆外，所述连杆机构与所述支撑板均为两个或多个，连杆机构一端与套筒转动连接，另一端与支撑板铰接，两个连杆机构相对于套筒轴线对称设置或多个连杆机构围绕套筒轴线均匀分布，连杆机构还与导杆活动连接，所述驱动机构与连杆机构连接，驱动机构可驱动连杆机构相对于导杆上下移动，使连杆机构相对于套筒转动以调节支撑板与套筒的距离。本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种锚定装置，无需依赖漫游车或着陆器的重量，可自主提供钻压力，解决深层次的挖掘难题。
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公开(公告)号：CN114770470B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202210422359.2
申请日：2022-04-21
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及机械臂技术领域，更具体地，涉及一种仿生机械臂及仿生机械臂系统。一种仿生机械臂，包括基座、连接臂组件以及软体结构的爪部部件，爪部部件以及连接臂组件上安装有用于配合连接臂组件运动以控制爪部部件张开与闭合的控制绳，控制绳穿设在爪部部件、连接臂组件中，连接臂组件具有动力输入连接端、动力输出连接端以及第一连接端，第一连接端与基座相铰接，动力输出连接端与爪部部件相铰接，基座上安装有与动力输入连接端相连的驱动装置，驱动装置驱动连接臂组件运动，并使控制绳呈张紧或松弛状态以使爪部部件运动。该装置相对传统的掘进装置体积更小，能效更高。
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公开(公告)号：CN115597497A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211311860.8
申请日：2022-10-25
Applicant: 韶关学院(CN) , 广东工业大学(CN)
IPC: G01B11/02
Abstract: 本发明公开了一种单个激光位移传感器的标定方法，属于非接触式测量领域，具体包括激光发射方向与原点位置的标定。标定纸放置在激光位移传感器测量范围内的任意处，然后将安装在工业机器人腕部或末端执行器上的激光位移传感器的测量点与标定点对其，并读取此时的激光位移传感器测量值与机器人腕部相对于基坐标系的齐次变换矩阵。经过上述的至少3个不同姿态下的测量，集合空间点计算公式，建立求解方程组并求解，便可以得到激光位移传感器在机器人腕部坐标系下的激光发射方向与原点位置。本发明可实现激光位移传感器的激光发射方向与原点位置的标定，并且具有操作难度低、无需特定标定设备和计算求解难度低等优点。
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