公开(公告)号：CN117698868A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202410028589.X

申请日：2024-01-08

Applicant: 广东工业大学

Inventor： 朱海飞 ,  张富勇 ,  张涛 ,  徐智浩 ,  管贻生

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明涉及一种爬壁机器人的轮腿复合模组。包括关节摆转组件、变磁力组件、轮驱组件、升降组件、基座和驱动轮组；升降组件安装在基座上，升降组件的输出端与驱动轮组连接，两组基座的一端分别安装在关节摆转组件的两端，变磁力组件安装在基座的另一端；变磁力组件包括第一传动组件、第一永磁组和第二永磁组；第一永磁组固定安装在基座上，第二永磁组旋转安装在基座上，第一传动组件的输出端与第二永磁组连接，驱动第二永磁组相对第一永磁组旋转以调整变磁力组件磁力的大小。本发明可以实现轮式运动模式和足式运动模式的切换，既保证了轮式运动的高效性又保证了足式运动的越障性，提高了机器人的灵活性，能够在复杂的环境中运动，安全且高效。

公开(公告)号：CN117360650A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311480339.1

申请日：2023-11-08

Applicant: 广东工业大学

Inventor： 朱海飞 ,  莫静仪 ,  黎浩然 ,  陈炫宇 ,  张富勇 ,  孟伟

IPC: B62D61/00 ,  B62D61/12 ,  B62D57/028 ,  B62D21/14 ,  B60K1/02 ,  B60B19/12 ,  B25J5/00

Abstract: 本发明涉及一种可变形多模式移动机器人及机器人多模式变形方法。机器人包括控制模块、固定麦轮模块、四连杆变构模块、末端麦轮模块、电机模块等，具有三种运动模式：四边形四轮模式可以改变两个末端麦轮模块之间的距离以及改变末端麦轮模块与固定麦轮模块之间的距离，机器人可以推动宽度不同的物体以及通过高度不同的空间。共线四轮模式使得两个末端麦轮模块分别移动到固定麦轮模块旁并与其共线布置，机器人可以通过较为狭窄的空间。直立式两轮模式将末端麦轮模块抬起，充当机械臂使用，机器人可以对目标物体进行抓夹运输。机器人结合了三种运动模式，并且可以灵活快速地在各种模式中进行切换，因此机器人可以实现爬行、抓夹、运输等功能。