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公开(公告)号：CN114888788A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210376912.3
申请日：2022-04-12
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明属于变刚度装置技术领域，尤其涉及一种变刚度机构及变刚度方法，包括支撑件、固设于支撑件一侧的固定端、滑动安装于所述支撑件的移动端以及连接于移动端和固定端之间仿生映射人体骨骼肌纤维的变刚度组件，所述移动端连接有仿生映射人体骨骼肌肌腱的柔性件，且柔性件远离移动端的一端连接有用于带动移动端沿着支撑件移动从而带动变刚度组件拉伸以改变机构刚度的调节组件，通过柔性件仿生人体骨骼肌肌腱，并通过变刚度组件仿生人体骨骼肌纤维，在实际操作时，利用调节组件带动移动端沿着平行于固定端侧面方向移动，并拉伸柔性件和变刚度组件，进而实现机构的刚度调节，刚度调节较为顺滑。
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公开(公告)号：CN113172618A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110532869.0
申请日：2021-05-17
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明涉及机器人研究和工程领域，更具体地，涉及一种模块化七自由度绳驱动仿人臂。具体包括肩部模块、肘部模块、腕部模块以及将各模块相连的臂连接件，所述肩部模块、腕部模块为三自由度结构，所述肘部模块为单自由度结构，肩部模块通过一个臂连接件连接肘部模块，肘部模块也通过一个臂连接件连接腕部模块，臂连接件是连接各模块的关键部件，采用臂接口、模块接口的快速装配。该仿人臂整体呈现七自由度的转动，所述肩部模块、肘部模块、腕部模块分别连接有驱动机构，所述驱动机构联动各运动链组，分别驱使肩部模块、肘部模块、腕部模块运动。驱动机构独立于各模块之外设置，通过鲍登线管连接各模块进行驱动，从而减轻模块的整体重量。
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公开(公告)号：CN112894780B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202110360411.1
申请日：2021-04-02
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开一种基于三自由度串并混联机构的绳驱动腕部模块，该腕部模块由三自由度串并联模块和驱控集成模块组成，三自由度串并联模块包括球面纯滚动并联机构和张力放大机构，球面纯滚动并联机构实现腕部二自由度球面运动，并联机构的下平台设计为一转动自由度，从而形成串并混联机构，而张力放大机构确保机构轻量化的同时不丢失刚度；驱控集成模块用于集成电机、驱动器以及控制器，形成独立的机电系统；本发明结合绳驱动和模块化的优势进行设计，具有质量轻、可重构以及柔顺性好等优点，提出的串并混联机构自由度配置与真人手腕一致，能够实现高逼真仿人腕部运动，为仿人服务机器人腕部设计提供新的设计思路。
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公开(公告)号：CN110666832A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910900058.4
申请日：2019-09-23
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开绳驱动摆转关节模块，包括前后和两侧对称设置的多个关节基架，关节基架之间设有前后对称设置的关节传动机构，关节传动机构内部还设有滑轮组与绕过的绳索配合滑动，关节传动机构与保距装置相连以保证前后对称结构保持稳定的动作间距，关节传动机构的固定端通过关节基架与电机舱壳体一端固定相连，预紧装置调整绳索松紧度，电机舱壳体内部设有电机驱动绳索并使关节传动机构的固定端和摆动端相对摆动。相对现有技术，本发明技术方案具有结构简单且工作可靠等优点，可有效提高机器人关节模块设计的灵活性、扩展性和伸缩性以及提高机器人关节模块的工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110666832B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN201910900058.4
申请日：2019-09-23
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开绳驱动摆转关节模块，包括前后和两侧对称设置的多个关节基架，关节基架之间设有前后对称设置的关节传动机构，关节传动机构内部还设有滑轮组与绕过的绳索配合滑动，关节传动机构与保距装置相连以保证前后对称结构保持稳定的动作间距，关节传动机构的固定端通过关节基架与电机舱壳体一端固定相连，预紧装置调整绳索松紧度，电机舱壳体内部设有电机驱动绳索并使关节传动机构的固定端和摆动端相对摆动。相对现有技术，本发明技术方案具有结构简单且工作可靠等优点，可有效提高机器人关节模块设计的灵活性、扩展性和伸缩性以及提高机器人关节模块的工作效率。
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公开(公告)号：CN113172618B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202110532869.0
申请日：2021-05-17
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明涉及机器人研究和工程领域，更具体地，涉及一种模块化七自由度绳驱动仿人臂。具体包括肩部模块、肘部模块、腕部模块以及将各模块相连的臂连接件，所述肩部模块、腕部模块为三自由度结构，所述肘部模块为单自由度结构，肩部模块通过一个臂连接件连接肘部模块，肘部模块也通过一个臂连接件连接腕部模块，臂连接件是连接各模块的关键部件，采用臂接口、模块接口的快速装配。该仿人臂整体呈现七自由度的转动，所述肩部模块、肘部模块、腕部模块分别连接有驱动机构，所述驱动机构联动各运动链组，分别驱使肩部模块、肘部模块、腕部模块运动。驱动机构独立于各模块之外设置，通过鲍登线管连接各模块进行驱动，从而减轻模块的整体重量。
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公开(公告)号：CN112894780A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110360411.1
申请日：2021-04-02
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开一种基于三自由度串并混联机构的绳驱动腕部模块，该腕部模块由三自由度串并联模块和驱控集成模块组成，三自由度串并联模块包括球面纯滚动并联机构和张力放大机构，球面纯滚动并联机构实现腕部二自由度球面运动，并联机构的下平台设计为一转动自由度，从而形成串并混联机构，而张力放大机构确保机构轻量化的同时不丢失刚度；驱控集成模块用于集成电机、驱动器以及控制器，形成独立的机电系统；本发明结合绳驱动和模块化的优势进行设计，具有质量轻、可重构以及柔顺性好等优点，提出的串并混联机构自由度配置与真人手腕一致，能够实现高逼真仿人腕部运动，为仿人服务机器人腕部设计提供新的设计思路。
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公开(公告)号：CN214818580U
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202121056829.5
申请日：2021-05-17
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本实用新型涉及机器人研究和工程领域，更具体地，涉及一种分体式模块化七自由度绳驱动仿人臂。具体包括肩部模块、肘部模块、腕部模块以及将各模块相连的臂连接件，所述肩部模块、腕部模块为三自由度结构，所述肘部模块为单自由度结构，肩部模块通过一个臂连接件连接肘部模块，肘部模块也通过一个臂连接件连接腕部模块，臂连接件是连接各模块的关键部件，采用臂接口、模块接口的快速装配。该仿人臂整体呈现七自由度的转动，所述肩部模块、肘部模块、腕部模块分别连接有驱动机构，所述驱动机构联动各运动链组，分别驱使肩部模块、肘部模块、腕部模块运动。驱动机构独立于各模块之外设置，通过鲍登线管连接各模块进行驱动，从而减轻模块的整体重量。
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