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公开(公告)号：CN117523605B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202311457127.1
申请日：2023-11-03
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明涉及变电站小动物入侵检测的技术领域，特别涉及一种基于多传感器信息融合的变电站动物入侵检测方法，采集图像、视频数据以及超声波数据，将图像视频以及超声波两类数据源分别进行数据融合后，各自对图像数据进行形貌特征提取、超声波数据进行时频特征提取，构建各自的生物单体识别矩阵，通过高斯核函数计算两类数据的相似度矩阵，利用模糊属性判决函数得到两类数据的属性判决结果、各结果概率以及概率分配函数，最后利用D‑S融合规则对概率分配函数进行融合，得到最终的检测结果，采用本方法后，可避免现有技术红外传感器和声音传感器等传感器容易受外界环境影响的问题，检测小动物入侵的准确度大大提高，提高变电站的安全性。
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公开(公告)号：CN118115670A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410260174.5
申请日：2024-03-07
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种基于增量式点云数据的无人机视点生成方法、装置及设备，该基于增量式点云数据的无人机视点生成方法通过获得增量点云数据后，使用三维栅格占用地图进行滤波得到栅格更新地图，接着计算各个点云数据的重定向法向量，使用视锥模型生成与视点对应的数个衍生视点，接着进入循环中遍历每个视点(包括起始视点和衍生视点)，通过约束筛选视点得到优化视点并经过LKH算法按最小连接距离对所有优化视点进行排序，最终输出优化视点序列；解决了现有无人机三维覆盖视点生成技术的计算量大，导致耗费时间长以及生成视点效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN117911610A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311761820.8
申请日：2023-12-20
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种三维重建方法、装置、电子设备及存储介质，用于提高三维重建的准确性和真实感。本发明包括：通过预设相机采集预设对象的多个视角的二维图像；从所述二维图像中提取特征点；对不同二维图像的特征点进行匹配，得到图像分组；计算各图像分组的射影重构；计算所有射影重构的全局射影重构；获取所述预设相机的相机参数；采用所述相机参数将所述全局射影重构恢复为度量重构；优化所述度量重构得到稀疏三维点云；采用所述稀疏三维点云进行三维重建。
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公开(公告)号：CN117873169A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410039300.4
申请日：2024-01-10
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本申请公开了一种多旋翼无人机空中对接控制方法、装置及机载对接系统，涉及无人机技术领域。本申请提供的技术方案先根据母机的位置信息和子机的位置信息，控制母机与子机移动至对接预备区域，在该对接预备区域子机通过拍摄的图像识别视觉基准标识，输出子机和母机上的机载对接机构的相对位姿，然后使用自适应卡尔曼滤波器对相对位姿数据进行优化，根据相对位姿结合路径规划方法生成子机至所述机载对接机构的降落轨迹，以按照该降落轨迹控制所述子机降落至所述机载对接机构。本申请的方案采用视觉相对定位和轨迹优化实现了多旋翼无人机的空中对接，解决了多旋翼无人机空中对接难、对接成本高的技术问题。
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公开(公告)号：CN117537822A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311505415.X
申请日：2023-11-13
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种无人车路径规划方法及装置，包括采用无人车的实时位置数据和各障碍物实时位置数据，构建总势力场函数；采用无人车的当前状态、预置输入控制量集和总势力场函数，确定目标拓展状态；当目标拓展状态不满足预置目标条件时，将目标拓展状态作为新的当前状态；跳转执行采用无人车的当前状态、预置输入控制量集和总势力场函数，确定目标拓展状态的步骤，直至目标拓展状态满足预置目标条件；采用全部目标拓展状态和无人车的当前状态，生成路径规划结果；解决了现有的无人车路径规划方法需要巨大的训练集与巨大的算力，导致计算量十分庞大的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113342037B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202110631320.7
申请日：2021-06-07
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种具有输入饱和的多旋翼无人机时变编队控制方法及系统，包括：对单个多旋翼无人机的物理特性进行建模，将建立的模型转化为状态方程；确定多个多旋翼无人机编队时的通信拓扑结构；针对第i个僚机建立高增益模糊状态观测器，估计系统不可测状态，得到系统的状态估计值；设计自适应切换事件触发机制并构建阈值自适应律，利用反步法构建自适应事件触发控制器；基于所述自适应事件触发控制器，在外部风扰和输入饱和的情况下控制所有僚机的位置与领机的期望轨迹保持同步。本发明让触发机制更加多元化和现实化的作用于多无人机系统，在保证闭环系统中所有信号半全局一致最终有界的同时，使多无人机时变编队队形保持稳定。
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公开(公告)号：CN114706421B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202210344428.2
申请日：2022-04-02
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种多无人机编队穿越框形障碍物方法，包括：无人机编队在飞行过程中，实时获取框形障碍物与无人机编队间的距离信息，以及无人机编队的位移信息；构建框形障碍物和无人机编队的相对位置模型；构建无人机速度控制模型；基于无人机编队的距离信息和位移信息、框形障碍物和无人机编队的相对位置模型，构建参数模型；根据所述参数模型构建对框形障碍物的位置估计模型以及无人机编队间的相对位置估计模型；根据构建的对框形障碍物的位置估计模型和无人机编队间的相对位置估计模型，结合所述的无人机速度控制模型，设计无人机编队穿越障碍物的控制器，利用控制器对无人机编队的飞行进行速度控制，从而使无人机编队穿越框形障碍物。
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公开(公告)号：CN114413921B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202210062571.2
申请日：2022-01-19
Applicant: 广东工业大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及一种基于激励机制的网联车行驶路径规划方法、系统及设备，该方法通过获取控制中心所有网联车路径规划，采用利润函数、激励策略和收益函数对所有网联车的规划路径集合进行处理、分析，基于激励策略的博弈理论控制中心得到规划路径的最优奖励，基于最优奖励筛选出每辆网联车的最优路径，促使对应网联车选择最优路径行驶，使得在所有网联车行驶的利润最大化，同时也使控制中心获得的全局利益达到最大，从而有效地提高道路利用率，解决了现有云计算中心规划的网联车行驶路径不合理，导致道路利用率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN115026818A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210651217.3
申请日：2022-06-09
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于无人机技术领域，公开了一种空中机械臂的控制方法、装置、设备及存储介质。空中机械臂包括：通过连杆依次连接的五个旋转关节，空中机械臂与飞行器的底座通过连杆连接；该方法包括：获取飞行器对应的初始位姿信息和各个旋转关节之间的相对位姿信息；获取期望位姿信息；根据初始位姿信息、相对位姿信息和期望位姿信息进行运动状态规划，得到机械臂位姿期望和飞行器位置期望；根据飞行器位置期望控制飞行器达到期望状态；根据机械臂位姿期望控制旋转关节对应的驱动电机达到目标值。通过上述方式，将飞行器作为机械臂基座关节，针对飞行器和机械臂进行联合运动规划，实现了机械臂末端操作器拥有六个自由度，提升了空中机械臂的稳定性。
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公开(公告)号：CN114950921A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210542970.9
申请日：2022-05-18
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种构筑多孔微纳结构的方法及具有多孔微纳结构的材料，涉及材料表面技术领域。构筑多孔微纳结构的方法如下：将玻璃粉和金属粉末混合均匀，得到混合物；将混合物涂覆于基底表面，进行成膜处理，在基底的表面形成涂层，成膜处理的温度和玻璃粉的熔点符合以下公式：T成≥T玻－50C；对涂层进行进行表面结构构造，在基底的表面形成多孔微纳结构涂层，得到具有多孔微纳结构的材料。本发明构筑多孔微纳结构的方法简单且制备成本低，解决了现有工艺制备微纳结构涂层工艺复杂和成本高的问题，且制得的多孔微纳结构涂层的机械稳定性能好，解决了现有涂层机械稳定性差的问题。
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