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公开(公告)号：CN115026818B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202210651217.3
申请日：2022-06-09
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于无人机技术领域，公开了一种空中机械臂的控制方法、装置、设备及存储介质。空中机械臂包括：通过连杆依次连接的五个旋转关节，空中机械臂与飞行器的底座通过连杆连接；该方法包括：获取飞行器对应的初始位姿信息和各个旋转关节之间的相对位姿信息；获取期望位姿信息；根据初始位姿信息、相对位姿信息和期望位姿信息进行运动状态规划，得到机械臂位姿期望和飞行器位置期望；根据飞行器位置期望控制飞行器达到期望状态；根据机械臂位姿期望控制旋转关节对应的驱动电机达到目标值。通过上述方式，将飞行器作为机械臂基座关节，针对飞行器和机械臂进行联合运动规划，实现了机械臂末端操作器拥有六个自由度，提升了空中机械臂的稳定性。
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公开(公告)号：CN115026818A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210651217.3
申请日：2022-06-09
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于无人机技术领域，公开了一种空中机械臂的控制方法、装置、设备及存储介质。空中机械臂包括：通过连杆依次连接的五个旋转关节，空中机械臂与飞行器的底座通过连杆连接；该方法包括：获取飞行器对应的初始位姿信息和各个旋转关节之间的相对位姿信息；获取期望位姿信息；根据初始位姿信息、相对位姿信息和期望位姿信息进行运动状态规划，得到机械臂位姿期望和飞行器位置期望；根据飞行器位置期望控制飞行器达到期望状态；根据机械臂位姿期望控制旋转关节对应的驱动电机达到目标值。通过上述方式，将飞行器作为机械臂基座关节，针对飞行器和机械臂进行联合运动规划，实现了机械臂末端操作器拥有六个自由度，提升了空中机械臂的稳定性。
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公开(公告)号：CN115179256B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202210658818.7
申请日：2022-06-09
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开了一种远程示教方法及系统。该方法包括：云端服务器获取被控设备所处环境的图像数据；将图像数据发送至对应的一个或多个主控设备，以使主控设备生成虚拟仿真环境，通过可穿戴式虚拟现实设备展示虚拟仿真环境，通过示教手柄收集示教动作信息，生成并反馈示教数据；在接收到多个主控设备反馈的示教数据时，从中选择目标示教数据发送至被控设备，以使被控设备完成对应的示教动作。通过上述方式，实现了适应多用户的多生产需求，使得机械手在生产需要改变时能够及时改变示教方案，提高了示教器应对复杂多变结构的工件的示教能力，且无需技术人员现场监督。
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公开(公告)号：CN116604546A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310049146.4
申请日：2023-02-01
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机械臂控制方法、装置、设备及存储介质，涉及智能控制技术领域，方法包括：获取工业机械臂的物理特性数据和预设性能指标；根据物理特性数据和预设性能指标，构建工业机械臂的受约束系统模型；对受约束系统模型进行等价系统转换，得到无约束系统模型；根据无约束系统模型和工业机械臂的最优控制策略，构建哈密顿‑雅克比‑贝尔曼方程；通过自适应动态规划方法求解哈密顿‑雅克比‑贝尔曼方程，得到最优控制律，以根据最优控制律对工业机械臂进行控制。本发明解决了现有工业机械臂控制方法无法在满足预设性能指标约束的同时实现最优控制的问题，实现了对工业机械臂的高精度控制。
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公开(公告)号：CN115179256A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210658818.7
申请日：2022-06-09
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开了一种远程示教方法及系统。该方法包括：云端服务器获取被控设备所处环境的图像数据；将图像数据发送至对应的一个或多个主控设备，以使主控设备生成虚拟仿真环境，通过可穿戴式虚拟现实设备展示虚拟仿真环境，通过示教手柄收集示教动作信息，生成并反馈示教数据；在接收到多个主控设备反馈的示教数据时，从中选择目标示教数据发送至被控设备，以使被控设备完成对应的示教动作。通过上述方式，实现了适应多用户的多生产需求，使得机械手在生产需要改变时能够及时改变示教方案，提高了示教器应对复杂多变结构的工件的示教能力，且无需技术人员现场监督。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114219743B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202111370292.4
申请日：2021-11-18
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明属于医学影像分析技术领域，提供了一种mpMRI影像与超声影像的高精度智能融合方法及系统，获取mpMRI医疗影像数据和超声影像数据；通过仿射变换对浮动图像和参考图像进行初始配准获得浮动图像的初始位置；建立多级金字塔分解图像，从金字塔的最高层开始，计算金字塔的最高层的变形场；进行相似性度量，得到相似度测量值；判断所述相似度测量值是否满足设定的阈值范围，得到金字塔的底部变形场；将金字塔底部变形场作用于浮动图像，得到最终的图像配准结果，提高了mpMRI的辅助价值，实现对前列腺癌影像及超声影像融合及穿刺的自动化。
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公开(公告)号：CN118605172A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410779275.3
申请日：2024-06-17
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及线性多自主体系统控制的领域，提供了一种网络环境下的线性多自主体量化反馈滑模控制方法及系统。该方法包括，基于无向图中的邻接矩阵、线性多自主体系统的状态向量以及线性多自主体系统模型，采用滑模变结构理论，得到分布式积分滑模变量；建立分布式积分滑模控制律；定义测量误差；基于测量误差，确定触发时刻；基于静态均匀量化技术，建立量化器模型；针对各自主体引入虚拟变量，采用量化器模型对触发时刻状态和分布式积分滑模变量进行量化；将量化后的触发时刻状态和滑模变量带入控制律中，得到量化反馈滑模控制律；当线性多自主体系统状态轨迹在量化反馈滑模控制律的作用下保持在滑模面上时，系统状态和平均一致性误差满足要求。
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公开(公告)号：CN118438436A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410506192.7
申请日：2024-04-25
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人控制技术领域，提供了一种多机械臂预设时间超螺旋滑模控制方法及系统，包括建立多机械臂的动力学模型，确定多机械臂集群在包含控制过程中，各机械臂之间的网络通信拓扑，定义多机械臂系统的包含误差；基于滑模变结构理论和预设时间控制理论，设计非线性滑模面函数，并构造预设时间超螺旋滑模控制律；建立动态事件触发机制，构造基于动态事件触发的预设时间超螺旋滑模控制律；根据得到的控制律控制各机械臂。本公开不仅保证所有跟随者机械臂的关节位置能够在预先设置好的期望时间内进入由多个领导者机械臂所形成的凸包内，并且显著削弱控制器的抖振，同时能够有效地降低执行器机械磨损。
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公开(公告)号：CN112859915B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202110054885.3
申请日：2021-01-15
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本公开提出了基于饱和阈值事件触发的高层消防无人机编队控制方法及系统，包括：构建基于饱和阈值事件触发策略的控制器，该控制器被配置为：设定随控制器幅值变化的触发阈值，符合触发条件时才执行控制任务的事件触发控制策略，事件触发控制策略将触发阈值与控制器的幅值相关联，以保证控制性能的同时不会产生对系统造成冲击的控制更新。本公开技术方案公开了一个饱和阈值策略来将触发阈值与控制器的幅值联系起来，保证系统有良好控制性能的同时，而不会产生一个非常大的控制更新，对系统造成冲击。
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公开(公告)号：CN116932086A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310939777.3
申请日：2023-07-27
Applicant: 深圳信息职业技术学院 , 广东工业大学
Abstract: 本发明提出了一种基于哈里斯鹰算法的移动边缘计算卸载方法及系统，涉及计算卸载技术领域，基于获取的当前移动边缘计算网络信息，以卸载总成本最低为优化目标，以计算资源为约束条件，建立边缘计算卸载系统模型；基于哈里斯鹰算法，以优化目标和约束条件建立适应度函数，确定最优卸载决策和资源分配方案；基于最优卸载决策，选择每个任务的目标处理位置，基于资源分配方案，为任务分配计算资源；本发明结合本地终端设备的电量信息及充电状态信息，综合考虑能耗和时延卸载成本，建立多用户多任务多服务器场景下的边缘计算卸载系统模型，采用哈里斯鹰算法对卸载决策和资源分配变量进行求解，最终获得最优的卸载决策和资源分配方案。
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