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公开(公告)号：CN113703313A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111264026.3
申请日：2021-10-28
Applicant: 季华实验室
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明涉及自动化控制技术领域，具体公开了一种基于改进预设性能的无模型自适应滑模约束控制方法，该方法包括步骤：将带有外部扰动的离散非线性系统转换为仿射系统；定义包含补偿向量的跟踪误差，并设计包含预设函数和收敛函数的收敛域，使收敛域的边界随时间变化逐步收敛为对称边界；将受收敛域约束的跟踪误差转化为无约束变量；根据无约束变量设计滑模函数；根据滑模函数和包含补偿向量的跟踪误差设计受限控制器；该方法利用预设函数和收敛函数设计随时间变化逐步收敛为对称边界的收敛域，且在跟踪误差中增加补偿向量，使得跟踪误差稳定时能处于对称边界的中央部分，从而消除跟踪误差因收敛域上边界和下边界不对称引起的偏移误差。
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公开(公告)号：CN113688802A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111235190.1
申请日：2021-10-22
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及生物信号处理技术领域，具体公开了一种基于肌电信号的手势识别方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括以下步骤：实时获取肌电信号；获取不同分类器对所述肌电信号的分类结果；根据所述分类结果的一致性获取有效结果；将所述有效结果逐个投入第一投票队列中，获取初始手势识别结果；将所述初始手势识别结果逐个投入第二投票队列中，获取最终手势识别结果；该方法利用不同分类器获取具有一致性的有效结果，去除了肌电信号中难以进行准确分类的数据，然后通过第一投票队列和第二投票队列进行两级投票获取最终手势识别结果，有效去除了因噪声数据和分类器缺陷引起的误判结果，具有数据计算量少、识别准确度高、识别效率高的特点。
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公开(公告)号：CN114299619B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202210055484.4
申请日：2022-01-18
Applicant: 季华实验室
IPC: G06V40/20 , G06V20/40 , G06V10/34 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0442 , G06N3/08
Abstract: 本申请属于行为识别技术领域，公开了一种在线行为识别方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取最新的N帧视频图像的人体骨架信息；识别各帧视频图像的行为的概率最大的M种行为类型；检测各帧视频图像的行为属于各种行为类型的起始动作的起点置信度和终止动作的终点置信度；根据各种行为类型的起点置信度时序数组与相应行为类型的标准起点置信度时序数组的相关性检测是否出现相应行为类型的开始标志；根据各种行为类型的终点置信度时序数组与相应行为类型的标准终点置信度时序数组的相关性检测是否出现相应行为类型的结束标志；根据开始标志和结束标志的检测结果输出行为类型的识别结果；从而具有较好的灵活性和较高的识别正确率。
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公开(公告)号：CN118701193B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411192685.4
申请日：2024-08-28
Applicant: 季华实验室
IPC: B62D57/032 , B25J11/00
Abstract: 本申请属于行走机器人的技术领域，公开了一种行走机器人，该行走机器人包括：基架，以及固定设置在基架上的驱动系统和移动系统，基架包括传动轴以及两个位于传动轴两端的第一基板，移动系统包括多个第二基板和多个移动足，第二基板与传动轴活动连接，移动足设置在相邻的两个第二基板之间，移动足由在端部处相互铰链连接的第一连杆和第二连杆组成，第一连杆和第二连杆的铰链连接的端部处为支撑足，驱动系统用于驱动传动轴转动，以带动第二基板做轴向往复运动，使支撑足在移动面上做周期性运动，从而驱动行走机器人移动；通过上述结构组成的行走机器人，响应快、能效高、精度高且能够断电自锁。
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公开(公告)号：CN118654195B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411114348.3
申请日：2024-08-14
Applicant: 季华实验室
IPC: F16L55/32 , B25J9/16 , F16L55/28 , F16L101/30
Abstract: 本申请属于管道机器人技术领域，公开了一种多模块串联的小型管道内窥机器人及其激励方法，机器人包括多个依次活动连接的移动模块；每个移动模块包括：弹性体，其中部镂空从而形成两个前后对称且上下端相互连接的弹性臂；两个驱动足，分别设置在两个弹性臂的上下两端的连接处并朝外凸出；两组压电陶瓷片，分别设置在两个弹性臂的中部，每组压电陶瓷片包括两个同极相对的压电陶瓷片；压电陶瓷片用于输入周期波电信号以激发弹性体振动，使两个驱动足在同一平面内作同步反向的李萨如椭圆运动；负载梁，设置在弹性体的镂空处并用于安装功能设备，负载梁的两端分别连接在两个弹性臂的振动节点处；从而结构简单、易于小型化且成本低廉。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117395002B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311690634.X
申请日：2023-12-11
Applicant: 季华实验室
IPC: H04L9/08 , H04W4/06 , H04W12/03 , H04W12/041
Abstract: 本申请属于加密通信技术领域，公开了一种基于动态加密矩阵策略的无人机群通信方法及其相关设备，所述方法包括：响应于时间统一指令，进行时间原点设置；建立并初始化时间节点函数矩阵；基于预设更新规则，根据当前时间与时间原点的时间间隔更新时间节点函数矩阵；根据更新后的时间节点函数矩阵对预设加密矩阵和预设解密矩阵进行变换操作，得到动态加密矩阵和动态解密矩阵；在向无人机群内的其它无人机发送信息时，利用动态加密矩阵对待发送信息进行加密处理；在接收到无人机群内的其它无人机发送的信息时，利用动态解密矩阵对接收到的信息进行解密处理；从而能够更好地保障无人机在群控和交互过程中相关信号的稳定性、高效性和安全性。
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公开(公告)号：CN117386567B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311690467.9
申请日：2023-12-11
Applicant: 季华实验室
IPC: F03D17/00 , B64D1/02 , B64U10/16 , B25J11/00 , B64U101/26 , B64U101/60
Abstract: 本申请属于风机叶片检测的技术领域，公开了一种风机叶片检测方法及系统，该方法包括：获取飞行机器人系统的实时空中视角图像，通过中心投票法，对实时空中视角图像进行数据提取，以构建待测风机叶片的叶片简化模型，根据叶片简化模型，结合安全飞行偏置距离，生成安全飞行参考轨迹，基于安全飞行参考轨迹和叶片简化模型，计算最佳放置位置，并控制飞行机器人系统在最佳放置位置对应的悬停位置将爬行机器人放置在风机叶片上，控制爬行机器人对风机叶片进行检测，得到检测结果信息，通过风机叶片检测系统，结合位姿信息、安全飞行参考轨迹和最佳放置位置，对风机叶片进行检测，提高了风机叶片的检测效率。
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公开(公告)号：CN116974032A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311233474.6
申请日：2023-09-22
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种压电驱动的无级变焦镜头和相机，属于变焦镜头技术领域，包括基座、第一镜筒、第二镜筒、传动轴和压电作动器，第一镜筒固定设置在基座上；第二镜筒插接在第一镜筒上；第二镜筒能够沿第一镜筒的轴向方向往复伸缩；第二镜筒远离第一镜筒的一端安装有镜片；传动轴插接在第二镜筒内且能够沿第二镜筒的周向方向旋转；压电作动器与传动轴连接且用于驱动传动轴旋转以使第二镜筒沿第一镜筒的轴向方向往复伸缩。本发明的压电驱动的无级变焦镜头能够实现无级变焦，同时具有小体积、高稳定性、低功耗、不易受电磁干扰以及环境适应性强等优点。
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公开(公告)号：CN115890748B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310137204.9
申请日：2023-02-20
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及机械夹爪领域，具体而言，涉及一种超声电机、夹持机械手及其激励方法，其中超声电机包括两个弹性臂和柔性铰链，两个弹性臂通过各自的其中一端固定连接，两个弹性臂的另一端通过柔性铰链连接，且柔性铰链朝背离弹性臂的方向向外弯曲，每个弹性臂的上下表面均对称设置有压电片，同一弹性臂上的两个压电片背离弹性臂的表面上接入相同的交流电信号，本申请通过使用压电效应，仅通过弹性臂、压电片以及柔性铰链即可驱动夹持机械手工作，减小了驱动装置的体积，且通过柔性铰链与夹持手指之间的摩擦力即可实现夹持自锁的功能，此外本申请通过电路控制夹取，使夹持机械手的夹持精度更高，响应更迅速，并可适用于更多的场景。
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公开(公告)号：CN115890748A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202310137204.9
申请日：2023-02-20
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及机械夹爪领域，具体而言，涉及一种超声电机、夹持机械手及其激励方法，其中超声电机包括两个弹性臂和柔性铰链，两个弹性臂通过各自的其中一端固定连接，两个弹性臂的另一端通过柔性铰链连接，且柔性铰链朝背离弹性臂的方向向外弯曲，每个弹性臂的上下表面均对称设置有压电片，同一弹性臂上的两个压电片背离弹性臂的表面上接入相同的交流电信号，本申请通过使用压电效应，仅通过弹性臂、压电片以及柔性铰链即可驱动夹持机械手工作，减小了驱动装置的体积，且通过柔性铰链与夹持手指之间的摩擦力即可实现夹持自锁的功能，此外本申请通过电路控制夹取，使夹持机械手的夹持精度更高，响应更迅速，并可适用于更多的场景。
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